详细的可以参考我之前的博客[图像]摄像机标定(1) 标定中的四个坐标系
图像像素坐标系 (uOv坐标系) 下的无畸变坐标 (U, V)，经过 经向畸变 和 切向畸变 后落在了uOv坐标系 的 (Ud,...(U, V) 映射到 (Ud, Vd) 中的 (Ud, Vd) 往往不是整数 (U和V是整数，因为它是我们要组成图像的像素坐标位置，以这正常图像的坐标位置去求在畸变图像中的坐标位置，取出对应的像素值，这也是正常图像的像素值...'img_d.png');
I_d = rgb2gray(I_d);
I_d = im2double(I_d);
I_r = zeros(size(I_d));
%图像坐标系和矩阵的表示是相反的...%[row,col] = find(X)，坐标按照列的顺序排列，这样好和reshape()匹配出响应的图像矩阵
[v u] = find(~isnan(I_r));
% XYZc...是没有畸变的
r2 = XYZc(1,:).^2+XYZc(2,:).^2;
x = XYZc(1,:);
y = XYZc(2,:);
% x和y进行畸变的
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