，那么这是否存在价格欺诈呢？...由于进口机器人（以及那些外资品牌在中国生产的）通常被认为质量更好，寿命更长，中国客户往往都选用外资品牌产品。 在工业机器人的生产成本中，减速器约占38%，伺服系统为25%，控制器大概是15%。...在减速器市场上占主导地位的是日本的纳博特斯克，自1985年以来共安装了200多万套。 目前有两种减速器：谐波减速器和RV减速器。...日本的回应：批量购买 对于中国提出是否存在价格欺诈的疑问，日本方面的回应是，中国要提高其订单量。更大的订单，更优惠的价格。...随着与韩国的自由贸易协议的签订（2015年6月1日），在未来二十年，90%以上的商品将取消关税，由于韩国是机器人核心技术的另一个来源，这可能意味着中国已经找到了一个替代昂贵的日本机器人零部件的方式。
在北京丰台科技园区，一家名为清能德创电气技术(北京)有限公司的企业正在为国产机器人的核心部件伺服驱动器打上“中国智造”的烙印。而此时，距离这家企业成立只有两年半时间。 ...“如果把机器人比作一个人的话，伺服驱动系统就相当于这个人的关节和肌肉”。 在工业机器人领域，从业者们普遍认为，国内外技术差距最大的是减速器和伺服电机。...当记者与王健电话沟通时，他正在德国参加SPS展会，将最新研发的机器人专用伺服产品带到海外买家面前展示。 ...以机器人的另一个核心部件减速器为例，目前，国内还没有能够提供规模化且性能可靠的精密减速器生产企业；全球75%的市场被日本两家企业占据，纳博特斯克生产的RV减速器约占60%，Harmonica生产的谐波减速器约占...这从一个侧面或许能说明问题，当王健和他的团队拿着中国自己的高端伺服驱动器产品亮相工博会时，引起了不小的轰动。 一个企业的精力毕竟是有限的，马丁·路德金曾说过：“我有一个梦想。”
减速器在机械传动领域是连接动力源和执行机构之间的中间装置，通常它把电动机、内燃机等高速运转的动力通过输入轴上的小齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，并传递更大的转矩。...（三种常见的谐波减速器类型） ? （谐波传动啮合示意图） ? （普通齿轮传动啮合示意图） 行星减速器 行星顾名思义行星减速器就是有三个行星轮围绕一个太阳轮旋转的减速器。...精密减速器在工业机器人上的作用 工业机器人的动力源一般为交流伺服电机，因为由脉冲信号驱动，其伺服电机本身就可以实现调速，为什么工业机器人还需要减速器呢？...工业机器人通常执行重复的动作，以完成相同的工序；为保证工业机器人在生产中能够可靠地完成工序任务，并确保工艺质量，对工业机器人的定位精度和重复定位精度要求很高。...精密减速器的存在使伺服电机在一个合适的速度下运转，并精确地将转速降到工业机器人各部位需要的速度，提高机械体刚性的同时输出更大的力矩。
减速器在机械传动领域是连接动力源和执行机构之间的中间装置，通常它把电动机、内燃机等高速运转的动力通过输入轴上的小齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速 的目的，并传递更大的转矩。...三种常见的谐波减速器类型 ? 谐波传动啮合示意图 ? 普通齿轮传动啮合示意图 行星减速器 行星顾名思义行星减速器就是有三个行星轮围绕一个太阳轮旋转的减速器。...精密减速器在工业机器人上的作用 工业机器人的动力源一般为交流伺服电机，因为由脉冲信号驱动，其伺服电机本身就可以实现调速，为什么工业机器人还需要减速器呢？...工业机器人通常执行重复的动 作，以完成相同的工序；为保证工业机器人在生产中能够可靠地完成工序任务，并确保工艺质量，对工业机器人的定位精度和重复定位精度要求很高。...精密减速器的存在使伺服电机在一个合适的速度下运转，并精确地将转速降到工业机器人各部 位需要的速度，提高机械体刚性的同时输出更大的力矩。
减速器在机械传动领域是连接动力源和执行机构之间的中间装置，通常它把电动机、内燃机等高速运转的动力通过输入轴上的小齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，并传递更大的转矩。...__ 行星顾名思义行星减速器就是有三个行星轮围绕一个太阳轮旋转的减速器。...工业机器人通常执行重复的动作，以完成相同的工序；为保证工业机器人在生产中能够可靠地完成工序任务，并确保工艺质量，对工业机器人的定位精度和重复定位精度要求很高。...精密减速器的存在使伺服电机在一个合适的速度下运转，并精确地将转速降到工业机器人各部位需要的速度，提高机械体刚性的同时输出更大的力矩。...2013年全球工业关节类机器人减速器的出货量为73万台，同比增长6%。目前全球精密减速器市场基本上被日本的纳博特斯克和德国的Harmonicadrive所垄断。
工业机器人的动力源一般为交流伺服电机，因为由脉冲信号驱动，其伺服电机本身就可以实现调速，为什么工业机器人还需要减速器呢？...工业机器人通常执行重复的动作，以完成相同的工序；为保证工业机器人在生产中能够可靠地完成工序任务，并确保工艺质量，对工业机器人的定位精度和重复定位精度要求很高。...精密减速器的存在使伺服电机在一个合适的速度下运转，并精确地将转速降到工业机器人各部位需要的速度，提高机械体刚性的同时输出更大的力矩。...一台精密减速器ABB、Kuka、安川等国际巨头采购价为3万元~5万元，卖给我国企业约7万元，普通企业约12万元，我国企业采购精密减速机的成本比国际巨头贵一倍还多。...在上市公司中还有巨轮股份跟新松工业机器人都在进行RV减速器的研究，但目前尚未取得实质性的结果。 在经济转型升级和我国人口老龄化进程日益加快的情况下，工业机器人产业的发展迎来一个需求快速发展的阶段。
而工业机器人是一种应用于工业自动化的，含有3个及以上的可编程轴的、自动控制的、可编程的、多功能执行机构。 工业机器人由机械结构、伺服器和控制器三大部分构成。...在工业机器人成本中，占比最高的为减速器，占33%～38%，驱动及伺服电机占20%～25%，控制器占10%～15%，机器人机械结构在总成本中占比只有20%左右。...由于近年我国在数控机床领域的进步，虽然高精度伺服器仍需进口，但已可以生产中低端伺服器。我国机器人产业最大的难题在于减速器，特别是被业内称之为机器人的“御用”的RV减速器我国起步太晚，基本完全空白。...对于高精度机器人减速器，日本处于绝对领先地位，目前全球机器人行业75%的精密减速器被日本公司占有。RV减速器的关键技术是摆线传动，最早由德国人在1926年发明，后被日本公司买断专利继续研发。...回想起来，CPU没赶上，操作系统、手机也没赶上，这回机器人大潮将至，中国加把劲，赶上去吧!
所有故事中，有一个共同的声音，这就是——奔跑吧，机器人！ ? （第16届中国国际工业博览会上，一组工业机器人在进行操作演示） ?...2014年的高润林变得更加繁忙，在陕西宝鸡总部厂区，这位在秦川机床干了28年的“老技术”要和同事们扛起一个大任务：工业机器人减速器研发。 减速器，其实离百姓生活并不远。...“减速器的关键零件包括偏心轴、针齿壳、摆线轮、行星齿轮等，每一个部件都有很大的加工难度。”高润林说，倘若是一般部件，照着清单采购零件，用现成的设备就能做。...也有人关心机器人产业最终的竞争点。“人！”刘进长斩钉截铁，“没有人保障不了创新，没有创新怎么去生产更好的机器人。”现在，我国已建立了一批相关的国家级研发基地，为机器人产业培育人才。...“一个新的素质教育平台正在形成。”刘进长说。 “抢饭碗”的担忧 一片漆黑中，机器人在生产线上有条不紊地生产着洗衣机。这一幕早已真实地发生在海尔集团的生产车间里。
开发标准化、开放化控制器是工业机器人控制器的一个发展方向，存在巨大发展空间。到2020年我国工业机器人控制器市场规模有望达到12亿元左右，未来五年复合增速约为27%。...全球主要市场的工业机器人销量都在增长，其中半数源自亚洲，中国表现尤为突出，2015年工业机器人销量高达7.5万台，增长率为31.5%。...减速器：2020年市场规模将超过40亿元 减速器是连接动力源和执行机构之间的中间装置，通常它把电动机、内燃机等高速运转的动力通过输入轴上的小齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，并传递更大的转矩。...一般情况下，一台工业机器人需要的减速器个数为4-6台。...Nabtesco（纳博特斯克）是世界上最大的RV减速器供应商，占据60%左右的市场份额。而Harmonic Drive则是世界最大的谐波减速器生产商，市场份额为16%。
‘jps’ 命令帮助我们检查 Hadoop 守护进程是否正在运行。...Hadoop 中的“推测执行”是什么？ 如果某个节点似乎执行任务的速度较慢，则主节点可以在另一个节点上冗余地执行同一任务的另一个实例。然后，首先完成的任务将被接受，另一个被杀死。...“Combiner”是一个执行本地“reduce”任务的迷你“reducer”。它从特定“节点”上的“映射器”接收输入，并将输出发送到“减速器”。...Pig 提供了许多内置操作符来支持数据操作，如连接、过滤、排序、排序等。而在 MapReduce 中执行相同的功能是一项艰巨的任务。 在 Apache Pig 中执行 Join 操作很简单。...Apache Oozie 是一个调度程序，它调度 Hadoop 作业并将它们作为一个逻辑工作绑定在一起。有两种 Oozie 作业： Oozie 工作流：这些是要执行的顺序操作集。您可以将其视为接力赛。
数据显示，2015年，工业机器人用减速机需求量为40.33万台，需求规模达到44.77亿元。...作为技术壁垒最高的工业机器人关键零部件——减速器按结构不同可以分为五类：谐波齿轮减速器、摆线针轮减速器、RV减速器、精密减速器和滤波齿轮减速器。...2020年市场规模达12亿元 控制器将迎黄金发展期 我国机器人产业发展呈现出强劲态势，连续三年成为全球第一大工业机器人市场。...从目前的技术发展趋势来看，智能产品的替代正在逐步加快，智能控制器对下游应用领域的渗透和替代也是不断深入，部分下游产品对智能控制器的要求越来越高，智能控制器的功能不断扩展，产品的技术含量和附加值都不断提高...当前，我国正走在从“工业大国”转型为“工业强国”的上，提升工业机器人国产化率及技术水平是“中国制造2025”得以实现的重要环节，唯有正视缺陷，有针对性的补足，才能避免拔苗助长的悲剧。
文| 每日经济新闻 在国际机器人及智能装备产业联盟执行主席罗军看来，机器人产业已成为当前国内最火热的产业之一，从中央部委到地方政府都非常重视。...从临床经验来看，利用达芬奇机器人进行前列腺手术，可更加精准地解剖和操作，能减少人出血和创伤。”罗军说。 而在国内，手术机器人基本还处于研发阶段。...此前，有行业人士透露，一台精密减速器四大国际巨头采购价为3万元－5万元，卖给国内关系好的客户约7万元，关系一般的普通客户约12万元，内资企业采购精密减速机的成本比国际巨头贵一倍还多，可见其间的利润差别有多大...罗军说：“谷歌、IBM、微软等美国企业正在开辟机器人一个新时代，而且布局已经基本完成。而我国目前还处在谋求伺服电机、控制器、减速器领域的自主化。”...在这场机器人产业“竞赛”中，地方政府的补贴政策为企业入局添足了“马力”。这些政策有的根据企业销量给予补贴，有的则针对“机器代人”项目。
Nabtesco纳博特斯克 Nabtesco(纳博特斯克)是2003年9月成立的，看似一个00后公司。...作为世界上最大的精密摆线针轮减速机制造商，Nabtesco生产高性能减速机、中空轴减速机，以及单轴伺服执行器和控制器。...Nabtesco有几个小视频能很直观形象地其产品展示在各种工业机器人上的应用。其中一个6轴机器人的跟大家分享。 6轴机器人的关节 ▼ ?...取得了精密摆线针轮RV减速机专利后，于1986年开始批量生产，从此开始为现代工业机器人的关节应用进行配套。 拆解开观看内部结构 ▼ ? ? ? 线路能很方便得从减速机中空的部分穿过。...听上去象大一个行业品类，其实harmonic drive是Harmonic Drive Systems Inc.的商标。
仿生机器人的皮肤用仿生硅胶制成，内部采用了达闼自研的智能柔性执行器SCA。达闼智能柔性关节SCA高度集成了伺服电机、伺服驱动、编码器和减速器，体积仅为传统伺服系统的十分之一。...位于2021世界机器人博览会序厅、身穿笔挺西装的「爱因斯坦」不停挥舞双臂为现场观众讲解。 仿生「爱因斯坦」？...即使是强如拥有Atlas和spot的波士顿动力、曾经拥有堪称世界最强双足人型机器人ASIMO的本田、以及拥有世界第一个海上巡检四足机器人Anymal的ANYbotics等国际知名公司，即便是攻克了以上难点...DD系列 无减速器的直驱执行器，适用于要求“扭矩小，转速快”的应用场合。 2....达闼智能柔性关节SCA的应用，为服务型机器人实现低成本化和商业化落地提供了更多可能性。
接下来该学习小车的电机驱动部分了，这里整理一下直流电机、减速器、编码器以及TB6612FNG的知识，为下一步驱动电机打基础！...直流电机的原理高中物理就学过，这里再总结一下，下面是直流电机的物理模型： 可以分解为5部分： 电刷 换向片 线圈 主磁极 由左手定则知道，当线圈中通有电流时，上下线圈所受的洛伦兹力相反，这样就使线圈转起来了...2.分类 按照传动级数可以分为： 单级减速器 多级减速器 按照传动类型可以分为： 齿轮减速器 蜗轮蜗杆减速器 行星齿轮减速器 各种减速器的特点： 齿轮减速器：减速箱体积小，传递的扭矩大，但是有一定的回程差...绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关 2.原理 下图是一个编码器工作的示意图： 一般在电机尾部安装一个光电码盘（霍尔码盘...3.四倍频技术 通过单片机IO口识别AB相脉冲信号的高低变化，测量AB相的上升沿和下降沿，这样的话，相当于原来测量一个信号的周期内现在可以测量四个信号（原来只是测量一个相的上升沿或者下降沿），这就使测量结果更加准确
在国际机器人及智能装备产业联盟执行主席罗军看来，机器人产业已成为当前国内最火热的产业之一，从中央部委到地方政府都非常重视。...另外，减速器作为连接动力源和执行机构之间的中间装置，用来精确控制机器人动作，传输更大的力矩，对机器人的精度影响很大。“减速器和伺服电机的情况类似。...此前，有行业人士透露，一台精密减速器四大国际巨头采购价为3万元－5万元，卖给国内关系好的客户约7万元，关系一般的普通客户约12万元，内资企业采购精密减速机的成本比国际巨头贵一倍还多，可见其间的利润差别有多大...罗军说：“谷歌、IBM、微软等美国企业正在开辟机器人一个新时代，而且布局已经基本完成。而我国目前还处在谋求伺服电机、控制器、减速器领域的自主化。”...在这场机器人产业“竞赛”中，地方政府的补贴政策为企业入局添足了“马力”。这些政策有的根据企业销量给予补贴，有的则针对“机器代人”项目。
在机器人行业，小白都知道这样一个事实，全球工业机器人用的精密减速器基本为日本所垄断，最近几年，虽然国内也有量产的RV减速器，但却鲜有国产机器人企业选用，目前中国市场的减速器普遍依赖进口。...加工减速机的设备有多昂贵呢？以上面笑话中的美盖勒平面磨床为例，内孔端面外圆一道磨 ，精度0.5μ重复定位0.3μ ，据说加工达到1μ，有砂轮库。折合人民币价值就接近千万元了。...钱德勒还讲到他亲身经历过的一个例子：机器人后三轴的谐波减速器，“报价分别来自于国外的某宝和国内的某品牌，就拿第六轴的来说，两者相差的价格还不到1K，就算我后面可以跟国产减速机品牌进一步议价，按六个减速机来计算...据行业人士介绍，一台精密减速器四大国际巨头采购价为3万元~5万元，卖给国内关系好的客户约7万元，关系一般的普通客户约12万元，内资企业采购精密减速机的成本比国际巨头贵一倍还多，可见其间的利润差别有多大。...值得一提的是，日本纳博特斯克公司从1980年代初提出RV型设计到1986年RV减速器研究获得实质性突破，花了6-7年时间；而国内率先出结果的南通振康和恒丰泰花费时间也为6-8年；可以看出，技术是没有捷径可走的
精密减速器按照结构的不同，可以分为谐波齿轮减速器、摆线针轮行星减速器、RV减速器、精密行星减速器和滤波齿轮减速器五类。在精度、扭矩、刚度、传送效率等衡量减速器的各个性能指标上，它们各有不同。...其中，RV减速器和谐波减速器是工业机器人最主流的精密减速器。 ?...国内企业机器人控制器产品已经交为成熟，是机器人产品中与国外产品差距最小的关键零部件，国内控制器与国外产品存在的差距主要在控制算法和二次开发平台的易用性方面。...# 工业机器人本体 从1958年第一台工业机器人诞生之后，机器人发展经历了一个小高潮，到上世纪80年代后期，由于传统机器人用户应用工业机器人已经饱和，从而造成工业机器人产品的积压，不少机器人厂家倒闭或被兼并...系统集成方案解决商处于机器人产业链的下游应用端，为终端客户提供应用解决方案，其负责工业机器人软件系统开发和集成，是工业机器人自动作业的重要构成。
没想到，时隔一个半月，华为天才少年稚晖君的「机械臂Dummy」系列又更新了！...为了解决这一问题，为电机配备一个减速器必不可少。有了减速器就可以降低速度转速，成倍增加输出力矩。 目前市面上常用的都是行星减速器，稚晖君在此项目中选择了工业机械臂里最常用的谐波减速。...电机和减速器确定后，稚晖君设计了一个步进电机的一体闭环驱动，以保证驱动的精度。并且体积也是最小的。...控制器相当于机械臂的「小脑」，用来操控机械臂的动作、来实现各种功能。 最后就是空间定位装置了，也就是机械臂的「眼睛」，让机械臂能够看见、并操作需要完成的任务。...稚晖君的Dummy机械臂未来还会添加哪些炫酷的功能，Dummy青春（低成本）版又是否能量产呢？ 敬请期待稚晖君的下一条视频吧！
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