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SuperLine3D:从3D点到3D线

这个工作来自于浙江大学和DAMO academy。在点云配准领域,尽管已经有很多方法被提出来,但是无论是传统方法,还是近年来蓬勃发展的基于深度学习的三维点云配置方法,其实在真正应用到真实的LiDAR扫描点云帧时都会出现一些问题。造成这种困窘的一个主要的原因在于LiDAR扫描到的点云分布极不均匀。具体而言,相较于RGBD相机,LiDAR的有效扫描深度要大很多。随着深度的增大,其激光发射出去的扇面将会变得稀疏。因此,即使是扫描同一目标或场景的点云帧之间,其尺度并不一致。导致想要研究的关键点周围的邻域点分布也存在较大不同,难以通过这些3D点的特征描述关联起点云帧。这个问题一直以来都十分棘手。这个工作独辟蹊径,提出对于这种点云数据,不再通过3D点来构建关联以实现点云配准,而是研究点云数据中的高层次的几何原语。这种做法直观来说是有道理的,因为这些高层次的几何原语通常会有较大的支撑点集,换句话说,其对于点云扫描和采样具有较大的鲁棒性,通常不会因为某个点没有被记录而影响相应几何原语的提取。同时,几何原语通常具有更具体的特征和几何结构,例如一条直线、一个平面等,其更容易构建不同帧间的关联,避免误匹配。但是,这种研究思路通常难度较大,原因在于缺乏足够的有标签的数据集。在这种情况下,这个工作显得极其重要,它不仅仅提供了一个数据集自动标注模型,同样也是少数真正开始探索几何原语用于点云配准任务的先河性的工作。

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CTAB-GAN:高效且可行的表格数据合成

虽然数据共享对于知识发展至关重要,但遗憾的是,隐私问题和严格的监管(例如欧洲通用数据保护条例 GDPR)限制了其充分发挥作用。合成表格数据作为一种替代方案出现,可在满足监管和隐私约束的同时实现数据共享。最先进的表格数据合成器从生成对抗网络 (GAN) 中汲取方法论,并处理行业中的两种主要数据类型,即连续数据类型和分类数据类型。在本文中,我们阐明了 CTAB-GAN,这是一种新颖的条件表 GAN 架构,可以有效地对各种数据类型进行建模,包括连续变量和分类变量的混合。此外,该模型还解决了实际表格数据集中的数据不平衡和长尾问题,即某些变量在大值之间具有显着的频率差异。这是通过利用条件 GAN 的信息损失和分类损失实现的。此外,该模型具有新颖的条件向量,可有效地对混合数据类型和数据变量的偏态分布进行编码。CTAB-GAN 在数据相似性和分析效用方面用当前的技术水平进行了评估。五个数据集的结果表明,CTAB-GAN 的合成数据与所有三类变量的真实数据非常相似,并导致五种机器学习算法的准确率更高,高达 17%。

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