3D变换矩阵：平移、缩放、旋转
3D变换矩阵是一个4x4的矩阵，即由16个实数组成的二维数组，在三维空间中，任何的线性变换都可以用一个变换矩阵来表示。...本文介绍从变换矩阵中提取出平移、缩放、旋转向量的方法，提取公式的复杂程度为“平移 < 缩放 < 旋转”，文章同时给出数学公式和JavaScript代码（使用了浏览器的数学库），首先给定一个行主序的4x4...的变换矩阵：
// 变换矩阵（a～l为任意实数）
const transform = [
[a, b, c, d],
[e, f, g, h],
[i, j, k, l],
[0, 0, 0,...，包括Euler角、四元数、轴-角，但旋转矩阵是统一的，将前三列分别除以缩放向量，就得到3x3的旋转矩阵：
// 旋转矩阵
const scale = [
[
transform[0][0] /.../ scale[0],
transform[2][1] / scale[1],
transform[2][2] / scale[2]
],
]
下面这张图可以直观地看到，平移、缩放、旋转在变换矩阵中的位置关系
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