在动态环境中利用MEMS电容式加速度计实现0.1°的倾斜精度非常困难、小于1°很困难，大于1°较易实现。 为使加速度计有效测量倾斜度，必须对传感器性能和终端应用环境有很好的了解。...1.2、高温和动态环境 在适合高温或恶劣环境的加速度计可用之前，一些设计人员曾不得不将标准温度IC用在远超出数据手册限值的情形中。...1.3、稳定 检测并了解运动可以给许多应用带来好处，掌控一个系统发生的运动，然后利用该信息提高性能（缩短响应时间、提高精度、加快运行速度），增强安全性或可靠性（系统在危险情况下关机），或者获得其他增值特性...在稳定性应用中，MEMS传感器必须精确测量平台方位，特别是在运动时。下图是一个采用伺服电机校正角向运动的典型平台稳定系统的框图。反馈/伺服电机控制器将方向传感器数据转换为伺服电机的校正控制信号。 ?...然而，对能在动态环境中工作的传感器需求迅速增长，较低精度器件由于不能降低实际测量中的振动效应或温度效应而大受影响，很难达到小于3°至5°的指向精度。
而动态代理不会出现该问题 5.工厂模式有哪几种，之间有什么区别？ 在工厂模式中，我们在创建对象时不会对客户端暴露创建逻辑，并且是通过使用一个共同的接口来指向新创建的对象。...解释一下上面的定义: 观察者模式它是用于建立一种对象与对象之间的依赖关系,一个对象发生改变时将自动通知其他对象,其他对象将相应的作出反应....在观察者模式中发生改变的对象称为观察目标,而被通知的对象称为观察者,一个观察目标可以应对多个观察者,而且这些观察者之间可以没有任何相互联系,可以根据需要增加和删除观察者,使得系统更易于扩展....ConcreteSubject：具体主题（具体被观察者），该角色将有关状态存入具体观察者对象，在具体主题的内部状态发生改变时，给所有注册过的观察者发送通知。...比如，商品库存数量发生变化时，需要通知商品详情页、购物车等系统改变数量。 一个对象发生改变时只想要发送通知，而不需要知道接收者是谁。
在观察者模式中，发生改变的对象称为观察目标，而被通知的对象称为观察者，一个观察目标可以对应多个观察者，而且这些观察者之间可以没有任何相互联系，可以根据需要增加和删除观察者，使得系统更易于扩展。...其中模型可对应于观察者模式中的观察目标，而视图对应于观察者，控制器可充当两者之间的中介者。当模型层的数据发生改变时，视图层将自动改变其显示内容。...在实现 观察者模式，如果JDK的Observable类和一个Observer接口能满足需求，直接复用即可，无需自己编写抽象观察者、抽象主题类； 但是，java.util.Observable是一个类而不是接口...由于观察者模式对观察者注册实行管理，那就可以在运行期间，通过动态的控制注册的观察者，来控制某个动作的联动范围，从而实现动态联动。...观察者模式没有相应的机制让观察者知道被观察者对象是怎么发生变化的，而仅仅只是知道被观察者发生了变化。
如果再类中没有满足单一职责原则，在一个类的方法中遵守单一职责原则也是可以的(交通工具) 标准的单一职责原则，是在类的级别上进行拆分，而不是方法级别。...(就比如你和对象吵架，你先找丈母娘来劝说对象，而不是与对象直接沟通) 继承时遵循里氏替换原则。 2.4 里氏替换原则 使用继承的时候，父类会对子类进行约束。...答：观察者模式是定义对象间的一种一对多依赖关系，使得每当一个对象状态发生改变时，其相关 依赖对象皆得到通知并被自动更新。...，而仅仅只是知 道观察目标发生了变化。...ConcreteSubject：具体主题（具体被观察者），该角色将有关状态存入具体观察者对象，在 具体主题的内部状态发生改变时，给所有注册过的观察者发送通知； Observer：抽象观察者，是观察者者的抽象类
KVO俗称键值观察（key-value observe），键值观察是当被观察的对象属性发生改变时，会通知到观察对象的一种机制。...KVO俗称键值观察（key-value observe）,键值观察是当被观察的对象属性发生改变时，会通知到观察对象的一种机制。...1.KVO的作用 1、监听带有状态的基础控件，如开关、按钮等； 2、监听字符串的改变，当监听的字符串改变时，来做一些自定义的操作； 3、当数据模型的数据发生改变时，视图组件能动态的更新，及时显示数据模型更新后的数据...des”，在控制器中，将B添加为A的观察者。...这样iOS就能知道移除的是自己的kvo，而不是父类中的kvo，避免二次remove造成crash[8]。
为什么 Spark 3.0 能够“神功大成”，在速度和性能方面有质的突破？...但是在不同 shuffle 中，数据的大小和分布基本都是不同的，那么简单地用一个配置，让所有的 shuffle 来遵循，显然不是最优的。...动态优化数据倾斜 数据倾斜一直是我们数据处理中的常见问题。...当将相同 key 的数据拉取到一个 Task 中处理时，如果某个 key 对应的数据量特别大的话，就会发生数据倾斜，如下图一样产生长尾任务导致整个 Stage 耗时增加甚至 OOM。...并且每个 Stage 的分区数动态调整，而不是固定的 200。无 task 空转情况，在 DAG 图中也能观察到特性开启。
允许对象监听另一个对象特定属性的改变，并在改变时接收到事件。由于KVO的实现机制，所以对属性才会发生作用，一般继承自NSObject的对象都默认支持KVO。...通过KVC的mutableArrayValueForKey:等方法获得代理对象，当代理对象的内部对象发生改变时，会回调KVO监听的方法。集合对象包含NSArray和NSSet。...| NSKeyValueObservingOptionOld context:nil]; 2.在观察者中实现以下回调方法 - (void)observeValueForKeyPath:(NSString...Person时，KVO机制动态创建一个新的名为： NSKVONotifying_Person的新类，该类继承自对象Person的本类，且KVO为NSKVONotifying_Person重写观察属性的setter...且重写观察属性的setter 方法这种继承方式的注入是在运行时而不是编译时实现的。 如何手动实现KVC？
如果在一个系统里面有许多类，它们之间的区别仅在于它们的行为，那么使用策略模式可以动态地让一个对象在许多行为中选择一种行为。 一个系统需要动态地在几种算法中选择一种。...缺点：在使用之前就要确定使用某种策略，而不是动态的选择策略。策略类会增多，所有策略类都需要对外暴露。 观察者模式 [何为观察者模式？]...观察者模式没有相应的机制让观察者知道所观察的目标对象是怎么发生变化的，而仅仅只是知道观察目标发生了变化。 原型/外观模式 何为原型/外观模式？...缺点： 每次增加一个产品时，都需要增加一个具体类和对象实现工厂，使得系统中类的个数成倍增加，在一定程度上增加了系统的复杂度，同时也增加了系统具体类的依赖。这并不是什么好事。...在面向对象系统中，有些对象由于某些原因（比如对象创建开销很大，或者某些操作需要安全控制，或者需要进程外的访问），直接访问会给使用者或者系统结构带来很多麻烦，我们可以在访问此对象时加上一个对此对象的访问层
设计模式的六大原则 开放封闭原则（Open Close Principle） 原则思想：尽量通过扩展软件实体来解决需求变化，而不是通过修改已有的代码来完成变化 描述：一个软件产品在生命周期内，都会发生变化...由于在系统内存中只存在一个对象，因此可以节约系统资源，当需要频繁创建和销毁的对象时单例模式无疑可以提高系统的性能。 允许可变数目的实例。 避免对共享资源的多重占用。...在工厂模式中，我们在创建对象时不会对客户端暴露创建逻辑，并且是通过使用一个共同的接口来指向新创建的对象。...2.为什么Spring IOC要使用工厂设计模式创建Bean呢 在实际开发中，如果我们A对象调用B，B调用C，C调用D的话我们程序的耦合性就会变高。...在很久以前的三层架构编程时，都是控制层调用业务层，业务层调用数据访问层时，都是是直接new对象，耦合性大大提升，代码重复量很高，对象满天飞 为了避免这种情况，Spring使用工厂模式编程，写一个工厂
前言 是否在面试过程中经常被问到Spring的代理的问题：比如说几种代理方式？两种代理方式的区别？或者问为什么JDK动态代理只能代理接口？...在Java中，动态代理是一种机制，允许在运行时动态地创建代理对象来代替某个实际对象，从而在其前后执行额外的逻辑。 为什么JDK动态代理只能代理接口实现类，原因是JDK动态代理是基于接口实现的。...最后，我们调用代理对象的doSomething()方法，并观察控制台输出的结果。...总结一下，JDK动态代理只能代理接口实现类，原因是JDK动态代理是基于接口实现的，代理对象的类型由接口列表决定。如果你想代理一个类而不是一个接口，你需要使用其他的代理技术，比如CGLIB。...最后，我们调用代理对象的doSomething()方法，并观察控制台输出的结果。
当受试者进行手指运动时，小脑发生高γ（> 65 Hz）活动，基于整个大脑定位而不是基于与那些表现出最大皮质相干性的区域。 ? 图3.小脑皮质中的运动前β激活。屈伸运动后同侧小脑皮质β激活。...在这些研究中，神经活动并不是严格来自小脑；而是首先假设神经活动源自小脑进而估计了小脑源活动时程。不过，以这种方式测量活动时程，神经活动源可能包括在与假定源相邻的其他源。...但是这些偶极子拟合表明溯源定位而不是时程的估计。...许多研究依靠外部参考（例如运动和观察到的运动）来建立脑区相干性、振荡相干性，而不是标准的与任务相关的源激活相干性。同时，小脑中除神经振荡反应外也发现事件相关场/电位。...如图5下所示，当受试者不倾斜头部时，小脑无法被完全覆盖。 ? 图 5倾斜头部以获得更好的小脑传感器覆盖范围。
设计模式的定义是：在面向对象软件设计过程中针对特定问题的简洁而优雅的解决方案。通俗一点说，设计模式是在某种场合下对某个问题的一种解决方案。...如果再通俗一点说，设计模式就是给面向对象软件开发中的一些好的设计取个名字。 这些“好的设计”并不是谁发明的，而是早已存在于软件开发中。一个稍有经验的程序员也许在不知不觉中数次使用过这些设计模式。...观察者模式（Observer Pattern） 观察者模式定义了对象间的一种一对多的依赖关系，当一个对象的状态发生改变时，所有依赖于它的对象都将得到通知，并自动更新。...观察者模式有一个别名叫“发布-订阅模式”，或者说是“订阅-发布模式”，订阅者和订阅目标是联系在一起的，当订阅目标发生改变时，逐个通知订阅者。...如果以结构来分辨模式，发布订阅模式相比观察者模式多了一个中间件订阅器，所以发布订阅模式是不同于观察者模式的；如果以意图来分辨模式，他们都是实现了对象间的一种一对多的依赖关系，当一个对象的状态发生改变时，
代理模式的关键点是，代理对象和真实对象实现相同的接口，客户端与代理对象交互，而代理对象则将交互转发给真实对象，或者在转发之前进行一些额外的处理。...这种设计使得开发者可以更加专注于业务逻辑，而不是重复的交叉问题代码。...观察者模式观察者模式（Observer）是一种行为设计模式，它定义了一种一对多的依赖关系，当一个对象的状态发生改变时，所有依赖它的对象都会得到通知并被自动更新。...这种模式允许对象之间的松耦合，因为它们不需要显式地相互引用，而是通过抽象的观察者接口进行交互。在 Spring 的事件驱动模型中，观察者模式得到了经典的应用。...事件（ApplicationEvent）：这是所有事件对象的基类，它继承了 java.util.EventObject，通常用于携带事件发生时的数据。
该术语的出现是因为生成模型所维护的信念不是静态点，而是动态轨迹，并且只有当运动平均值 ŭ等于运动平均值 Dũ 时，自由能才会最小化。...另一种选择是直接控制后向误差，而不保持对增加时间顺序的信念[86]，然而，这需要考虑梯度，并且在定义适当的吸引子以达到目标时可能更具挑战性。...在第四章中，我们将会清楚地解释为什么我们在轨迹预测中使用先验符号。请注意，与之前一样，与可能性相比，这里有一个不同的结构。...除了正向运动学中发生的旋转平移之外，迭代变换在计算机视觉中也很重要 图像可以进行缩放、剪切或投影 更一般地说，当改变坐标向量的基础时。 其中 是逐元素乘积。...这种推断的信念将受到仅用于来自对象的外感受信息，而本体感受状态仅用于更新代理对其当前配置的信念。 除了对对象动态进行建模之外，该策略在多智能体环境中也很有用。
观察者模式又叫发布订阅模式，它定义了一种一对多的依赖关系,让多个观察者对象同时监听某一个主题对象。这个主题对象在状态发生变化时会通知所有观察者对象,使它们能够自动更新自己。...观察者模式 观察者模式又叫发布订阅模式，它定义了一种一对多的依赖关系,让多个观察者对象同时监听某一个主题对象。这个主题对象在状态发生变化时会通知所有观察者对象,使它们能够自动更新自己。...观察者模式Observer（对象行为型） 有时需要在对象和对象之间建立一种一对多的联系，使得某个对象（频道/目标）发生改变时，能够通知其他对他感兴趣的对象（订阅者/观察者）使之能够及时根据目标的变化更新自己的状态...将这些方面封装在独立的对象中使它们可以各自独立地改变和复用。 一个对象的改变将导致其他一个或多个对象也发生改变，而不知道具体有多少对象将发生改变，可以降低对象之间的耦合度。...观察者模式可以用来实现MVC模式，观察者模式中的观察目标就是MVC模式中的模型(Model)，而观察者就是MVC中的视图(View)，控制器(Controller)充当两者之间的中介者(Mediator
现在假定你那位即将撒掉饮料的朋友（而不是你）是一个机器人。因为在目前最先进的机器人的规划和控制算法中，通常会将人类的物理干预视为外部扰动，一旦你放开机器人，它将恢复它那错误的轨迹，继续洒出饮料。...这种差距的关键在于机器人是如何思考与人类之间的物理交互的：绝大多数机器人会在交互结束之后恢复其初始行为，而不是思考人类为什么根据需求对它进行物理干预并重新规划。...使用这个控制方法时，机器人就像一个弹簧一样：它允许人推它，但是在人停止施力之后，它会移回到原来的期望位置。...最后，因为θ是一个连续变量，并且可能会具有较高的维度，加之观测模型是非高斯的，所以我们会仅使用 MAP 估计进行规划，而不是对θ的完全置信。...在任务 1 中，看到杯子倾斜时，要教机器人使杯子保持直立，参与者必须进行物理干预（图左的阻抗控制不会将杯子保持修正后的状态，图右的在线学习则能实时修正杯子变得直立）。 ?
我们在定义中可以看到，context的类型是void *，这是一个C语言中的指针类型，而C语言中的空指针是使用NULL来表示的。nil表示的是OC中的实例对象的空指针。...中间类中做了什么？ 现在我们知道了，当一个实例对象被KVO观察之后，该对象的isa指针会被改变，指向一个动态生成的新的类，这个新的类继承自原类。 那么这个动态类里面做了什么事情呢？...为什么NSKVONotifying_LVPerson继承自LVPerson，但是LVPerson中的有些方法在NSKVONotifying_LVPerson中却没有打印出来呢？...前面我不是有提到，要通过对象的class方法来获取对象的类，而不是通过isa指针：通过isa指针有可能会获取到中间的类，而通过class方法获取到的，肯定是最初创建该实例对象的那个类。...为什么通过class就能获取到最初的那个类呢？这里就解释了原因了，因为在动态子类中对class方法进行了重写，它指向的就是动态子类的父类，即最初的那个类。
您定义了您希望界面元素采用的物理特征，动态引擎负责其余部分。 Motion Effects可以创建很酷视差效果，就像在倾斜iOS 7主屏幕时看到的一样。...尝试修改这些属性以使对象以不同的加速度向上，侧向或对角线倾斜。 注：关于单位的简单说法：在物理世界中，重力（g）以米每平方秒表示，大约等于9.8米/秒2。...这意味着当它处于动态的控制之下时，不能使用变换来缩放对象。...allowsRotation - 如果将此属性设置为NO，则不管发生的旋转力如何，对象都不会旋转。 动态添加行为 在下一步中，将看到如何动态地添加和删除行为。...在viewDidLoad中，从square声明中删除let关键字，以便它使用新属性而不是局部变量： square = UIView(frame: CGRect(x: 100, y: 100, width
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