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ABB机器人中断触发socket通讯实时位置上传

一、中断、多线程、多任务 中断是一种使CPU中止正在执行的程序而转去处理特殊事件的操作。在运行一个程序的过程中,断续地以“插入”方式执行一些完成特定处理功能的程序段。...二、中断触发socket发送实时位置给上位机,0.1s周期,精确到小数点后2位 abb提供了永久变量改变时中断、模拟量信号到达指定范围时中断、数字量及组输入组输出信号为1时或改变时中断、定时触发中断等。...首先想到的实现方法是为abb添加623-1 multitasking选项包,不过现在咱们了解了中断,用两个中断也可实现这个功能。...先用永久变量改变时中断触发一个中断程序,再在这个中断程序中添加此永久变量为1时,启动定时中断触发最小间隔为0.1s的、发送当前实时位置的程序。

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WPF 窗口和控件的 Unloaded 事件什么情况下不会触发

WPF 中如果监听窗口或者控件的的 Unloaded 事件,那么这个事件会触发吗?答案是不确定的。...如果应用程序正在关闭,那么 Unloaded 时间将不会触发。WPF 通过设置在 Application 上的 ShutdownMode 来决定是否在关闭窗口后关闭应用程序。...因此,如果你试图通过在 Unloaded 事件中执行清理操作,那么可能不会如预期般完成。...因此,一般情况下,Unloaded 事件是会触发的,但满足如下任一情况时,此事件将不不会触发: Application.ShutdownMode="OnLastWindowClose" 且最后一个窗口关闭时...顺序 当触发 Unloaded 事件时,以上事件的触发顺序为: 断点 3 断点 1 断点 2 参考资料 Unloaded event not called on Window when app closed

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中断和软中断_软中断和硬中断的优先级

中断处理程序要确保它能快速地完成任务,这样程序执行时才不会等待较长时间,称为上半部。 软中断处理硬中断未完成的工作,是一种推后执行的机制,属于下半部。...但一个软中断不会抢占另一个软中断,唯一可以抢占软中断的是硬中断。...调用raise_softirq()来触发中断。...(); account_system_vtime(current); __local_bh_enable(SOFTIRQ_OFFSET); } (4) ksoftirqd内核线程 内核不会立即处理重新触发的软中断...但它们最终肯定会被执行,所以这个折中的方案能够保证在软中断很多时用户程序不会 因为得不到处理时间而处于饥饿状态,同时也保证过量的软中断最终会得到处理。

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单片机中断—外部中断

51系列单片机的中断共有5个,其中外部中断共占两个。外部中断主要通过单片机的引脚P3.3、P3.4接收外部脉冲或高低电平触发CPU中断。与外部中断有关的多功能寄存器为IE、IP、TCON。...这里没有设置INT0是下降沿触发中断或是低电平触发中断,原因是按键按下,不管产生不产生键抖现象,总能使INT0引脚产生1个下降沿和低电平。...如果设置只有下降沿才触发INT0中断,需要利用设置计时器控制寄存器TCON的IT0 = 1位,按键按下是否产生中断,可以利用程序检测TCON的IE0位。...利用外部中断触发作为按键输入很好的解决了键盘抖动问题。...IT0 = 0; //设置外部中断0为低电平有效触发 while(1); //等待按键按下,中断发生 } 如果需要多个键盘,把INT0口与I/O

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Jenkins触发构建--事件触发

事件触发 事件触发就是发生了某个事件就触发pipeline执行,这个事件可以是你能想到的任何事件,比如手动在界面上触发、其它job主动触发、HTTP API Webhook触发等。...gitlab通知触发是指当gitlab发现源代码有变化时,触发jenkins执行构建。...Jenkins发现你的test-a项目开启了这个触发功能,就会根据pipeline的配置进行相应处理,符合条件后就会触发执行。...,看是否jenkins job被触发了 8.然后在gitlab项目中,随意修改个文件,看是否也能自动触发 9.参数含义 riggerOnPush: 当Gitlab触发push事件时,是否执行构建 triggerOnMergeRequest...: 当Gitlab触发mergeRequest事件时,是否执行构建 branchFilterType: 只有符合条件的分支才会触发构建,必选,否则无法实现触发

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WPF 已知问题 开启 IsManipulationEnabled 之后触摸长按 RepeatButton 不会触发连续的 Click 事件

本文记录 WPF 的一个已知问题,在 RepeatButton 上开启 IsManipulationEnabled 漫游支持之后,将会导致触摸长按到 RepeatButton 之上时,不会收到源源不断的...ListBox 没有任何关系,仅仅只是因为开启了 IsManipulationEnabled 之后,为了实现触摸的漫游,无法实时提升触摸为鼠标,从而导致了使用鼠标事件的 RepeatButton 无法触发源源不断的...IsManipulationEnabled 为 true 的 ScrollViewer 控件,只需将其 IsManipulationEnabled 属性设置为 false 就能继续让 RepeatButton 在触摸长按时不断触发...working on this RepeatButton"/> 此时如果直接运行代码,触摸长按 RepeatButton 按钮,将发现 Click 事件不会源源不断触发...RepeatButton 能够在触摸长按时不断收到 Click 事件 由于此问题是 WPF 层为了实现触摸下的漫游,从而禁用了提升鼠标,我阅读了代码发现除非来一次重构否则怎么修都是打补丁,预计很长时间都不会解决这个问题

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中断系统结构及中断控制详解

中断系统结构及中断控制详解 MCS—51提供5个中断请求源,2个中断优先级,可实现两级中断服务程序嵌套。...当CPU执行关中断指令后(或复位),将屏蔽所有中断请求,只有CPU执行开中断指令后才有可能接受中断请求,每个中断源可由软件编程为允许中断和禁止中断,每个中断源可程控为高优先级中断或低优先级中断。...MCS-51单片机有5个中断源,可提供两个中断优先级,即可实现二级中断嵌套。 二、MCS-51中断源及中断入口 MCS-51的中断源可分为三类:外部中断、定时中断和串行口中断。...各中断源对应的中断服务程序入口地址: ​ 中断源 入口地址 ​ 外部中断0 0003H ​ 定时器T0中断 000BH ​ 外部中断1 0013H ​ 定时器T1中断 001BH ​ 串行口中断 0023H...CPU响应中断后,该中断标志自动清零。TI,RI标志必须软件清零。 外部中断触发方式选择位: IT0、IT1=1:负边沿触发中断请求;= 0:低电平触发中断请求。

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线程中断

线程中断 线程中断即线程运行过程中被其他线程给打断了,它与 stop 最大的区别是:stop 是由系统强制终止线程,而线程中断则是给目标线程发送一个中断信号 如果目标线程没有接收线程中断的信号并结束线程...,线程则不会终止,具体是否退出或者执行其他逻辑由目标线程决定 例1 中断失败 package com.starry.codeview.threads.P05_ThreadInterrupt; /**...package com.starry.codeview.threads.P05_ThreadInterrupt; /** * 线程中断失败,Sleep遇到线程中断catch到异常会清除掉中断标记,...package com.starry.codeview.threads.P05_ThreadInterrupt; /** * 线程中断失败,Sleep遇到线程中断catch到异常会清除掉中断标记,...但是catch异常块中做出了中断处理动作,所以中断成功!!!

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中断机制和中断描述符表、中断和异常的处理

中断又分为外部可屏蔽中断(INTR)和外部非屏蔽中断(NMI),所有I/O 设备产生的中断请求(IRQ)均引起屏蔽中断,而紧急的事件(如硬件故障)引起的故障产生非屏蔽中断。...2、外设可屏蔽中断、异常及非屏蔽中断 Intel x86 通过两片中断控制器8259A 来响应15 个外中断源,每个8259A 可管理8 个中断源。...我们把与中断控制器相连的每条线叫做中断线,要使用中断线,就得进行中断线的申请,就是IRQ(Interrupt ReQuirement ),我们也常把申请一条中断线称为申请一个IRQ 或者是申请一个中断号...当控制权通过中断门进入中断处理程序时,处理器清IF 标志,即关中断,以避免嵌套中断的发生。...而当中断发生在内核态时,即CPU 在内核中运行时,则不会更换堆栈。 CS : EIP 的值就是IDT 表中第i 项门描述符的段选择符和偏移量的值,此时,CPU 就跳转到了中断或异常处理程序。

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中断向量 中断向量表

1、中断标识码(中断类型号):由硬件(通常是中断控制器)产生,以标识不同的中断源。...2、中断向量:早期的微机系统中将由硬件产生的中断标识码(中断源的识别标志,可用来形成相应的中断服务程序的入口地址或存放中断服务程序的首地址)称为中断向量。...在某些计算机中,中断向量的位置存放一条跳转到中断服务程序入口地址的跳转指令。 3、中断向量地址:存储中断向量的存储单元地址。...存放:存放中断服务程序的入口地址,来存放中断向量(共256个),称这一片内存区为中断向量表。...综上所述:中断向量的地址一定是 中断服务程序的入口地址的地址,但中断向量不一定就是中断服务程序的入口地址。

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dotnet C# 反射扫描程序集所有类型会不会触发类型静态构造函数

而某个类型的静态构造函数将会在某个类型被使用之前被 CLR 调用,那么扫描类型是否会触发此类型的静态构造函数的调用?答案是不会的 如下面的简单的例子,创建一个 Foo 的类型,此类型包含静态构造函数。...在此静态构造函数加上输出,通过控制台输出可以了解是否有触发静态构造函数 class Foo { static Foo() { Console.WriteLine...("Foo"); } } 接下来方式获取此 Foo 类型看是否会触发静态构造函数 var type = typeof(Foo); 执行代码,可以发现 Foo 是没有被触发的 接下来尝试扫描整个程序集...Assembly.GetTypes()) { Console.WriteLine(t.FullName); } 也可以发现没有触发静态构造函数

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中断和异常

1 基本概念 中断定义:通常被定义为改变CPU指令执行序列的事件。 中断可以分为异步和同步中断: 同步中断,是由CPU在执行指令时由CPU控制单元产生的中断。...这意味着,CPU必须停止指令的执行,转而响应中断。通常情况下,同步中断就是指 异常。 异步中断,是由外部设备随机产生的,信号采样按照CPU时钟信号。异步中断就是我们通常情况下所指的中断。...3 中断和异常 Intel官方文档将中断和异常分类为: 中断: 可屏蔽中断 所有I/O设备发出的IRQ都能产生可屏蔽中断。屏蔽掉的中断中断控制器忽略其存在。...可以使用int或int3指令触发,也可以使用into-溢出中断指令和bound-地址限制异常中断指令检查相应的条件,如果条件为假,也会产生异常。...可以通过对可编程中断控制器(PIC)进行编程,控制是否为某个指定的IRQ线发送中断。被禁止的中断不会丢失,一旦重新使能,PIC就会把它们发送给CPU。

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线程的中断

中断同时也是我们实现并发的基础,中断一个线程的执行,调度另一个线程的执行。 中断源 如果按照中断事件类型来分,大致上有以下几种类型的中断事件类型: 机器故障中断事件。...isInterrupted 方法功能是类似于 interrupted 方法的,只不过无论当前线程是否被中断了,都不会清空中断标志位。...线程对于中断的响应 RUNNABLE 状态为 RUNNABLE 的线程是拥有 CPU 正在运行的线程,我们的 interrupt 方法仅仅会设置一下该线程的中断标志位,不会做任何其他的操作,关于你是否响应此中断...其实还是那个理念,「任何线程都没有权利终止另一个线程的生命」,一个正在 WAITING 中的线程由于不具有 CPU 的使用权,你中断它,它永远都不会知道自己被中断了直到自己重新竞争到了锁并得到运行。...NEW/TERMINATE 对于这两个状态的线程进行中断请求,目标线程什么也不会做,就连中断标志位也不会被设置,因为 Java 认为,一个还未启动的线程和一个已经结束的线程,对于他们的中断是毫无意义的。

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线程的中断

中断是对线程的一个指示,它应该停止正在做的事情并做其他事情。由程序员决定线程如何响应中断,但是线程终止是很常见的。这是本节课要强调的用法。...线程通过在要被中断的线程对象上调用interrupt来发送中断。为了让中断机制正常工作,被中断的线程必须支持自己的中断。 Supporting Interruption 线程如何支持自己的中断?...return; } } 在这个简单的示例中,代码只是测试中断并在收到中断后退出线程。...中断状态标志 中断机制是使用一个内部标志来实现的,这个标志被称为中断状态。调用Thread.interrupt设置这个标志。...当线程通过调用静态方法thread .interrupted来检查中断时,中断状态将被清除。一个线程使用非静态的isInterrupted方法来查询另一个线程的中断状态,它不会改变中断状态标志。

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