几何散列(几何哈希,Geometric Hashing)是一种最初在计算机视觉中开发的, 用于将几何特征与这些特征的数据库相匹配的技术, 可用于许多其他领域。...如果只有几百个对象, 您可以设计这些对象的数据库并将其存储在机器人的内存中。 当机器人从摄像机或距离传感器接收其环境的感官图像时, 它应该能够从存储器中快速检索出现在图像中的对象。...从数据库中检索每个单独的对象并将其与搜索匹配的观察场景进行比较在计算上是低效的。 例如, 如果场景仅包含圆形对象, 则检索与其匹配的矩形对象没有意义。...该表包含单词出现的字符串以及单词在字符串中的位置。 通过从表中检索所有出现情况来定位单词很容易。
几何散列是一种基于索引方法的方法, 起源于Schwartz和Sharir的工作。...他们开发了有效的算法, 用于识别由点集或由透视变换的仿射近似下的曲线表示的平面刚体, 并且它们扩展了在任意变换下识别点集的技术, 并将刚性3D对象与单个2D图像区分开来
举例说明
为简单起见, 此示例不会使用太多的点要素