文章详情：excelperfect 本文的题目比较拗口，用一个示例来说明，如下图1所示，是一个记录员工值班日期的表，在安排每天的值班时，需要查看员工最近一次值班的日期，以免值班时间隔得太近。...A2:A10中的值，如果相同返回TRUE，不相同则返回FALSE，得到一个由TRUE和FALSE组成的数组，然后与A2:A10所在的行号组成的数组相乘，得到一个由行号和0组成的数组，MAX函数获取这个数组的最大值...，也就是与单元格D2中的值相同的数据在A2:A10中的最后一个位置，减去1是因为查找的是B2:B10中的值，是从第2行开始的，得到要查找的值在B2:B10中的位置，然后INDEX函数获取相应的值。...图2 使用LOOKUP函数 公式如下： =LOOKUP(2,1/($A$2:$A$10=$D$2),$B$2:$B$10) 公式中，比较A2:A10与D2中的值，相等返回TRUE，不相等返回FALSE...组成的数组，由于这个数组中找不到2，LOOKUP函数在数组中一直查找，直至最后一个比2小的最大值，也就是数组中的最后一个1，返回B2:B10中对应的值，也就是要查找的数据在列表中最后的值。
利用图像语义信息丰富的特点，视觉SLAM算法如ORB-SLAM[6]、VINS[7]等，多使用基于词袋模型[8]的回环检测方法，利用预先训练的视觉特征单词构建词典，将图像中的特征描述为一个单词，图像中单词种类和数量构成图像的词袋向量...为实现对井下通道的几何描述，在激光雷达相对坐标系下，进行特征向量提取和中心点计算，基于点云的角度分布和尺度分布关系，构建点云的全局特征描述子；以多维描述子之间的相关性作为点云相似度的评价指标；使用特征点配准方法以改进全局配准计算耗时过大的问题...每条实线为1次前后帧之间的位姿累积测量事件，每条虚线为1次检测到的回环约束测量事件，将因子图表达转换为线性化的约束的线性矩阵 的形式，每一个新的测量值都会致使信息矩阵发生更新。...，其目标函数为测量约束的集合，目标函数公式如下： 因子图优化的方法将图映射为信息矩阵的表达方式进行求解，利用图的稀疏性特点，在求解过程中保持较低的计算量和错误的数据关联，优于一般的滤波方法[17]。...3种算法在z坐标下的差值明显，LOAM算法没有回环检测模块，累积误差未得到校正，最终偏移误差绝对值最大；LOAM+ICP和本文算法在加入回环检测后，在巡检轨迹中间段产生一定偏移，但通过回环检测校正了累积误差
IMU 预积分的计算方式参考了一种已有的方法，该方法能够在不同帧之间累积 IMU 测量值，并形成一个运动约束。...在渲染过程中，系统会按照 2DGS 方法生成 颜色、深度、法向量和累积值，并使用深度信息和法向量的方向来优化高斯椭球的渲染结果。...渲染过程中，每个高斯点的深度值决定其在相机坐标系中的位置，而法向量的方向与相机视线对齐，以保证正确的可视化效果。 建图模块与 VIO 前端并行运行，并持续进行增量式地图更新。...这种先增加、再筛选的策略在前向视角场景（如自动驾驶）中尤其有效，能够避免密集化过程中出现的透明度问题，并提高地图的完整性。 在新增高斯点后，系统会从最新的关键帧列表中随机抽取帧进行训练。...当一个新的关键帧到达时，我们首先通过渲染当前帧的颜色来准备数据，并计算与新关键帧的图像之间的SSIM损失和L1损失。SSIM损失对图像中的纹理变化特别敏感，而L1损失则主要反映颜色值的差异。
L-mag电磁流量计的MODBUS通讯接口在物理结构上采用电气隔离方式，隔离电压1500伏,并具有ESD保护，能够克服工业现场的各种干扰，保证通讯网络的可靠运行。...为帧起始或帧结束，MODBUS 协议规定帧起始或帧结束是在帧与帧间延时3.5 char字符的时间实现的，如图-4所示。...图-4 MODBUS 帧间隔 （2）设备地址：电磁流量计的通讯地址，在一个网络中不能有两个相同的地址。...组态王设备列表中找到-PLC-莫迪康-modbus（RTU）(L-mag电磁流量计借助莫迪康PLCmodbus（RTU）驱动)。 按照电磁流量计中的地址设置设备地址。...下图以地址1为例： 第三步：双击设备中的COM设置串口参数 L-mag电磁流量计串口参数：波特率与电磁流量计中设置相同、1位起始位、 8位数据位、 1位停止位、无校验。
除了添加新的深度传感器外，苹果同时为iPadOS 13.4中添加了新的计算机视觉功能。所述功能可以将深度数据与来自摄像头的图像数据，以及来自其传感器阵列的运动数据融合在一起，从而构建环境的空间映射。...3.2 后端优化 在激光 SLAM 中， 对于解决遗留的局部误差累积的两种普遍的做法是基于滤波器的后端和基于图优化的后端。 基于滤波器 基于滤波器的激光 SLAM 是一个贝叶斯估计的过程。...，即优化的方式同时考虑所有帧间约束，迭代线性化求解。...由 Zakhor A 等人提出分段遗传扫描匹配算法（FGSM） 利用二维的激光数据在闭环约束之间自动的估计变换，基于遗传搜索方法以及特殊建模离群值的距离度量，即使在近似的初始条件未知的情况下也能提供鲁棒的变换估计...为强调基于激光 SLAM 系统中建图的实时性，地图构建模块通常采用计算量较少的占据栅格建图算法，是基于贝叶斯估计的方式。 占据栅格地图把环境分解成一个个栅格，栅格是二元随机变量，有占据或空闲两种状态。
●论文摘要 在一个自动驾驶汽车越来越普遍的世界里，为这项新技术创造一个足够的基础设施是至关重要的。而这项基础设施就包括准确有效地构建带有标签的高精地图。...如今，制作高精地图的过程需要大量的人工投入，这种方式不仅需要时间，而且容易出错。在这篇论文中，我们提出一个新的方法，能够从原始传感器数据中通过AI自动生产带有标记的高精地图。...将该网络应用于前置相机数据，将图像分割为两个区域：道路区域和非道路区域。这将产生一个二值图像，我们将结合激光雷达相机融合来分割出道路的点云。...车道绘图生成是在道路上帮助自动驾驶车辆导航过程中，使其居中。使用相机数据检测车道，将其投影到激光雷达数据上，进行聚类和平滑处理以生成有意义的航路点，然后使用3D NDT算法的输出与先前的扫描进行累积。...平滑和聚类应用于两个不同的层次：首先在Fl帧中处理单个扫描，然后在Fm帧中使用3D-NDT算法的输出将当前扫描与之前的扫描累积在一起。
与最先进的场景流估计器相比，我们提出的方法旨在对齐公共参考坐标系中的所有 3D 点，从而正确地累积单个物体上的点。我们的方法大大减少了几个基准数据集上的对齐错误。...· 相比于之前的工作，本文着重对移动物体和静止场景相对于移动中的 LiDAR 传感器运动建模，而不是对每一个点独立地估计运动流。这样的方式可以充分利用刚体运动的假设，从而提升运动流估计的准确性。...3.2 传感器运动估计在所有Pillars中随机取样 Nego 个前景值小于 的背景点，帧 到帧 1 的传感器运动估计 Tego 通过最小优化这些背景点的坐标转换误差获得：其中 为 Pillar...中心的坐标， 为 帧 t 中 Pillar 在帧 1 中的软映射， 为相应的映射权重。...类似于 RPMNet，TubeNet 以单位矩阵作为运动估计的初始化，以实例的点级别特征为输入迭代回归运动估计的残值。
我们可以利用大多数元素可以在不提供任何数据的情况下实例化的事实，因此我们使用空列表声明Pipe并声明DynamicMap，将管道作为流提供，这将动态更新VectorField： In [ ]: pipe...使用20的sliding_window，它将首先等待20组流更新累积。此时，对于每个后续更新，它将应用pd.concat将最近的20个更新组合到一个新的数据帧中。...在这个例子中，我们减去一个固定的偏移，然后计算累积和，给我们一个随机漂移的时间序列。...然后我们可以将这个数据帧的x值传递给HoloViews的Buffer并提供hv.Curve作为DynamicMap回调，将数据流式传输到HoloViewsCurve（带有默认键和值维度）： In [ ]...，您不希望在同一个Python进程中手动推送更新，而是希望对象在新数据到达时异步更新。
另一个时序建模的思路是基于递归隐状态累积的方法[8,9,10,11,12]，通过不断在隐层累积历史特征来建模整段视频序列的互补信息。...这种方案最早采用了单向的循环卷积网络，即只利用当前帧与前一帧和历史累积的结果作为网络的输入，融合得到超分辨率结果。该方式的好处是在一定的信息累积后，仅用较小的网络结构和运算成本便可取得可观的收益。...但它的问题是前几帧的信息累积不充分，导致初始几帧的超分辨率效果都会受到损失。在实际场景中需要“预热”一段时间后才可以被使用。...（1）信息利用的灵活性。由于双向的传播策略通常是利用前一个和后一个的时序特征，所以当这些时刻发生遮挡或者视差变换时，误差也会累积到隐层特征中，对当前时刻的超分产生错误结果。...下面是一些视频的对比结果（上：输入，下：超分辨率后的结果）： 总结 视频超分辨率的一个重点是时序互补信息的利用方式，业内多采用基于多帧运动补偿和基于递归隐状态累积的方式分别对低分辨率和高分辨率进行时序建模
p=9766 在某些情况下，你可能希望通过在每帧中添加数据并保留先前添加的数据来进行动画处理。 现在，我们将通过制作点线图的动画来探索。...同样，我们可以设置数据动画： 代码的工作方式 transition_reveal。当along时间变量的每个值添加到图表中时，这将保留先前显示的数据。...transition_reveal其默认是显示线条，仅绘制当前帧的点： 要创建点的累积动画，使用如下代码： shadow_mark 保留先前帧中的数据。...使用for循环绘制并保存每年的图表 要制作点和线的累积动画，我们需要编写一个循环为每帧创建一个单独的图像。...这部分代码将遍历列表中的每个条目：for (y in years)。 该代码使用相同的原理来绘制并保存每年的图表： 该代码如何工作 对于每一年，y该代码首先都会使一个称为R的R对象。
在这种方法中，地图坐标系与第一幅图像的相机坐标系重合，因此相机可以以不同的频率进行拍摄，如果第一幅图像中的特征点很少，ORB-SLAM3系统将拒绝创建关键帧，因此，建议在开始时将相机放置在具有相对丰富特征的方向上...从理论上讲如果相机在SLAM结束时保持静止，TBm_An也将等同于外参数，但在SLAM系统中，姿态估计是一个递归过程，累积误差会逐渐增加，如图3所示。...在ORB-SLAM3中，如果几个关键帧共享重叠的视野，这些关键帧和相应的地图点都是活动的。巧合的是，在图7(a)中可以看到所有的地图点都是活动的，在局部BA模块中会进行优化以减少漂移。...CamMap在图6(a)中展板上构建的地图，红色点表示当前活跃的地图点，它们的位置通过ORB-SLAM3的局部BA进行优化，地图点之间的累积误差较小，黑色点表示历史地图点，累积误差较大，蓝色框表示关键帧...办公室中的实验，(a) 一个自动旋转的TurtleBot实验设置，(b) 四个相机构建的地图。
VideoLifter 将视频序列分割到本地窗口中，在那里它匹配和注册帧，构建一致的片段，并按层次结构对齐它们以生成统一的 3D 模型。...鲁棒性不足：这些方法依赖于结构从运动（SfM）来生成初始稀疏重建，提供相机姿态、内参和初始点云以构建密集的3D模型。然而，在视频数据中，SfM并不可靠，尤其是在低纹理或复杂光照条件下。...处理速度慢且效率低：这些方法由于其迭代的逐帧方法需要用每个新帧重新优化整个序列，因此速度非常慢。 易累积误差：在长视频序列中，逐帧方法使这些方法容易累积误差。...问题陈述 从单目视频中重建3D场景是计算机视觉中的一个关键挑战，对于虚拟现实、机器人和场景理解等领域具有重要意义。 现有方法依赖于预先计算的相机参数和逐帧重建流程，这些方法容易累积误差，计算成本高。...该框架将视频分割成局部窗口，匹配和注册帧，构建一致的片段，并层次对齐它们以产生统一的3D模型。 3.
只要执行帧之间没有数据依赖关系，则来自不同执行帧的操作可以并行运行。 Switch：Switch 运算符会根据输入控制张量 p 的布尔值，将输入张量 d 转发到两个输入中的一个。...因为每个分支返回一个张量列表（ref_t或res_f），所以我们需要添加一个 Merge 操作来对该结果列表每个输出的真值/假值进行合并。...x 和 y 的值将被保存在内存中，直到 G(Op) 被执行。 图 10 反向传播 一旦构建了整个数据流图，TensorFlow 运行时就会自动对图进行分割，并将执行分布在多个设备上。...图 14 计算逻辑 为了在反向传播循环中重用前向传播计算出来的数值，我们在构建反向传播 while 循环的过程中，自动检测反向传播中需要的前向值。...对于每个这样的前向值 x，我们自动引入一个堆栈，并在前向循环中添加节点，以便在每次迭代时将其值保存到堆栈中。反向传播循环以相反的顺序使用堆栈中的值。
层次结构在单个可排序列表中显示相同的数据。通过此视图，可以更轻松地查看花费时间最长的时间以及发生内存分配的位置。 ? 1.7 分析一次构建 分析器很明显地看出来，编辑器自身为应用程序增加了很多开销。...打开）中配置应用的构建方式。如果尚未进行配置，则Scenes in Build 部分为空。这没什么问题，因为默认情况下将使用当前打开的场景。 你可以选择目标平台，但当前开发平台上的一般最方便。...你也可以通过File / Build and Run或指示的快捷方式触发另一个构建。 构建过程需要多长时间？ 使用URP时，首次构建花费的时间最长，并且可能会忙几分钟。...Profiler现在应包含有关其执行方式的信息。在首次构建后，这种情况并不总是会发生，如果是的话，请再试一次。...在我的示例中，使用URP时，CPU现在还必需要等待VSync，这表明帧速率受显示刷新率的限制。同样，渲染线程似乎延伸到下一帧以进行URP。
为此将它们部署到包含两种不同的现代成像雷达的三个数据集中。两个数据集是使用我们的移动传感器装置记录的：一个在地下矿山（图1）中，另一个在用于大型轮式装载机的室外测试场地（图3和图4）中。...传感器测量以EKF的宽松耦合方式进行融合。有几个算法扩展可用。我们选择原始的ekf-rio版本，因为它不需要精确的雷达触发信号，不幸的是我们无法从雷达中获取该信号。...Zhang等人成功地在现代成像雷达（Oculii Eagle）的SLAM框架中应用了这种方法。由于他们的SLAM框架实现是开源的，在这里将其包含在内以测试我们的雷达数据集的雷达里程计。...实验 环境和传感器设置 受到在恶劣环境条件下进行SLAM研究的启发，记录了两个现场数据集：一个在瑞典厄勒布鲁附近的Kvarntorp研究矿井中，另一个在瑞典埃斯基尔斯图纳的沃尔沃建筑设备轮式装载机和自卸车户外测试场地...Car Park实验表明，依赖多普勒速度的方法（IMU+多普勒和EKF）在平移上更糟，在旋转误差中，我们看到扫描帧匹配的限制效果，这阻止了较大误差的累积，与IMU+多普勒和EKF相反。
将多个子平面合并为一个平面，以减少地面坡度变化带来的分割误差。然后，我们沿着z轴选择具有较小值的点，并计算它们的平均高度 。 指选择种子点的阈值。...这两个点连接成一条直线，以构建点线残差。首先，在地面坐标系中搜索五个附近的边缘点。然后，根据等式（7）计算五个点的局部中心点。最后，使用 选择中心前面的点，使用 选择后面的点。...4.7 后端优化 随着时间推移，里程计不断产生累积误差，导致全局地图绘制不佳。累积误差可以通过环路检测和建图的全局优化来消除。为了加速地图优化，我们在回环检测和全局优化过程中采用了基于关键帧的方法。...数据集是从包括城市、农村和公路在内的大型复杂场景中收集的。选择提供地面真实值的序列00-10来评估算法。11个序列中有23201帧和22km的轨道长度。...Scan Context和ICP用于回环检测，以消除建图累积误差。使用基于图的优化方法来优化全局建图。为了证明所提出的系统在不同城市场景中的鲁棒性，在KITTI和MVSECD数据集上评估了系统的性能。
通过这种方式，可以识别三种类型的地标，包括动态地标、半静态地标（在检测时静止，但随时间可能会发生运动）和纯静态地标。...在闭环检测方面，本研究对BoW3D算法进行了改进，以纠正累积的定位误差。所提出的LiDAR SLAM方法有效地克服了对静态环境假设的过度依赖，并显著提升了动态场景中的定位性能。...6）纯静态语义映射：在此模块中，利用纯静态地标构建了一个精确、详细的具有基本纯静态属性的3D语义地图，用于导航和路径规划。 图1. 面向动态场景的提出的语义LiDAR SLAM框架 图2....纯静态地标簇和具有未知运动状态的地标簇的点簇示意图 图3. 在连续帧中使用距离和语义标准进行地标配对。第k-1帧中的地标中心用蓝点表示，而第k帧中的地标中心用红点表示。...该框架致力于将语义信息和卡尔曼滤波技术融入SLAM中，从而有效区分动态和半静态地标。此外，在SLAM过程中充分利用具有语义信息的半静态和纯静态地标，以增强定位和地图构建性能。
消息体中存储业务数据，例如如果是一个Dubbo协议，那消息体中可能会包含请求参数、调用的服务名等，而且字符串类的存储通常会采取字段长度、字段内容的组织方式。...为了有一个更直观的展示，我以一个简单的RPC通信场景为例，实现类似Dubbo服务的远程服务调用，其通信协议可以简单设置成下图所示： ?...尝试将头部6个字节读取，并且提取长度字段中存储的数值，即包长度，然后判断累积缓存区中可读字节数大于等于整个包的长度，如果累积缓存区不包含一个完整的数据包，则跳过本次处理，等待更多数据到达累积缓存区。...揭秘通信协议设计的奥妙，作为面试官我都看蒙了 Step5：如果累积缓存区中的数据不包含一个完整的包，返回null，结束本次解码，等待更多的数据包的到来。 ?...即 LengthFieldBasedFrameDecoder 并不负责将 ByteBuf 转换为协议对象，而是从二进制流中解码出一个数据帧，而将ByteBuf 转换为协议对象的职责由其子类实现，通常的编码风格如下
数组的生成 如果一个向量需要在R中以数组的方式被处理，则必须含有一个维数向量作为它的dim属性。 维度向量由dim()指定，例如，z是一个由1500个元素组成的向量。...数据帧按照矩阵的方式显示，选取的行或列也按照矩阵的方式来索引。...创建数据帧 直接创建：那些满足对数据帧的列（组件）限制的对象可以通过函数data.frame来构建成为一个数据帧 > t <- data.frame(home=statef, loot=income,...如：ls(), ls(2), ls(t) R可以在搜索路径中包含至多20个项目,列表和数据帧只能在位置2或更靠后的位置上挂接。...在R中，自由变量的值由函数被创建的环境中与其同名的第一个变量值决定（我理解为最近的同名变量），这种方式被称为词汇式范畴(lexical scope)。 而在S中，该值由同名的全局变量决定。
还为ICP提出了一个新的成本函数，以便可以有效，稳定地进行最小化。此外引入了一个指标，以减少LiDAR SLAM在闭环检测中离群值的影响。实验结果表明，与最先进的方法相比，LiTAMIN所实现的改进。...通过跟踪线程累积每个局部扫描来构建局部地图，以处理一次扫描的稀疏性。 关键帧制作模块输出局部地图和局部地图之间的相对位姿，同时累积LiDAR里程计并每10 m设置关键帧。...如果局部几何形状是一个平面，则协方差矩阵的最小特征值是0或非常小；因此，表一中NDT和GICP的成本函数与退化的协方差矩阵不同。...表III列出了每种方法的计算时间以及实际时间。 ? 从使用所有VLP-16数据帧（没有帧丢失和线程休眠）构建地图的总计算时间中获得了结果。字体颜色和粗体以与表II中相同的方式对计算时间进行排名。...表II中Segway数据集的准确性降低表明它的轨迹是最难确定的。PCA方法和LeGO-LOAM在Segway数据集的较长片段中显示出较差的准确性。
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