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同时定位与地图创建综述

这是移动机器人自主完成作业任务需要解决的基本问题,特别是在未知环境的情况下,移动机器人既要确定自身在环境中的位姿,又要根据确定的位姿来创建所处环境的地图,这是一个相辅相成、不断迭代的过程。...;闭环检测负责通过检测闭环而减少全局地图的漂移现象,以便生成全局一致性地图地图构建模块负责生成和维护全局地图。...他们提出一个可以将地图创建和位姿估计过程放在两个并发线程中运行的非滤波器算法框架,并取得了实时运行效果。其后,本领域的大部分研究成果都延续了PTAM 框架中的思想。...5 总结 本文分析了三种类型的同时定位与地图创建方法的各个基本组件,并对比了近年来重要算法的设计思路。...综合近年来的重要成果不难发现,同时定位与地图创建算法的发展正在朝着越来越注重准确性、实时运行和具备较强的故障恢复能力等方向发展,这一趋势也为此类技术在各种环境下的实用性奠定了基础。

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补丁追溯漏洞触发路径

背景 操作系统:ubuntu 18.04 64bit 漏洞软件:nginx-1.4.0 漏洞补丁信息 补丁可以认识一个漏洞的触发源。...漏洞触发路径分析 从上一步中可以得到漏洞的根源在于/src/http/ngx_http_parse.c的ngx_http_parse_chunked函数,与负值的变量ctx->length和ctx->size...2.1 漏洞复现 POC信息 互联网可以找到该漏洞的POC如下: import socket host = "127.0.0.1" ip='127.0.0.1' raw = '''GET / HTTP...执行POC,并查看函数调用栈可以看到如下: 那我们就依照源码来分析漏洞的触发路径 1.ngx_http_parse_chunked函数解析HTTP中的块大小 查看ngx_http_parse_chunked...漏洞数据流 总结整理数据的流动方向如下图: 总结 这个漏洞的原因在于,带符号整数在转为无符号数时会变为极大的值,从而导致nginxsocket中读取了超长的值到局部变量中。

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地图创建热力图的方法

地图中的热力图就是把地图和热力图进行结合,实现在地图中进行热力图的显示。 热力图分析的本质——点数据分析。...ThingJS能够快速实现在地图中添加热力图图层,左侧面板可对热力图各种参数进行调整。 热力图实现过程就是通过简单的数学变化,将离散的点信息映射到最终图像上的过程。...地图上看热力图,都是一个个离散点信息,引入地图组件脚本map,作为最终热力图像产生影响的区域。将所有离散点Map进行叠加,产生一幅灰度图像。...完整代码如下: var app = new THING.App(); app.background = [0, 0, 0]; // 引用地图组件脚本 THING.Utils.dynamicLoad...change', function (v) { app.query('.HeatMapLayer')[0].renderer.gradient = gradientObj[v]; }); //创建热力图

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地图到线路规划(一)

这个话题太长,今天先写第一季第一集.....地图数据溯源-底图 我们都用过百度和高德,那么地图数据是哪来的?...要追溯数据来源,首先要对地图数据做一个分类,因为不同类的数据,其来源,采集方式都是有大不同的。然而,要明白地图的数据分类,我们必须先理解另一个概念,就是地图图层的概念: ?...选择不同分辨率的瓦片图拼接成一幅完整的地图。...底图通常是通过选取必要地图矢量数据项,然后通过地图美工的工作,设定颜色,字体,显示方式,显示规则等等,然后渲染得到。...只不过瓦片引擎无法对所有地图数据构建在同一个空间数据引擎之中,比较难以进行复杂的地图分析和地图处理。

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通过创建GeoLine给地图添加烟花图效果

那能不能在数字孪生可视化地图上添加效果呢?下面我就通过创建GeoLine(地理线)给数字孪生可视化地图添加烟花图效果。 几个关键点: 1. 烟花的火花颜色,大小,位置这三个变量。 2....线生长循环开启,烟花会在数字孪生可视化地图上循环出现。...createMeshLine(newPoints2, "#FF00FFFF"); createMeshLine(points3, "#00CCFFFF"); } }); }); /** * 创建...color: [61, 63, 70],// 面填充颜色 opacity: 1, // 填充不透明度 } }); thingLayer.add(building); }) } /** * 创建...本文分享了自己是如何实现在数字孪生可视化地图上产生烟花效果的,同时祝大家天天有精彩! ————————————————— 数字孪生可视化

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【原创】地图到线路规划 (五)

典型的几家地图公司, 都开放了地图API供开发者使用。今天主要想谈一下百度地图基本API,及物流领域的新特性。...首先进入百度地图开发者中心,按照开发指南首先申请密钥,即获取百度要求的sha1值,该值嵌入你本地代码的Js、Web、Android、IOS,即可开启你自己的API功能调试之路。...路线规划,提供了轻量级API和批量路线规划两个接口,前者结合实时路况进行驾车的路径规划,返回路径距离、耗时,用于计算配送员到用户的实际距离和耗时,后者用于批量请求。 最值得一提的是鹰眼轨迹服务: ?...如上图,鹰眼的服务流程可以管窥全貌 特性如下: 1、硬件,鹰眼联合了一批硬件厂商和移动运营商,提供标准硬件终端供开发者选择,这些设备遵循百度地图标准接口,可以精确的进行数据传输和地址定位。

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【原创】地图到线路规划 (六)

官方公告为6大功能:货运地址服务、货车精准定位、货车路线规划、货运里程预估、货车导航功能、货运轨迹纠偏 货车路径规划重点讲一下: 调试接口是这个,当然提前申请好自己的web服务key, https://...驾车选择策略(strategy): 1,返回的结果考虑路况,尽量躲避拥堵而规划路径 2,返回的结果不走高速 3,返回的结果尽可能规划收费较低甚至免费的路径 4,返回的结果考虑路况,尽量躲避拥堵而规划路径...,并且不走高速 5,返回的结果尽量不走高速,并且尽量规划收费较低甚至免费的路径结果 6,返回路径规划结果会尽量的躲避拥堵,并且规划收费较低甚至免费的路径结果 7,返回的结果尽量躲避拥堵,规划收费较低甚至免费的路径结果...,并且尽量不走高速路 8,返回的结果会优先选择高速路 9,返回的结果会优先考虑高速路,并且会考虑路况躲避拥堵 10,不考虑路况,返回速度最优、耗时最短的路线,但是此路线不一定距离最短 如上10条策略分析

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pyecharts入门到精通-地图专题Map-世界地图和中国城市地图

参考 官方文档:https://pyecharts.org/#/zh-cn/quickstart Python使用Pyecharts画Geo地图,如何显示具体地点名称 pyecharts世界地图用:...__version__) # 2.0.3 地图实现-Geo pyecharts的地图实现包括: Geo:地理坐标系 Map:地图 BMap:百度地图 本部分完成Geo地理坐标系实现。...# z 相比 zlevel 优先级更低,而且不会创建新的 Canvas。 z: types.Numeric = 2, # 组件离容器左侧的距离。...# 在使用 left/right/top/bottom/width/height 的时候 # 可能很难在保持地图高宽比的情况下把地图放在某个盒形区域的正中间,并且保证不超出盒形的范围。...# 此时可以通过 layoutCenter 属性定义地图中心在屏幕中的位置,layoutSize 定义地图的大小。

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【原创】地图到线路规划(三)

地图上最常用的数据图层。 ? 通常我们在地图上常见的那种,标了一个个气泡的点所用到的数据点,都是POI数据。...在车辆不能到达的地方,或者基础设施变动频繁的区域用 3)地址反向编译:通过门牌号,以及地图中的道路数据,运用逆向算法进行定位标注,各大地图厂商都有自己的算法规则和API,可以直接使用。...4)线上或者线下企业购买:直接从一些服务网站上爬取或者购买(例如美团、口碑、携程),或者直接从公众在公开渠道的地图服务商上的标注中进行筛选。这就是百度,高德自己免费开放API所获取的好处。...技术实现上其实不难,更需要考虑的是业务需求,可以如下方面来考虑:其一,优化自己的网点布局,提高运输效率;其二,接送货人员派送范围圈定,明确职责范围和考核;其三,市场精准拓展,对网点周边商业进行分类,分门别类的营销

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pyecharts入门到精通-地图专题BMap-世界地图和中国城市地图

__version__) # 2.0.3 地图实现-BMap pyecharts的地图实现包括: Geo:地理坐标系 Map:地图 BMap:百度地图 本部分完成BMap坐标系实现。...appkey,请使用到百度地图的开发者自行到百度地图开发者中心 # 注册百度 ak。...,控件将定位到地图的右上角,值为 1 # ANCHOR_BOTTOM_LEFT,控件将定位到地图的左下角,值为 2 # ANCHOR_BOTTOM_RIGHT,控件将定位到地图的右下角,...,控件将定位到地图的右上角,值为 1 # ANCHOR_BOTTOM_LEFT,控件将定位到地图的左下角,值为 2 # ANCHOR_BOTTOM_RIGHT,控件将定位到地图的右下角,...控件的水平偏移值 offset_width: Numeric = 10, # 控件的竖直偏移值 offset_height: Numeric = 50, # 缩略地图添加到地图后的开合状态

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【原创】地图到线路规划 (七)

地图领域还有图吧、腾讯等其他产品。基于历史、市场、技术的沉淀,百度和高德在用户数上保持领先,至于图吧和腾讯地图,用户数相对要少,没有可比性。...坐标系之间其实是不兼容的,如在百度地图上定位的经纬度拿到高德地图上直接描点就肯定会发生偏移; 各厂商之间的坐标系是要转换才能使用的,市面上共有三类地图坐标系: 1.WGS 84原始坐标系,直接GPS获取器中取出的原始数据...国际地图供应商使用的坐标系,Google和高德地图定位的的经纬度(国外)都是基于WGS-84坐标系的;但是在国内是不允许直接用WGS84坐标系标注的,必须经过加密后才能使用; 2.GCJ 02坐标系,...(百度API提供了其它坐标系转换为百度坐标系的API,但却没有百度坐标系转为其他坐标系的API) 通常用地理编码与逆地理编码的方式来解决转换问题: 1、地理编码 实现地理编码服务,即地址匹配,已知的地址描述到对应的经纬度坐标的转换...,即根据地址信息,查询该地址所对应的点坐标等 2、逆地理编码 该功能实现逆地理编码服务,即地址解析服务,具体是指已知的经纬度坐标到对应的地址描述(如省市、街区、楼层、房间等)的转换服务 github上有人做一个通用转换方法

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