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    ICRA 2021| 具有在线校准功能的高效多传感器辅助惯性导航系统

    摘要:在本文中,我们设计了一种多功能多传感器辅助惯性导航系统 (MINS),可以有效地融合 IMU、相机、车轮编码器、GPS 和 3D LiDAR 的多模态测量以及在线时空传感器校准。...因此,在这项工作中,我们开发了一种高效的多传感器辅助惯性导航系统 MINS,一种由多模态传感器辅助的 INS,包括相机、车轮编码器、GPS 和 3D LiDAR,同时在线校准所有涉及的传感器考虑到它们的异步性质...特别是,基于我们之前的工作 [1]-[3],我们开发了 MINS,这是一种实时、一致、紧耦合、多传感器辅助的 INS 估计器,具有高效的 LiDAR 平面patch跟踪,同时在所有传感器之间进行在线时空校准...III 基于MSCKF框架的多传感器辅助INS 在介绍我们的激光雷达集成方法之前,在我们前期工作[1]-[3]的基础上提出了基于MSCKF的多传感器辅助INS融合IMU、相机、GPS和车轮编码器的测量。...与相机测量不同,找到不同扫描之间的点对应非常具有挑战性,因为这些点通常不代表相同的物理位置。

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    Windows辅助功能操作函数

    计算机上的辅助功能主要是为残疾人士提供方便,可以在控制面板的辅助功能选项中设置也可以由API设置,所有辅助功能的设置主要由SystemParametersInfo来完成: BOOL SystemParametersInfo...UINT fWinIni //[IN] user profile update option ); 这个函数主要是用来设置和获取操作系统的一些设置(大部分可以通过控制面板来操作).在这里主要介绍有关辅助功能的设置...,当开启了辅助特性后,若在这个时间内没有键盘和鼠标的输入则系统自动将辅助特性关闭(控制面板-辅助功能选项-常规).辅助功能有高亮度显示,声音卫士等。...拖动时只有一个虚拟的边框),可以参考(控制面版-显示-效果-拖动时 显示窗口的内容) SPI_SETFILTERKEYS SPI_GETFILTERKEYS: 设置和获取,筛选键的设置,参考(辅助功能选项的...(参考控制面版中的辅助特性功能中的鼠标-使用鼠标键) SPI_GETKEYBOARDSPEED SPI_SETKEYBOARDSPEED: 设置和获取键盘输入的重复率,值只能是0-31(参考控制面版中的键盘

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    SA-LOAM:具有语义辅助的回环检测LOAM系统

    在这篇文章中,作者提出了一种新的基于LOAM的语义辅助lidar-slam,称为SA-LOAM,它充分利用里程计和回环检测中的语义信息,具体来说,提出了一个语义辅助的ICP方案,包括语义匹配、下采样和平面约束...在KITTI和Ford校园数据集上的大量实验表明,该系统显著提高了LOAM性能,对未知数据具有泛化能力,取得了与现有方法相比较有竞争力的结果。 ?...•在KITTI和Ford Campus数据集上的实验表明,与最先进的方法相比,该系统实现了具有竞争力的性能。...实验 在这一部分,设计了实验来证明: (1)我们的语义辅助ICP可以有效地提高里程计的精度;(2)我们的基于语义的环路闭合检测模块可以有效地减少累积误差,帮助建立一个全局一致的地图; (3)我们的系统具有对不可见数据的泛化能力...总结 本文提出了一种具有回环检测的语义信息辅助激光雷达SLAM系统,利用语义信息来提高点云配准的精度,并设计了基于语义图的回环检测模块来消除累积误差,在KITTI基准数据集上的评估结果表明,基于语义的ICP

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    机器人辅助手术为什么具有重大意义

    批评者通常引用研究结果,表明腹腔镜手术(进行微创手术的手动操作方法)和机器人辅助外科手术有着相似的治疗结果,同时举例说明腹腔镜手术的成本较低。然后他们会反问:"为什么我们需要机器人?"...答案很简单:因为机器人辅助外科手术将会替代开放手术,这样一来,就能增加微创外科手术的总体数量,改善治疗效果,并且降低医疗成本。...具体以前列腺切除手术为例,像这位撰稿人做的那样,在超过1,600份同行评估的机器人辅助前列腺切除手术研究报告中,绝大多数研究的数据表明达芬奇外科手术这种机器人辅助方法相较于开放手术,能够减少并发症,缩短住院天数...在引进机器人辅助外科手术前,几乎所有的前列腺切除手术(约为95%)均采用开放式切口。...开发机器人辅助外科手术是为了帮助外科医生治疗病人,同时尽量减少威胁病人生命的不利因素,目标是防止出现开放手术相关的住院时间延长和并发症增加。这个目标现在已经实现。

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    使企业物联网具有成本效益的6种方法

    但物联网技术的企业应用仍在不断发展,目前还不完全清楚哪些用例和实践具有经济和商业意义。普华永道互联解决方案部门的负责人Rob Mesirow阐述如何使企业物联网实现尽可能经济高效。...不过,幸运的是,Mesirow提供了一些提示,说明了公司如何使物联网实施尽可能具有成本效益。 1.不要等待更好的技术 Mesirow建议不要等到部署了5G网络等新兴技术后再实施物联网项目。...这是有道理的,只要您的实现不需要仅在新技术中可用的功能。...3.使愚蠢的事情变得聪明 当然,找出最成熟的低垂果实并不总是那么容易。...尽管具有产品优势,Mesirow还是正确地指出了使用低成本,低功率网络而不是使用现有的更昂贵的蜂窝网络所带来的效率。 5.平衡安全性与成本 Mesirow表示,企业在规划物联网时需要考虑成本和安全性。

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    东莞注塑MES管理系统具有哪些功能

    基本功能全覆盖MES制造执行系统,是一套面对生产车间执行层的生产管理系统,功能强大,能够为注塑企业提供包括计划排产、派工管理、工艺管理、生产调度、生产过程控制、生产数据管理、设备管理、工装模具管理、物料及成品...、半成品库存管理、质量管理、人员绩效、物流管理、看板管理、系统集成等等的功能模块。...面对注塑行业的MES,不仅要实现内部信息互联互通,并能够支撑智能工厂所需的智能调度、可视化等功能,还需实现IT与OT融合、系统集成和设备接口联网等必不可少的功能(1)信息系统集成MES系统与其他信息系统的集成...(3)数据可视化功能传统MES系统中单调乏味的报表、看板的格式内容,与现在注塑企业的要求已无法相适应。现在MES系统中的数据可视化表现形式已经越来越丰富。...在技术架构相对先进的基础上,系统服务商根据行业不同的实践情况以及客户的不同需求,配合可配置的模块模组,才可快速构建出满足不同用户场景的功能模块。

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