作为工业机器人核心零部件的精密减速器，与通用减速器相比，机器人用减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。 大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。...1、RV减速器和谐波减速器的原理和优劣势 RV减速器： 用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用RV。相比谐波减速机，RV减速机的关键在于加工工艺和装配工艺。...▲RV-E型减速器▲ 谐波减速器： 用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。...2、RV减速器和谐波减速器两者的优劣势 谐波减速器结构简单紧凑，适合于小型化、低、中载荷的应用。...所以许多国家的高精度机器人传动多采用RV减速器，因此，RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。 这些产品在某些型号上确实存在替代关系，但这几类减速器只能实现部分替代。
零件图 1.输入轴 2.变速轴 3.输出轴 4.输入齿轮 5.中间齿轮 6.输出齿轮 7.减速外壳 装配体 减速爆炸与解除爆炸 齿轮减速器运动仿真 http://mpvideo.qpic.cn
RV减速器和谐波减速器的工作原理 RV减速器 用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用RV减速器。相比谐波减速器，RV减速器的关键在于加工工艺和装配工艺。...谐波减速器 用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮、轴承和波发生器三者，四者缺一不可。...RV减速器和谐波减速器的优劣势 谐波减速器结构简单紧凑，适合于小型化、低、中载荷的应用。...绝大部分情况下，各类减速器很难实现替换，比如在速比方面，谐波减速器和RV减速器的速比都要远远大于行星减速器，所以小速比领域是行星减速器的天下。...当然行星减速器的速比是可以做大的，但是很难去替换谐波减速器和RV减速器。又比如刚性方面，行星减速器和RV减速器的刚性要好于谐波减速器，在体现刚性的使用工况下，谐波减速器很难有好的表现。
更新下本实验室的两款开源工具箱的进展： 1 - AR lab 效果演示 ? 我一直有关注AR领域的创新，尤其是多屏联动、实时互动、图像分割算法等技术。
CSAPP学习过程 这篇文章主要记录CSAPP书和lab的学习过程，具体某个lab的踩坑过程会分别附单独链接，本文主要是记录漫长的学习过程以及方便想学但是尚未开始学习的同学参考，以下是github的lab...image.png Todo Bilibili翻译课程 lecture 1-4 搭建实验环境 Data lab Bilibili翻译课程 lecture 5-9 Bomb lab Attack...lab 前置材料 一本CSAPP CSAPP的bilibili翻译课程 实验材料 参考经验贴1 参考经验贴2 我想做些什么 开设这个仓库是想记录我做CSAPP的lab的过程，也顺便将踩坑过程分享，帮助后人少走弯路...学习过程（以Lab为单位总结） 简单查阅别的学习经验后，大多数人的分享都说看书再多遍也不如做lab学到的多，lab是课程的精髓，我已经粗略的学过编译原理，计算机组成原理和操作系统，所以我会比较快速的过一遍网课然后开始...lab，目标3个月完成大多数的lab（也许有一些实在不感兴趣的lab会跳过） Timeline 2022-03-30 完成Datalab 2022-03-28 完成实验环境搭建 2022-03-27 完成
1、 实心型RV减速器型号：日本帝人RV减速器第一种：实心型RV-40E-105-B-B 伺服电机与减速器连接轴连接采用右下图所示： 2、 空心型RV减速器型号：日本帝人RV减速器第一种：实心型RV-50C
目前成熟并标准化的减速器有：圆柱齿轮减速器、涡轮减速器、行星减速器、行星齿轮减速器、RV减速器、摆线针轮减速器和谐波减速器。...80-90年代以来，在新兴产业如航空航天、机器人和医疗器械等发展的需求下，需要结构简单紧凑、传递功率大、噪声低、传动平稳的高性能精密减速器，其中RV减速器和谐波减速器是精密减速器中重要的两种减速器。...（精密减速器应用领域） ? （六轴工业机器人中精密减速器位置分布） RV（Rot-Vector）减速器 RV减速器是在摆线针轮传动基础上发展起来的，具有二级减速和中心圆盘支承结构。...（三种常见的谐波减速器类型） ? （谐波传动啮合示意图） ? （普通齿轮传动啮合示意图） 行星减速器 行星顾名思义行星减速器就是有三个行星轮围绕一个太阳轮旋转的减速器。...与通用减速器相比，机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。
目前成熟并标准化的减速器有：圆柱齿轮减速器、涡轮减速器、行星减速器、行星齿轮减速器、RV减速器、摆线针轮减速器和谐波减速器。...80-90年代以来，在新兴产业如航空航天、机器人和医疗器械等发展的需求下，需要结构简单紧凑、传递功率大、噪声低、传动平稳的高性能精密减速器，其中RV减速器和谐波减速器是精密减速器中重要的两种减速器。...精密减速器应用领域 ? 六轴工业机器人中精密减速器位置分布 RV（Rot-Vector）减速器 RV减速器是在摆线针轮传动基础上发展起来的，具有二级减速和中心圆盘支承结构。...三种常见的谐波减速器类型 ? 谐波传动啮合示意图 ? 普通齿轮传动啮合示意图 行星减速器 行星顾名思义行星减速器就是有三个行星轮围绕一个太阳轮旋转的减速器。...与通用减速器相比，机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。大 量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。
目前成熟并标准化的减速器有：圆柱齿轮减速器、涡轮减速器、行星减速器、行星齿轮减速器、RV减速器、摆线针轮减速器和谐波减速器。...80-90年代以来，在新兴产业如航空航天、机器人和医疗器械等发展的需求下，需要结构简单紧凑、传递功率大、噪声低、传动平稳的高性能精密减速器，其中RV减速器和谐波减速器是精密减速器中重要的两种减速器。...六轴工业机器人中精密减速器位置分布 __RV（Rot-Vector）减速器__ RV减速器是在摆线针轮传动基础上发展起来的，具有二级减速和中心圆盘支承结构。...与通用减速器相比，机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。...相比于谐波减速器，RV减速器具有更高的刚度和回转精度。
自行填写，懒得找了，可以参考kiprey 练习一 理解内核级信号量的实现和基于内核级信号量的哲学家就餐问题（不需要编码） 完成练习0后，建议大家比较一下（可用meld等文件diff比较软件）个人完成的lab6...和练习0完成后的刚修改的lab7之间的区别，分析了解lab7采用信号量的执行过程。...//看注释知道要做什么 void cond_signal (condvar_t *cvp) { //LAB7 EXERCISE1: YOUR CODE cprintf("cond_signal...Notice: mp is mutex semaphore for monitor's procedures void cond_wait (condvar_t *cvp) { //LAB7 EXERCISE1
实验是基于Linux x86-64的，其中bomb文件是一个64位的可执行程序，bomb.c文件是一个C语言程序，其中包含了main函数以及其他许多函数。该实验...
首先先介绍一款工具，个人觉得老牛逼——Netdiscover，之前我询问一哥们arp扫描工具时他推荐的。
LAB_3 NAT 一．NAT概述... 1 二．NAT综合实验... 3 三．TCP/UDP端口NAT映射... 5 四．利用地址转换实现负载均衡... 6 一．NAT概述 ·NAT核心思想：将私网地址转换成公网地址
《深入理解计算机系统》这本书的质量着实很高，内容丰富充实，课后的实验也都很有意思，也有一定的难度。当时做这鬼东西也是花了我不少时间最终还有几道题去网上查阅了答案...
key chain ccna key 1 key-string cisco call rsvp-sync !
其他内容建议看Kiprey ucore_lab2 练习0 合并代码，直接meld然后copy to right就行，lab1修改的文件有： kern/debug/kdebug.c kern/trap/trap.c...kern/init/init.c 可以看到lab2与lab1有很多文件不同，记得只能修改上述三个文件。...需要注意的是使用虚拟地址 memset(KADDR(pa), 0, PGSIZE); // 将新分配的页面设置为当前缺失的页目录条目中 // 之后该页面就是其中的一个二级页面...*pdep = pa | PTE_U | PTE_W | PTE_P; } // 返回在pgdir中对应于la的二级页表项 return &((pte_t *)...然后lab2提了一个问题，如何使虚拟地址与物理地址相等？ 显然，由于我们现在的ucore是通过虚拟地址到物理地址的映射实现的内存管理，如果要取消该映射，我们应该反向查找lab2中的映射方式。
tf_ss; uint16_t tf_padding5; } __attribute__((packed)); 以上内容大部分复制自kiprey,不知道kiprey佬是在那里学的 ucore_lab1...在os_kernel_lab-master/labcodes/lab1/Makefile中，可以找到要分析的makefile。 makefile的结构如下： target....../labcodes/lab1/bin/ucore.img -s -S -d in_asm -D q.log 打开ucore,打开gdb,输入target remote localhost:1234 ,...*((uint32_t *)tf - 1) = (uint32_t)&switchk2u; } //实质只是通过改变段来改变权级 break; 以及： static void lab1...esp \n" "int %0 \n" "movl %%ebp, %%esp" : : "i"(T_SWITCH_TOU) ); } static void lab1
Spectre攻击是一种基于侧信道漏洞的攻击方法，它于2018年首次公开披露。该攻击利用了现代处理器中存在的一种设计缺陷，使得恶意程序可以访问其本不应该具备权限...
发现该函数通过调用 strings_not_equal 函数后进行判断，接着进行反汇编：
环境准备 从官方git仓库拉取分支 git clone git://g.csail.mit.edu/6.824-golabs-2020 6.824lab 笔者码云仓库 https://gitee.com...实验要求 MapReduce Lab 要求我们实现一个和MapReduce论文类似的机制，也就是数单词个数Word Count。在正式开始写分布式代码之前，我们先理解一下任务和已有的代码。.../mrapps/wc.go mrworker.go 启动配置 mrcoordinator.go 启动配置 代码实现 代码实现部分只会介绍核心代码，其余代码大家可拉取笔者仓库，切换到lab1分支自行阅读
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