（这也带给我们一个启示，作为男人，如果觉得职业看不到头，趁早换工作吧，如果不趁早，你会在以后的家庭压力中选择妥协，再也看不到头了。）...（这里给我的启示是，说学就学，不要想着看看怎么入门，最好的入门技巧就是动手。）...这是它给我提供的串口应答式发送的流程（可能有错） 我把我爸逼成了伪全栈 大二时候的我，学了C#,会做一下简单的winform程序，然后就开始飘飘然了，跟我爸吹牛了，当时我爸高兴坏了，直接就给我接了一个真实的项目...，没办法啊，只能让我爸去学吧，一个星期后，他开始于我并行开发，这是我跟我爸同台工作最好的回忆；为什么我爸能够在一个星期学会C#(只有C语音基础)？...看完这篇文章后，我相信你不会再问了，因为如果你真的是热爱编程，你就应该像我父亲那样，无论现实如何逼迫，初心永远不忘。
（这也带给我们一个启示，作为男人，如果觉得职业看不到头，趁早换工作吧，如果不趁早，你会在以后的家庭压力中选择妥协，再也看不到头了。）...（这里给我的启示是，说学就学，不要想着看看怎么入门，最好的入门技巧就是动手。） 图书馆抄书的怪蜀黍 ?...这是它给我提供的串口应答式发送的流程（可能有错） 我把我爸逼成了伪全栈 大二时候的我，学了C#,会做一下简单的winform程序，然后就开始飘飘然了，跟我爸吹牛了，当时我爸高兴坏了，直接就给我接了一个真实的项目...，没办法啊，只能让我爸去学吧，一个星期后，他开始于我并行开发，这是我跟我爸同台工作最好的回忆；为什么我爸能够在一个星期学会C#(只有C语音基础)？...看完这篇文章后，我相信你不会再问了，因为如果你真的是热爱编程，你就应该像我父亲那样，无论现实如何逼迫，初心永远不忘。
（这也带给我们一个启示，作为男人，如果觉得职业看不到头，趁早换工作吧，如果不趁早，你会在以后的家庭压力中选择妥协，再也看不到头了。）...（这里给我的启示是，说学就学，不要想着看看怎么入门，最好的入门技巧就是动手。）...这是它给我提供的串口应答式发送的流程（可能有错） 我把我爸逼成了伪全栈 大二时候的我，学了 C#, 会做一下简单的 winform 程序，然后就开始飘飘然了，跟我爸吹牛了，当时我爸高兴坏了，直接就给我接了一个真实的项目...，没办法啊，只能让我爸去学吧，一个星期后，他开始于我并行开发，这是我跟我爸同台工作最好的回忆；为什么我爸能够在一个星期学会 C#(只有 C 语言基础)？...看完这篇文章后，我相信你不会再问了，因为如果你真的是热爱编程，你就应该像我父亲那样，无论现实如何逼迫，初心永远不忘。
（这也带给我们一个启示，作为男人，如果觉得职业看不到头，趁早换工作吧，如果不趁早，你会在以后的家庭压力中选择妥协，再也看不到头了。）...（这里给我的启示是，说学就学，不要想着看看怎么入门，最好的入门技巧就是动手。） 图书馆抄书的怪蜀黍 ?...（ 这是它给我提供的串口应答式发送的流程（可能有错）） 我把我爸逼成了伪全栈 大二时候的我，学了C#,会做一下简单的winform程序，然后就开始飘飘然了，跟我爸吹牛了，当时我爸高兴坏了，直接就给我接了一个真实的项目...，没办法啊，只能让我爸去学吧，一个星期后，他开始于我并行开发，这是我跟我爸同台工作最好的回忆；为什么我爸能够在一个星期学会C#(只有C语音基础)？...看完这篇文章后，我相信你不会再问了，因为如果你真的是热爱编程，你就应该像我父亲那样，无论现实如何逼迫，初心永远不忘。
一个32岁入门的70后程序员给我的启示 大家好，我是帅气小伙，今天为大家带来一个非常励志，让我反思的故事。今天为大家讲的是我父亲是如何用行动教会我成为程序员的。...（这也带给我们一个启示，作为男人，如果觉得职业看不到头，趁早换工作吧，如果不趁早，你会在以后的家庭压力中选择妥协，再也看不到头了。）...（这里给我的启示是，说学就学，不要想着看看怎么入门，最好的入门技巧就是动手。）...这是它给我提供的串口应答式发送的流程（可能有错） 我把我爸逼成了伪全栈 大二时候的我，学了C#,会做一下简单的winform程序，然后就开始飘飘然了，跟我爸吹牛了，当时我爸高兴坏了，直接就给我接了一个真实的项目...，没办法啊，只能让我爸去学吧，一个星期后，他开始于我并行开发，这是我跟我爸同台工作最好的回忆；为什么我爸能够在一个星期学会C#(只有C语音基础)？
如今，版权合作基本达成，音乐APP之间的竞争重心转向同版权下的精细化运营PK，毕竟，如果版权都99%一样了，用户很可能放弃过去为了全曲库安装多个APP的情况转而只使用一家的产品，让不堪重负的手机清爽起来...对版权方及其旗下的艺人来说，庞大的用户基数上，音乐APP兼具销售渠道与推广渠道双重属性，艺人被运营有目的调起热度后（比如音乐专题），将会是一个反向的再宣传过程。...网易云音乐5.0版本的推出是产品本身发展需要和外部入侵的双重结果。 2 插播广告，一个有点尴尬的现实 一个音乐APP的升级换代本来是例行公事，但网易云音乐5.0版本更新后引发的舆论风波着实不小。...所以，在音乐APP领域凭借独特的情怀属性杀出一条路的网易云音乐，在用户数破4亿后寻求商业化突围，卖周边、卖专辑、卖音乐门票之外再加一点广告，虽然从逻辑上说无可厚非，只是，被“格调”捧起来后，再走下来，用户会怎么选就变得不确定了...音乐APP的用户分为三种类型：明星、独立音乐人的忠实粉丝，只跟着偶像走；社交化的情怀群体，与APP特质绑定；对APP态度无所谓的长尾用户（相对前二者的头部用户），他们用什么APP仅仅是出于习惯。
>实现用一个原点为中心，XYZ各个方向尺寸为2 经过用户指定的仿射变换的立方体进行空间裁剪，通过设置一个仿射变换矩阵先对立方体进行变换处理，之后输出仿射变换后落在该立方体内的点 pcl::Clipper3D...VoxelGrid类通过输入的点云数据创建一个三维体素栅格，容纳后每个体素内用体素中所有点的重心来近似显示体素中其他点，这样该体素内所有点都用一个重心点最终表示，对于所有体素处理后得到的过滤后的点云，这种方法比用体素中心逼近的方法更慢...::VoxelGrid sor; //创建滤波对象 sor.setInputCloud (cloud); //设置需要过滤的点云给滤波对象...，过滤后的数据量大大减小了。...显示的结果图可以看出对比 ? ? 原始点云与滤波后的点云可视化结果，明显的可以看出来，点的密度大小与整齐程度不同，虽然处理后的数据量大大减小，但是很明显所含有的形状特征和空间结构信息与原始点云差不多。
译：这个方法会retain一次view，并且设置它的下一个响应者是receiver，即它的新的父视图。...ps：在removeFromSuperview里已经说过，其实视图直接的操作往往牵涉到两个方面的操作，一个是视图的数据结构，一个是响应者链。当然，addsubview也不例外。...译：每一个视图只能有唯一的一个父视图。如果当前操作视图已经有另外的一个父视图，则addsubview的操作会把它先从上一个父视图中移除（包括响应者链），再加到新的父视图上面。...] == [view insertSubview:oneview atIndex:view.subviews count] addSubview是加到最后 insertSubview是加到指定的位置 为什么要在...addsubview:一个view对象后，release它？
_ 中心点 sensor_orientation_ 模型矩阵 point类型(体素类型)，不同类型的点数据，加载出来的图像不同 PointXYZ 常用无色点云数据 PointXYZI...（下采样），保持形状不变减少点云数量 VoxelGrid体素网格，可以做下采样 setLeafSize设置体素的过滤大小m为单位，0.01（1cm^3） pcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2..., 0.01f); //设置滤波时创建的体素体积为1cm的立方体 sor.filter (*cloud_filtered); //执行滤波处理，存储输出 PassThrough过滤或保留不再给定范围内的值...); //创建法线估计估计向量 pcl::NormalEstimation ne; ne.setInputCloud (cloud); //创建一个空的...由一个有其他约束条件的二叉树组成。 OCTree 查找临近点。描述三维坐标系中的8个象限。
sensor_orientation_ 模型矩阵 point类型(体素类型)，不同类型的点数据，加载出来的图像不同 PointXYZ 常用无色点云数据 PointXYZI i表示强度（intensity...（下采样），保持形状不变减少点云数量 VoxelGrid体素网格，可以做下采样 setLeafSize设置体素的过滤大小m为单位，0.01（1cm^3） pcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2..., 0.01f); //设置滤波时创建的体素体积为1cm的立方体 sor.filter (*cloud_filtered); //执行滤波处理，存储输出 PassThrough过滤或保留不再给定范围内的值...); //创建法线估计估计向量 pcl::NormalEstimation ne; ne.setInputCloud (cloud); //创建一个空的...由一个有其他约束条件的二叉树组成。 OCTree 查找临近点。描述三维坐标系中的8个象限。
4.如果其他方法是static，它用的同步锁是当前类的字节码，与非静态的方法不能同步，因为非静态的方法用的是this
可以一次删除满足对输入的点云设定的一个或多个条件指标的所有的数据点，删除点云中不符合用户指定的一个或者多个条件的数据点，用户必须为ConditionalRemoval提供条件。...，在一个循环中执行该过程并在每次模型被提取后，保存剩余的点进行迭代 seg.setInputCloud (cloud_filtered);// 设置源 滤波后的点云 seg.segment (*inliers...使用体素化网格方法实现下采样，即减少点的数量 减少点云数据，并同时保存点云的形状特征，在提高配准，曲面重建，形状识别等算法速度中非常实用，PCL是实现的VoxelGrid类通过输入的点云数据创建一个三维体素栅格...，容纳后每个体素内用体素中所有点的重心来近似显示体素中其他点，这样该体素内所有点都用一个重心点最终表示，对于所有体素处理后得到的过滤后的点云， 这种方法比用体素中心（注意中心和重心）逼近的方法更慢，但是对于采样点对应曲面的表示更为准确...解决办法：对每个点的邻域进行一个统计分析，并修剪掉一些不符合标准的点。
对应的方法主要如下： (a)按具体给定的规则限制过滤去除点。(b)通过常用滤波算法修改点的部分属性。(c)对数据进行下采样。...PCL实现的VoxelGrid类通过输入的点云数据创建一个三维体素栅格(可把体素栅格想象为微小的空间三维立方体的集合)，然后在每个体素（即三维立方体）内，用体素中所有点的重心来近似显示体素中其他点，这样该体素内所有点就用一个重心点最终表示...，对于所有体素处理后得到过滤后的点云。...<<std::endl; pcl::VoxelGrid sor; // 创建滤波器对象 sor.setInputCloud (cloud); //给滤波器对象设置需要过滤的点云...由以上可以看出，体素法处理前后，点的密度大小与整齐程度不同，虽然处理后数据量大大减少，但很明显其所含有的形状特征与空间结构信息与原始点云差不多。
前言Cloud Studio是基于浏览器的集成式开发环境（IDE），为开发者提供了一个永不间断的云端工作站。用户在使用 Cloud Studio 时无需安装，随时随地打开浏览器就能使用。...云端开发体验与本地几乎一样，上手门槛更低；具有极强的开放性，第三方平台通过我们提供的 SDK，则可以方便地集成 Cloud Studio 云端开发能力。...当您的窗口比较小的时候，菜单栏会自动折叠起来，如下图所示：折叠选择您可以把自己选择的代码行范围创建为一个自定义折叠，通过如下命令创建一个自定义折叠：创建后的效果如下：搜索多选现在搜索视图支持多选，您可以对多个选择项进行批量替换...循环语句包住，如下图所示：写在最后上面只列出的部分相对重要的更新内容，本次更新在工作区、编辑、终端、源代码控制、调试、笔记本、语言、扩展点等各个方面都有了很大的升级。...因此，新版内核将给您带来全方位的体验提升。欢迎个人开发者、企业、第三方平台使用或者集成 Cloud Studio 产品，也欢迎给我们提改进意见。
（ICP）中，一个点云目标或参考点云被固定，而源点被变换以最佳匹配参考点。...： source(P)* transformation =target(Q) 因为激光雷达提供了具有固定数量的点云，我们可以得到最大点数。...; i < nCount; i++) { if(index[i] == 1) indexV.push_back(i); } CUDA-Segmentation对具有nCount点数的输入进行分割...通过滤波可以实现对点云的坐标约束，直接过滤点云的X、Y和Z轴，点云过滤可以仅对Z轴或三个坐标轴X、Y和Z进行约束。CUDA-Filter目前仅支持PassThrough，但以后将支持更多的方法。...个点，然后通过CUDA过滤后，输出具有countLeft个点的结果。
实时噪声抑制功能将过滤掉会议中某人的键盘打字声，薯片袋的悉索声和正在用的吸尘器声。AI将实时消除背景噪音，让你只在通话中听到语音。那它究竟是怎么做到的呢？...“这就是为什么我们现在只做了一些小规模的工作，以确保能使用各种设备和扬声器等收集一些真实的录音“Aichner说，”接下来要做的是，将它们作为测试集，也就是接近真实会议场景的测试数据。...一旦你有了机器学习模型后，你应当缩小它以适应客户端，有可能是一部手机或是一台电脑。一个只针对拥有高端机人群的机器学习模型是没有意义的。...“我们正在努力去构建一种将来也具有灵活性的产品，因此在发布第一个功能后，我们不会止步于噪声抑制”，Aichner说，”我们想让它越来越好。...“我认为价值在数据，”他说，“我们将来要做的，就像你说的，有一个计划是微软的员工可以提供给我们足够多真实的Teams Calls数据，以便对客户的真实情况和所遇到的问题进行更好的分析，并对其进行更多定制化服务
(1)从一个点云中提取索引 如何使用一个，基于某一分割算法提取点云中的一个子集。...PCD 文件载入数据后，创建一个VOxelGrid滤波器对数据进行下采样，在这里进行下才样是为了加速处理过程，越少的点意味着分割循环中处理起来越快*/ pcl::PCLPointCloud2::Ptr...，在一个循环中执行该过程并在每次模型被提取后，保存剩余的点进行迭代 seg.setInputCloud (cloud_filtered); seg.segment (*inliers, *coefficients...滤波器，可以一次删除满足对输入的点云设定的一个或多个条件指标的所有的数据点，RadiusOutlinerRemoval滤波器，它可以删除在输入点云一定范围内没有至少达到足够多近邻的所有数据点。...比较灵活，可以根据用户设置的条件灵活过滤
2022-07-27：小红拿到了一个长度为N的数组arr，她准备只进行一次修改， 可以将数组中任意一个数arri，修改为不大于P的正数（修改后的数必须和原数不同)， 并使得所有数之和为X的倍数。...小红想知道，一共有多少种不同的修改方案。 1 <= N, X <= 10^5。 1 <= arri, P <= 10^9。 来自网易。 答案2022-07-27： 求所有数字的累加和sum。...= cnt(p, x, *num, (x - ((sum - *num) % x)) % x); } return ans; } // 当前数字num // 1~p以内，不能是num的情况下...，% x == mod的数字有几个 // O(1) fn cnt(p: i64, x: i64, num: i64, mod0: i64) -> i64 { // p/x 至少有几个 /...1 : 0 // 在不考虑变出来的数，是不是num的情况下，算一下有几个数，符合要求 let ans = p / x + if (p % x) >= mod0 { 1 } else {
可以这样来做一个通俗的理解:NDT把我们所处的三维世界按照一定长度的立方体(比如30cm30cm30cm)进行了划分,类似于一个魔方,每个立方体内并不是存储一个或一些确切的点,而且存储这个立方体被占据的概率密度...1 输入点云处理 1.1 截取有效范围 对于激光雷达,其过近的点由于落在车体上,过远的点已经非常稀疏,因此都需要被过滤掉。...1.2 降采样 // Apply voxelgrid filter pcl::VoxelGrid voxel_grid_filter; voxel_grid_filter.setLeafSize...voxel_grid_filter.setInputCloud(scan_ptr); voxel_grid_filter.filter(*filtered_scan_ptr); // filtered_scan_ptr接收降采样后的点云...进行ndt配准,计算变换矩阵 ndt.align(*output_cloud, init_guess); output_cloud: 存储source经过配准后的点云(由于source_pointcloud
师兄：滤波最早来自在数字信号处理里的概念，你可以理解为是一个过滤器，是对点云的一种预处理方法 小白：哦哦，想起来中学学的滤纸，就是可以过滤掉杂质那种 师兄：哈哈，对，这个很形象了，你看下面这个图，左侧就是原来的点云...，右侧是经过滤波后滤掉的“杂质” ?...，我这里只重点介绍两个 一个是 setLeafSize( float lx, float ly, float lz) setLeafSize后面的三个参数表示体素栅格叶大小，分别表示体素在XYZ方向的尺寸...师兄：另外，还有一个比较简单常用的方法就是根据空间点半径范围临近点数量来滤波，对应的类名是 RadiusOutlinerRemoval，这个很容易理解，它的滤波思想非常直接，就是在点云数据中，设定每个点一定半径范围内周围至少有足够多的近邻...编程练习 给定一个融合后的点云（结果来自《从零开始一起学习SLAM | 你好，点云》），请先对其进行下采样，再进行滤波，最后输出滤波后的结果及被滤掉的离群点。
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