,以牺牲召回为代价来提高精度.结果,系统在关闭循环和重用以前的地图方面太慢.我们提出了一种新的位置识别算法,首先检查候选关键帧的几何一致性,然后检查与三个可共视关键帧的局部一致性,这三个关键帧在大多数情况下已经在地图中...其中横杠表示最大比例变量。
2、纯惯性地图估计:这一步目的是获得惯性变量的最佳估计,在MAP估计中,仅使用关键帧之间的和惯性测量。将其与纯惯性状态向量叠加:
?...Mapping使用关键帧及其地图点的滑动窗口作为可优化变量,括其共视帧的关键帧,保持它们固定....(视觉地图合并)
如果位置识别成功,产生了多地图数据关联,在活动地图中的关键帧和地图集中的不同地图中的匹配关键帧之间,使用对齐变换进行地图合并操作.需要确保Mm中的信息能被tracking线程及时调用,...首秀是地图点融合:融合窗口由匹配的关键帧组合而成,检测到重复的点进行融合,在共视性和本质图中创建新的关联.