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Numpy 之ufunc运算

让我们来看一个例子： >>> x = np.linspace(0, 2*np.pi, 10) # 对数组x中的每个元素进行正弦计算，返回一个同样大小的新数组 >>> y = np.sin(x) >>>...这是因为numpy.sin为了同时支持数组和单个值的计算，其C语言的内部实现要比math.sin复杂很多，如果我们同样在Python级别进行循环的话，就会看出其中的差别了。...此外，numpy.sin返回的数的类型和math.sin返回的类型有所不同，math.sin返回的是Python的标准float类型，而numpy.sin则返回一个numpy.float64类型： >...，在其内部定义一个计算三角波的函数trifunc，trifunc函数在调用时会采用triangle_func的参数进行计算。...ufunc函数本身还有些方法，这些方法只对两个输入一个输出的ufunc函数有效，其它的ufunc对象调用这些方法时会抛出ValueError异常。

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LiLO：基于深度图滤波的轻量且低偏差的激光雷达里程计方法

主要贡献 本文介绍了LiLO（轻量级激光雷达里程计）如图1，这是一种轻量级但高效的激光雷达里程计方法，通过将点云转换为SRI，并使用Sobel算子进行64通道激光雷达的地面、边缘和表面特征提取，以及使用傅里叶变换掩模进行...此外，该激光雷达里程计方法不需要额外的外部传感器，例如惯性测量单元、定位传感器和/或摄像头。所提出的特征过滤和姿态估计方法具有轻量级且在与不使用全局地图的LOAM版本相比仍能保持良好的结果。...这通过将三维坐标点云数据Pk转换成球面投影，形成水平方向-PI<theta<pi和垂直方向-pi/2<phi<pi/2的范围，通过将sri转换为矩阵i，其中通过将原始角度 θ 和 ϕ 转换为新的角度范围...总结 在本文中，我们提出了LiLO方法，这是一种基于点云SRI中特征检测和基于LOAM的姿态估计方法的轻量级、低偏差和计算效率高的LiDAR里程计方法。...因此，我们基于SRI的里程计方法具有轻量级和低偏差的特点，可用作完整定位系统的起点。鉴于所提方法的良好结果，我们将继续努力改进并在实际移动机器人中应用。

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自动驾驶多传感器融合--同步标定知识整理

，不同传感器之间的数据传输还存在一定的延迟，那么可以通过寻找相邻时间戳的方法找到最近邻帧,如果误差很大，可以采用硬同步触发，调整传感器的固有频率来达到一致性 时间软同步，分为帧率具有整数倍数关系的传感器之间和非整数倍关系传感器之间的时间对齐...，整数倍的比较好处理，非整数倍的可以用内插外推法，主要利用两个传感器帧上的时间标签，计算出时间差，然后通过包含有运动信息的目标帧与时间差结合，推算出新的帧时各个目标的位置，并于原有的两帧 之间建立新的帧...迭代最近点算法)以及其相关的变种(VICP)来线性补偿，但这是基于匀速运动假设基础上的 运动补偿方法之里程计辅助方法，是利用IMU信息对激光数据中每个激光点对应的传感器位姿进行求解，即求 解对应时刻传感器的位姿...并通过计算的姿态对每个点云进行线性补偿，将所有的点云数据根据时间戳转换到最 后一个点云数据时间戳下，即完成了里程计方法的补偿 传感器标定分为单传感器的标定和多传感器之间的标定，主要是外参标定和内参标定，...），查看其边缘轮廓对齐情况，如果在一定距离内（一般选50-60m） 的目标，点云边缘和图像边缘能够重合，则可以证明标定结果的精度很高 标定相机的时候为什么会有标定板，标定板为什么这么黑白棋盘设计，主要是为了角点检测

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换个角度谈边缘计算：电力供给压力与计算能力占比率不高，它是过度炒作吗？

边缘计算在本地对数据进行分类，由于其中一些数据在本地处理，从而减少了到中央存储库的回程流量。 通常，这是通过IoT设备将数据传输到本地设备来完成的，本地设备包括小尺寸的计算、存储和网络连接。...由于它很小，它可能只是网络规模云平台的补充（并与之集成）。我们不太可能看到主流的提供商推出“下一代Amazon AWS，仅分发”这样的名号。 从功耗看边缘计算 为什么网络边缘计算的领域很小？...下面从不同的角度来观察：功率。边缘计算是计算行业顶端和底端人员使用的指标，但很少被中间的人使用，例如网络所有者。这意味着它们忽略了几个数量级。...当我们拥有数十亿的手机、数以亿计的车辆以及个人电脑时，潜在的，我们也将会有数十亿的传感器，但大多数并不协调。...边缘计算1％的计算能力 因此，在粗略的、数量级的水平上，乐观地讲，总体实际“网络边缘”占总的计算能力还不到1％。而悲观的假设，它可能只有0.1％。

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【Java】快速入门

为什么我的java类名是public的,其源文件名就一定要和类名一致？？...但是当你的类被 public 修饰时，此时文件名必须和该类保持一致（例如 public class A{} 只能放在 A.java 文件中，不然在用 javac 编译时会提示错误：类 A 是公共的，应在名为...（这也就是为什么你会发现，程序员在做单元测试时，会往自己做的很多类里面添加 main 方法，因为他要为自己做的东西添加运行入口，从而能方便测试。）...double PI = 3.14; // PI是一个常量 double r = 5.0; double area = PI * r * r; PI = 300; // compile error...移位运算 整数运算在除数为0时会报错，而浮点数运算在除数为0时，不会报错，但会返回几个特殊值： NaN表示Not a Number Infinity表示无穷大 -Infinity表示负无穷大 for each

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基于MATLAB的数字信号处理(3) 用FFT对信号作频谱分析

周期信号的频谱是离散谱，只有用整数倍周期的长度作FFT，得到的离散谱才能代表周期信号的频谱。如果不知道信号周期，可以尽量选择信号的观察时间长一些。...如果是模拟周期信号，也应该选取整数倍周期的长度，经过采样后形成周期序列，按照周期序列的谱分析进行。 三、实验内容及步骤 1....对于周期信号，周期信号的频谱是离散谱，只有用整数倍周期的长度作FFT，得到的离散谱才能代表周期信号的频谱。 （3）当 N=8 时， x2 (n) 和 x3 (n)的幅频特性会相同吗？为什么？...周期信号的频谱是离散谱，只有用整数倍周期的长度作FFT，得到的离散谱才能代表周期信号的频谱。如果不知道信号周期，可以尽量选择信号的观察时间长一些。...如果是模拟周期信号，也应该选取整数倍周期的长度，经过采样后形成周期序列，按照周期序列的谱分析进行。

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一道公约数的难题

显然，我们可以求出k和x的最大公约数6，标准库有gcd函数可以直接求出结果。，也就是说，y只要是4的整数倍就可以和x结合起来被k整除。...有一个特殊情况是，如果，，公约数是2，，此时2的整数倍包括6，如果y取值为6，那么，此时会出现重复计数，需要最后过滤掉。...基于这个特性，我们不难推出解题逻辑： 1 统计数组中所有数字的次数 2 统计所有数字的整数倍的次数s，比如2，那么2、4、6、8...的次数都要算进去 3 通过上面的公约数推算计算y的情况个数 4 过滤特殊情况...5 返回ans/2，因为x和y是对称的 class Solution { public:     long long coutPairs(vector& nums, int k) {         ...        for (int x : nums) cnt[x] += 1;         // 计算数字i的倍数的数量，比如2，那么2、4、6、8...所有数字的数量         for

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【深度学习】开源 | 利用深度学习直接从数据中计算拓扑特征

论文地址： http://arxiv.org/pdf/1906.01769v2.pdf 来源： Arizona State University 论文名称：PI-Net: A Deep Learning...Approach to Extract Topological Persistence Images 原文作者：Anirudh Som 内容提要 持久图等拓扑特征和持久图像(PIs)等函数在机器学习和计算机视觉应用中显示出了巨大的潜力...这在很大程度上归功于健壮的拓扑表示，它针对真实数据中看到的不同类型的物理扰嚷变数(如视图、光照等)提供了支持。然而，大规模采用它们的关键瓶颈是计算开销和在可区分的体系结构中合并它们。...我们将这些网络分别称为信号PI-Net和图像PINet。据我们所知，我们是第一个提出利用深度学习直接从数据中计算拓扑特征的人。...我们探讨了PI-Net架构在两个应用上的使用：使用三轴加速度计传感器数据的人体活动识别和图像分类。我们演示了在有监督的深度学习架构中PIs的易于融合，并从数据中提取PIs的速度提高了几个数量级。

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嵌入式 Python：在 BBC micro:bit 上构建游戏

在本教程中，您将学习： 什么是嵌入式开发以及为什么要使用 Python 来完成它 在嵌入式系统上运行 Python 的硬件和软件选项是什么 当Python的是一个非常适合嵌入式系统时，它的不 如何使用MicroPython...在 micro:bit 上，有很多组件，包括按钮、5x5 LED 屏幕、扬声器和麦克风、加速度计和蓝牙模块。不幸的是，蓝牙模块无法与 Python 一起使用，但您仍然可以直接使用无线电。...有关可以使用 Raspberry Pi 和 Python创建的项目示例，请查看在 Raspberry Pi 上使用 Python 构建物理项目。...你能做的最短时间是多少？你认为这是为什么？ 包括加速度计手势。开箱即用，micro:bit 可以检测到晃动、面朝下或面朝上，甚至自由落体。 添加多人游戏功能，以便您可以与朋友一起玩。...在本教程中，您学习了： 什么是嵌入式开发以及为什么要使用 Python 来完成它 嵌入式系统编程和通用计算机有什么区别 哪些选项可用于为嵌入式系统编写Python代码 如何使用MicroPython在

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从零开始学习PYTHON3讲义（十一）计算器升级啦

我们至今所看到的Python数学计算，都属于数值计算的范畴。所谓“数值计算”就是指不管计算过程多么复杂，最终以数值的形式得出计算结果。 数值计算在实际应用中使用的最多，但缺陷也比较明显。...我们目前数学课上学到的方程式、多项式基本都属于这个范畴。往往并不需要求出最终的计算结果。化简到一些包含简单符号和算式的结果就可以满足应用。因此符号计算在科研、工程领域都有广泛应用。...sympy的使用方法，先来看一个例子： #使用内置的数学库 import math math.sqrt(8) 结果：2.8284271247461903 3*5*math.sin(7) #numpy.sin...，分别代表分子和分母。...Python的数学库只接受$$\pi$$角度，也既我们习惯的180度，所以题目中的60度可以表示为$$\pi/3$$;120度则表示为$$\pi/3*2$$。

1.6K30

利用cpu缓存实现高性能程序

我们选购电脑时，CPU处理器的配置会有缓存大小，它是CPU性能的重要指标。 ? 为什么呢？因为CPU计算速度与访问主存速度非常不匹配！ 先来看计算速度。...单颗CPU计算速度目前在2GHz-4GHz之间，以2.5GHz计即每秒钟计算25亿次，每个时钟周期耗时1/2.5GHz==0.4纳秒。...这个smart cache其实就是L3缓存，现在的CPU都是多核心的，而smart cache就是智能的被多CPU核心共用的意思。那么L1、L2缓存大小为什么不标出来呢？...假如某一个bucket的起始地址是1F7D030，那么它占用的内存就从1F7D030到1F7D05F，而cache size的特性导致只会从64的整数倍地址访问，于是需要访问两次：1F7D000和1F7D040...，如果整数X是2^n的整数倍，则X的二进制形式的低n位为0， 如果X不是2^n的整数倍，则X与（~(2^n-1)）进行与运算可以得到一个与X相近的是2^n整数倍的正整数。

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「每日五分钟，玩转JVM」：对象的内存布局

这是摘自markOop.hpp文件中的片段，其中表示了对象的以下五种状态： 标志位 偏向锁标识位 状态 01 0 无锁 01 1 偏向锁 00 无 轻量级锁 10 无 重量级锁 11 无 GC Mark...在这里我们可以看到，初始化的时候只是定义了无锁和偏向锁状态的结构（上半部分是没有开启COOPs-指针压缩的结构，下半部分是开启了指针压缩的结构）， 当处于轻量级锁、重量级锁时，记录的对象指针，根据JVM...这部分的存储规则遵循虚拟机分配策略参数和字段在Java源码中的定义顺序，HotSpot JVM默认的分配策略是long/double， int，short/char，byte/boolean，oops...内存对齐遵循两个规则： 假设第一个成员的起始地址为0，每个成员的起始地址（startpos）必须是其数据类型所占空间大小的整数倍 结构体的最终大小必须是其成员（基础数据类型成员）里最大成员所占大小的整数倍...这里也就不难理解为什么JVM规定对象的大小必须是8字节的整数倍了，因为在64位系统下（不开启指针压缩），对象中存在很多占用8 byte的数据类型。

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JVM 从入门到放弃之 Java 对象创建过程

：轻量级锁状态下，指向栈中锁记录的指针。...数组长度（只有数组对象有） 如果对象是一个数组, 那在对象头中还必须有一块数据用于记录数组长度. 实例数据 实例数据部分是对象真正存储的有效信息，也是在程序代码中所定义的各种类型的字段、方法内容。...由于HotSpot VM的自动内存管理系统要求对象起始地址必须是8字节的整数倍，换句话说，就是对象的大小必须是8字节的整数倍。...数组长度4字节+数组对象头8字节(对象引用4字节（未开启指针压缩的64位为8字节）+数组markword为4字节（64位未开启指针压缩的为8字节）)+对齐4=16字节。 静态属性不算在对象大小内。...使用 Unsafe、JVMTI 和 Serviceability Agent (SA) 来解码实际的对象布局、占用空间和引用。这使得 JOL 比其他依赖堆转储、规范假设等的工具更准确。

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JVM 中对象咋创建啊，又怎么访问啊

JVM 中对象咋创建啊，又怎么访问啊 虚拟机遇到 new 指令，会根据指令参数去常量池找对应类的符号引用，如果没找到会进行类加载，此时会执行类构造器指令。...指针碰撞 的功能，其在空闲列表中申请内存时会申请较大的一块区域，然后对这块区域是 指针碰撞 来分配。...注：指针碰撞在极客时间郑雨迪的《深入拆解Java虚拟机》中翻译成指针加法 我猜测会有留言问为什么不把 bump the pointer 翻译成指针碰撞。...线程持有的锁 偏向锁持有线程ID 偏向时间戳 存储内容 锁标志 状态 哈希码、分代年龄 01 未锁定 指向锁记录的指针 00 轻量级锁 指向重量级锁的指针 10 重量级锁 空 11 GC标记 持有偏向锁的线程...对齐填充 hotspot 实现的虚拟机，对对象的起始地址有要求，需要是8字节的整数倍，所以对象的大小就必须是8字节的整数倍，如果不足便需要通过占位符来补充至8字节的倍数。

55310

承前启后，Java对象内存布局和对象头

承前启后，Java对象内存布局和对象头大家好，我是小高先生。在我之前的一篇文章《并发编程防御装-锁（基础版）》中，我简要介绍了锁的基础知识，并解释了为什么Java中的任何对象都可以作为锁。...HotSpot虚拟机的自动内存管理系统要求对象的起始地址必须是8字节的整数倍，也就是对象的大小是8字节的整数倍。...对象头已经被设计成8字节的倍数，通常是1倍或2倍，如果实例数据大小不是8字节的整数倍，就需要用对齐填充添加一下，使对象大小为8字节的整数倍。...存储内容 标志位状态 对象哈希码、对象分代年龄 01 未锁定 指向锁记录的指针 00 轻量级锁定指向重量级锁的指针 10...JVM要求对象大小是8字节的整数倍，所以当对象头和实例数据大小不是8字节整数倍的时候，就需要对齐填充帮忙补齐。

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2017 面向游戏玩家的八款最佳 Linux 发行版

如果不想去外面添堵，在家玩一些小游戏也是不错的选择。面向 Linux 的游戏在过去几年中发生了很大的变化，现在已经有数十种发行版为游戏玩家进行了重点优化。...它具有开箱即用的一切，不需要其他安装和配置即可在 Steam 上玩游戏。 SteamOS 支持许多显卡、手柄和其他与游戏有关的硬件。...3、Fedora – Games Spin Fedora - Games Spin 已预安装数以千计的游戏，但它不支持与上面那些发行版一样多的硬件，也没有预安装 Wine / Steam ，这是不建议部分用户使用的原因...4、SparkyLinux – GameOver Edition SparkyLinux 是基于 Debian 创建的 Linux 发行版，使用 LXDE 桌面环境，是一个非常轻量级的发行版。...也正因如此，Lakka 对硬件没有过多要求，非常轻巧，甚至可以在 Raspberry Pi 上运行。它的用户界面较为美观，也易于使用，针对各种模拟器进行了预装和优化。

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Python中文件的读取和写入

从文件中读取数据 读取整个文件 这里假设在当前目录下有一个文件名为’pi_digits.txt’的文本文件，里面的数据如下： 3.1415926535 8979323846 2643383279 with...，数据读到哪，这个指针就指到哪边，继续读取数据时会从该位置继续读取，因此上面代码中第二个循环中输出为空。...，最常用的是w’, ‘a’, 分别表示擦除原有数据再写入和将数据写到原数据之后： filename = 'write_data.txt' with open(filename,'w') as f: #...如果filename不存在会自动创建， 'w'表示写数据，写之前会清空文件中的原有数据！...\n") 此时会在当前路径下创建一个’write_data.txt’的文本文件，并向文件中写入数据如下： I am Meringue. I am now studying in NJTECH.

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