AD出的图就是专业哈 芯片的一个原理图 TI家的芯片都有在线的可以看的文档链接，香哭了，还能看看翻译 由于测量信号具有连续性并与相电流直接相关，因此， 测量电机电流的理想位置应直接与每个相位保持一致...测量其他位置（例如每个相位的低侧）的电流需要进行重组和处理，然后控制算法才可以使用有意义的数据。 电机的驱动电路可生成脉宽调制 （PWM） 信号来控制电机的运行。...峰值电流的PWM控制 在我们的SimpleFoc就是执行的这样操作，在执行一个Ton时，负载中的电流增加，RS上的电压增加 ，当目标的电压到的时候，会触发一个Toff，在固定的时候放负载里面的电流，TON...它们允许在上层DMOS上切换(输入在每个半桥中，较高的逻辑电平)或较低的DMOS(低逻辑电平的输入)。交叉传导保护避免同时打开上、下两层。...这个是000，111的保护，避免同时打开 每个半桥的DMOS。从开机到关机之间有300ns的固定延迟时间。两个DMOS开关在每个半桥。开关工作频率上升50 kHz。
一些触发器在时钟的上升沿改变输出，另一些在下降沿改变输出。 由于初级放大级是反相的，因此可以将两个级连续连接（作为级联）以形成所需的同相放大器。...D存器通常用作 I/O 端口或在异步系统中，或在同步两相系统（使用两相时钟的同步系统）中，其中两个在不同时钟相位上运行的锁存器会阻止数据透明性，就像在主机中一样——从触发器。...之所以称为主从锁存器，是因为主锁存器控制从锁存器的输出值 Q 并在从锁存器启用时强制从锁存器保持其值，因为从锁存器总是从主锁存器复制其新值并更改其值仅响应主锁存器和时钟信号值的变化。...亚稳态 触发器存在称为亚稳态的问题，当两个输入（例如数据和时钟或时钟和复位）几乎同时发生变化时，就会发生这种情况。...当级联共享相同时钟的触发器时（如在移位寄存器中），重要的是要确保前一个触发器的 t_CO长于后一个触发器的保持时间 (t_h )，因此，出现在后续触发器输入端的数据会在时钟的有效沿之后正确“移入”。
解析： 电路功能：两个异步时钟源切换电路； DFF1和DFF3作用：在选择路径插入一个上升沿触发器，用于缓存数据，将数据传递给下一级；若去掉，会电路产生由异步信号引起的亚稳态； DFF2和DFF4采用负沿采用原因...由图中可知，SELECT信号变化的位置没有和切换的时钟对齐；当SELECT信号发生改变时，当前时钟源（CLK0）正好处于高电平，因此，会在输出端产生毛刺。 ? ?...电路描述： 当SELECT为0时，CLK1的那部分通路到输出无效，仅看下半部分电路即可，在CLK0的下降沿采样SELECT（取反后）信号，与CLK0相与之后输出； 当SELECT为1时，同理上半部分电路有效...如图首先SELECT为0，也就是在CLK0的下降沿采样寄存SELECT（取反后）信号与CLK0相与，输出时钟为CLK0； 当在图中时刻SELECT由低电平变为高电平，此时未到CLK0的下降沿，寄存器的输出还将一直是高电平...，用clk1上升沿采样得到DFF1Q，之后得到DFF2Q，再用clk1下降沿采样得到DFF2_Q，DFF2Q信号与clk1相与得到输出E； 最终的输出为E与F的或，即输出clkout为无毛刺的时钟切换波形
的时钟分频数为2; 送到鉴相器（PFD）输入端的两个时钟频率均为50.00MHz，保证PLL锁定后VCXO的输出时钟频率为100.00MHz 2，PLL2配置。...PLL2的内部结构如下： PLL2的输入参考时钟为PLL1的VCXO的输出时钟，PLL2内部有内置的VCO（压控振荡器）。VCO到鉴相器路径上有两个分频计数器（M1，N2）。...对于电平触发模式，当位6 = 0时，bit5用作触发。如果启用了N-shot模式，则将Bit 5 = 1从0设置为开始SYSREF模式序列。...在边沿触发模式下，SYSREF模式发生器由SYSREF_REQ引脚上的上升沿或下降沿控制。上升或下降有效沿由寄存器0x0402的位[6：5]决定。当位6 = 1时，位5控制有效触发沿。...同时各个通道存在8比特的分频计数器。
施密特触发器通常由一个比较器和一个正反馈电路组成。当输入信号的幅值高于一定的阈值时，比较器的输出将变为高电平，然后通过正反馈电路将输出信号反馈回比较器的非反相输入端。...在施密特触发器中，当输入信号的幅值高于一定的阈值时，输出信号会从低电平变为高电平，并将反馈信号反向，从而实现信号的滞回特性。这种特性可以有效地去除噪声干扰，提高信号的稳定性和可靠性。...SVPWM技术是基于矢量控制原理的一种PWM技术，它将三相交流电压分解为两个正交轴上的矢量，即d轴和q轴矢量，通过调节这两个矢量的大小和相位角度，控制电机的转矩和转速。...Park变换算法的主要思想是将三相交流信号转换为两个正交轴上的信号，即d轴和q轴信号。其中d轴信号与磁场旋转轴对齐，q轴信号与d轴信号垂直。...这种变换的主要目的是将三相电信号转换为两个等效的信号，其中一个信号与α轴的投影成正比，而另一个信号与β轴的投影成正比。
2i－1 + 2j－1 位 多体并行系统：高位交叉：每个模块中的单元地址是连续的。...低位交叉：不连续，可以增加存储器带宽。...四体低位交叉存储器连续读取 4 个字所需的时间为 T＋(4 －1)τ，若采用高位交叉编制（顺序存储），所需时间为4T 带宽单位：bps SRAM静态随机存取存储器。...传送数据功能：数据缓冲寄存器暂存准备交换的信息，与数据线项链；选址功能：当设备选择线的设备码与本设备码相符时，发出设备选中信号SEL；反映i/o设备工作状态的功能，用于触发器D和工作触发器B标志设备状态...；传送命令功能：命令寄存器存放i/o指令中的命令码，只有SEL信号有效，才接受命令线上的命令码。
锁相环在工作的过程中，当输出信号的频率与输入信号的频率相等时，输出电压与输入电压保持固定的相位差值，即输出电压与输入电压的相位被锁住，这就是锁相环名称的由来锁相环通常由鉴相器（PD）、环路滤波器（LF）...11、如何解决亚稳态 亚稳态是指触发器无法在某个规定时间段内达到一个可确认的状态。当 一个触发器进入亚稳态时，既无法预测该单元的输出电平，也无法预测何时输出才能稳定在某个正确的电平上。...在亚稳态期间，触发器输出一些中间级电平，或 者可能处于振荡状态，并且这种无用的输出电平可以沿信号通道上的各个触发器 级联式传播下去。...在整体硅的CMOS管下，不同极性搀杂的区域间都会构成P-N结，而两个靠近的反方向的P-N结就构成了一个双极型的晶体三极管。因此CMOS管的下面会构成多个三极管，这些三极管自身就可能构成一个电路。...假设投入 3 个 2 分硬币或者投入 4 个 1 分硬币和 1 个 2 分硬币后，卖报机在给出报纸的同时会找会 1 个 1 分硬币。这是 输出变量有两个，分别用 Y 和 Z 表示。
被试完成两个任务，并同时记录EEG：数值决策任务和概率奖励导向学习任务（Fig.1A）（bandit任务：被试通过不断尝试学会了某些图片奖励概率高、某些奖励低，从而做出获得奖励较多的决策），同时记录EEG...A）被试执行两个任务，同时记录EEG。 B）在刺激开始后100ms左右，RSA表现出数值效应和数值距离效应（下面彩色线条）。这些模式在第一和第二种bandit之间没有区别。...B）在350-600ms之间，跨/时间交叉验证RSA显示了两个任务共享一个稳定的量级表征。...结果发现概率奖励学习由低维神经量级编码支持，当删除两个特征向量外的其他所有特征向量时，效应可靠；但当EEG数据中只保留一个维度时，效果显著减弱。...E）再训练后Xa和Xb中所有刺激的隐藏单元激活的交叉验证RSA。只有当W2保持不变，Xa和Xb共享结构时，隐藏单元激活才表现出共享的相似结构。输入显示测试条件的隐藏单元的交叉验证RDM。
答案是:否，这里我们一定要认识到，是当转子处于特定位置时才去触发换向操作，换向是被动换向，想要提高转速一定是要提高电流，让定子产生的磁场更强，让转子更快的达到目标点然后触发换向，具体如下表所示。...接下来我们对这部分做详细讲解 IQ与ID介绍 仔细观察我们可以发现，当三相绕组产生的磁场方向始终与转子磁铁相切的时候最为理想，这样相同电流下产生的旋转力量最大（图中IQ），当我们三相绕组产生的磁场方向与转子磁场方向反向平行时...因此可以总结一下，要想让转子平稳的转动下去就需要让三相绕组产生的磁场方向一直和转子磁铁的磁场方向垂直，即图中的IQ, 同时使ID尽可能为0以减小发热。...Clark反变换 Clark反变换的目的是把两个垂直的坐标系转变为三相绕组坐标系。经过Clark反变换后就可以通过三相绕组去产生ID和IQ了。...由于同一桥臂上下两个MOS不能同时导通(短路)，因此6个MOS总共由8种状态，由于每种状态都会产生一个固定方向的磁场，我们将8种状态称为8种矢量。
不同的研究者使用上述四种输入类型的变种。例如，一些研究中同时选择速度和位置[31,33]，另一些研究者只选择上述四种输入中的一种（例如汽车位置）[23,29]。...2 行动 RL 算法在接收到状态后从一组可能的行动中采取某个行动对学习有着至关重要的影响。在单个四路交叉口，每一个方向都由红灯、绿灯和黄灯控制。...有很多单交叉口的行动选择，最常用的选择其中一个可能的绿灯相位。另一个二元行动可以设置为保持当前相位还是改变其方向。第三个不太常用的行动模型是根据预先定义的长度来更新相位时长。...在某个相位的绿灯相位期间，汽车向交叉口允许的方向前进。如果行动设置为选择其中一个可能会的绿灯相位， deep RL 智能体在每个时间 t 选择四个绿灯相位中的一个。...在另一种二元行动模型中，绿灯相位时长是预先定义的，例如NSG→EWG→NSLG→EWLG，智能体决定是保持在当前相位还是转移到下一相位。
典型的增量式编码器 包括一个放置在电机传动轴上的开槽的轮子和一个用于检测该轮上槽口的发射器/检测器模块，飞思卡尔的正交编码器模块(ENC)提供与正交编码器的接口，为电机控制的应用提供了很大的方便，有五个输入信号...输入信号经过滤波，进入检测，再触发计数比较，得出位置信息，需要注意一点的是有一个看门口定时器，确保算法的正确的表明轴的运动，两次连续的计数会清掉复位看门口定时器，定时器的定时溢出值是可以编程的，定时溢出的产生会引发中断...PHASEA 的输入即是正交编码器的输出，PHASEA和PHASEB联合计算方向，在正向旋转的时候，PHASEA是主导相，PHASEB是尾随相，当反方向的时候，PHASEB是主导相，PHASEA是尾随相...也可以应用在单相的输入情况下，当编码器是作为单相脉冲累加器的时候。 通常情况下，INDEX信号会连接到编码器脉冲索引输出口。HOME输入信号，可以用来初始化位置寄存器的上下限。...TRIGGER信号输入可以用来清除位置计数器的上下限值，这个信号还会经常连接到定时脉冲发生器，或者定时器表明一个时间周期已消逝。 其他信号的详细信息以及寄存器的详细信息请参阅飞思卡尔官方参考手册。
不同的研究者使用上述四种输入类型的变种。例如，一些研究中同时选择速度和位置[31,33]，另一些研究者只选择上述四种输入中的一种（例如汽车位置）[23,29]。...2 行动 RL 算法在接收到状态后从一组可能的行动中采取某个行动对学习有着至关重要的影响。在单个四路交叉口，每一个方向都由红灯、绿灯和黄灯控制。...有很多单交叉口的行动选择，最常用的选择其中一个可能的绿灯相位。另一个二元行动可以设置为保持当前相位还是改变其方向。第三个不太常用的行动模型是根据预先定义的长度来更新相位时长。...在某个相位的绿灯相位期间，汽车向交叉口允许的方向前进。如果行动设置为选择其中一个可能会的绿灯相位， deep RL 智能体在每个时间 选择四个绿灯相位中的一个。...在另一种二元行动模型中，绿灯相位时长是预先定义的，例如 ，智能体决定是保持在当前相位还是转移到下一相位。
笔者是农村的孩子，在我上大学之前是没怎么见过信号灯的，以至于我花了很长时间才搞明白在路口该怎么看灯。...最近几年，又有砖家预言未来路口会慢慢向无实体信号灯方向发展，因为车辆都逐步具有了自动驾驶或者联网功能。你怎么看？ 交通信号灯控制逻辑 以一个最常见的十字路口为例，东西南北四个方向各有一组红绿灯。...它的主要功能是使黄灯期间进入交叉口而未能驶出交叉口的车辆能够在另外方向的首车到达冲突点前安全驶出交叉口，它用于清空交叉口的车辆。...相关专业术语 有两个不太容易理解的概念，叫做相位(phase)和相位阶段（stage），官方的解释我就不引用了，放上的话你可能会更晕。...看似不复杂，但是由于它工作环境严酷、常年累月连续工作，同时还和咱老百姓的出行安全息息相关，要做好也不是那么容易的。
对于黑白模拟信号相机来说有两种格式，CCIR和RS170(EIA)，通常采集卡都同时支持这两种相机; 分辨率的匹配。每款板卡都只支持某一分辨率范围内的相机; 特殊功能的匹配。...确定相机与板卡的接口是否相匹配。如CameraLink、Firewire1394等。最后才应该是价格的比较。 什么是亚像素? 一般用分辨率这个名词来描述CCD芯片上的行列数。...这时您就要用12位相机，它能提供16倍的动态范围，同时又能得到与8位相机相同的数据量。 CMOS相机与CCD相机间的区别有哪些?...垂直驱动信号通常由重复频率20/16.7毫秒(50/60赫兹)和脉冲1~3毫秒宽度的脉冲组成。彩色视频复合信号代表视频和彩色触发信号，意味着摄像机能和外部的复合彩色视频信号同步。 ...然而尽管称作彩色视频复合信号同步，实际上只进行水平同步和垂直同步，而没有色彩触发同步。外同步非常类似于彩色视频复合信号同步。
译码器为多输入多输出的组合逻辑网络，如下图: 每输入一个n位的二进制信号，在m个输出端中最多只有一个有效 当m=2^n时，为全译码器 当m<2^n时，为部分译码器 根据功能的不同，译码器分为通用译码器和显示译码器...下图右图为二选一的数据选择器结构： 两个输入信号A和B 一个输出信号C 一个选择信号S 1.3.3 数据分配器DMUX 数据分配器，又称为多路分配器。 与数据选择器相反，它是有一个输入和多个输出。...其特点为： 具有两个能自行保持的稳定状态来表示逻辑0和1 根据不同的输入信号可以设置成0或1 触发器的分类: 按时钟控制方式分：电平触发、边沿触发、主从触发 按逻辑功能分：D型、R-S型、J-K型 2.2.1...2.2.2 边沿触发方式的触发器 如下图为边沿触发器（以D触发器为例）的逻辑图： 在CP=1期间到来的数据，必须“延迟”到该CP=1过后的下一个CP边沿到来时才被接收 在CP正跳变(对正边沿触发器)以外期间出现在...计数器还可用来定时、分频、产生节拍脉冲和脉冲序列、进行数字运算等 按脉冲输入方式可分为： 同步计数器：各级触发器的时钟脉冲均来自同一个计数输入脉冲，各级触发器在计数脉冲作用下同时翻转，又称并行计数器 异步计数器
在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响。当步进驱动器接收到一个脉冲信号时，它就可以驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”。...如下图所示，A相产生N极磁场吸引转子的S极，B相产生S极磁场吸引转子的N极，使定子产生旋转的动力。如果改变A、B相定子线圈的电流方向，电机会产生另一步的旋转。...连续改变A、B相定子线圈的电流方向，电机会产生连续的旋转。 ?...从输入控制信号来区分，步进电机控制器IC可以分为相入力型和时钟入力型。相入力型是指电机的每个励磁相的电流方向由输入信号控制，而时钟入力型是指电机的驱动由脉冲信号来控制。 ? ?...相入力型 相入力型电机驱动器需要A和B两相的控制信号，只需要时钟信号，需要控制信号的MCU做更多的运输工作。 ?
2）每次绿灯变红灯时，黄灯先闪烁4秒，才可以变换运行方向 。 ...0（24秒）时引出TR信号，但是由图3总电路图知，红、黄、绿信号灯模块与计数器模块之间有两级D触发器模块，故红、黄、绿信号灯模块比计数器模块输出信号延后两个时钟周期，为了让计数器计数到4（20秒）或者0...选用两个D触发器作为时序寄存器产生4种状态，状态转换模块状态转换的条件为TL和TR，当状态转换模块处于Q1nQ0n= 00状态时，如果TL= 0,则状态转换模块保持在00状态;如果TL=1，则状态转换模块的状态转换到...，其中”1″用原变量表示，”0″用反变量表示，然后将各与项相或,即可得到下面的方程： 根据以上方程，选用数据选择器74LS153 来实现每个D触发器的输入函数，将触发器的现态值加到74LS153...触发器记录4种状态，数据选择器与触发器配合实现4种状态的相互交换。电路逻辑图如下： 图7 D触发器连接示意图 其原理为:两个D触发器的置零以及置一端无效，故CLR和IPR均接高电平。
在下面的示例中，有两个变量a和b，covergroup有两个coverpoint，他们会检查a和b的值。Coverpoint cp_a是用户定义的，bins values_a检测a是否覆盖到特定的值。...翻转覆盖率指定为“ value1 => value2”，其中value1和value2是在两个连续采样点上的表达式的采样值。...交叉覆盖率的仓数，等于交叉目标仓数的乘积，因为要覆盖到两者的所有可能组合。...交叉覆盖率通常用于不同功能或者事件同时发生的情况，去验证这些事件是否同时发生了。 [369] 下面的交叉覆盖率有多少个bin？...这可能导致断言多次触发，其中一些断言可能是错误的。为了避免这种情况，定义了延迟断言，仅在时间戳结束时，组合表达式中的变量稳定下来后，才评估这些断言。
它们的区别是： 并行通信 串行通信 传输原理 数据各个位同时传输 数据按位顺序传输 优点 速度快 占用引脚资源少 缺点 占用引脚资源多 速度相对较慢 串行通信的分类 1、按照数据传送方向，分为： 单工...：数据传输只支持数据在一个方向上传输； 半双工：允许数据在两个方向上传输。...但是，在某一时刻，只允许数据在一个方向上传输，它实际上是一种切换方向的单工通信；它不需要独立的接收端和发送端，两者可以合并一起使用一个端口。 全双工：允许数据同时在两个方向上传输。...对于两个芯片之间的连接，两个芯片GND共地，同时TXD和RXD交叉连接。这里的交叉连接的意思就是，芯片1的RxD连接芯片2的TXD，芯片2的RXD连接芯片1的TXD。...这样，两个芯片之间就可以进行TTL电平通信了。 若是芯片与PC机（或上位机）相连，除了共地之外，就不能这样直接交叉连接了。
相量表达很容易表现光传播的各种形态，比如自由空间传播时仅有相位改变。 ? 反射发生时，幅度改变 ? 介质导致相位和幅度同时改变 ? 多条光路叠加形成新的相位 ?...同样，它们都有大致相同的强度，但长度不同，所以相量在相量域中描绘出这个连续的扇区。 ? 成像时，这些光路会叠加到传感器上，形成对光路的测量结果。...直观来说，即便在某个高频信号上两个不同距离的目标反射的光呈现出相同的相位，在另外一个相邻的高频信号上调制的反射光却会表现出不同的相位，我们据此可以推断出正确的距离。 ?...通过这种原理，Gupta提出了一种叫做Micro ToF的技术方案，这里光源由两个频率接近的高频信号调制。...传统的连续波调制ToF需要拍摄三张图像来确定场景的深度，而Micro ToF只需要拍摄四张图像，就可以在获取深度的同时解决互反射问题以及深度模糊问题。
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