然后创建一个新的标准表面着色器。我们要通过扭曲纹理贴图来模拟流体的表面，因此将其命名为DistortionFlow。下面是新的着色器，其中删除了所有注释和不需要的部分。 ?...可以使用两个浮点数代替单个向量，这样我们就可以使用范围滑块。因为我们在两个偏移一半的图案之间进行混合，所以我们的动画已经包含了每个阶段的UV偏移序列0→1/2 。在此之上添加跳转偏移量。...你还可以看到，我们在相同的纹理偏移量之间进行了交替，但这并不特别明显，也没有方向偏差。接下来，看一下在两个方向上跳动最大的动画。 ?...当阶段的权重在中点达到1，扭曲的强度为一般时，图案最清晰。因此，我们通常会看到半扭曲的纹理。这种配置通常很好，但并非总是如此。例如，在“传送门2”中，漂浮的碎片纹理大部分处于未扭曲状态。...同时将albedo设置为黑色，因此我们只能看到法线动画的效果。 ? ? （动态水流） 扭曲且生动的法线贴图产生了令人信服的流动水幻象。但是当流动强度为零时如何保持呢？ ? （静态水） ?
话虽如此，但将所有阴影都以相同的方式淡出是个好主意，否则我们可能会遇到屏幕上某些没有方向性阴影但又有其他阴影的区域。因此，我们将对所有对象使用相同的全局阴影强度。...1.2 其他实时阴影 方向阴影具有自己的图集Map。而我们将对所有其他阴影光使用单独的图集，并分别进行计数。让我们设置最多使用其他十六个具有实时阴影的灯光。 ?...之后，复制RenderDirectionalShadows并将其重命名为RenderOtherShadows。对其进行更改，以使其使用正确的设置，图集，矩阵，并设置正确的尺寸分量。...由于我们在这种情况下使用透视投影，因此将顶点clamping到近平面会严重扭曲此类阴影。因此，当不适合使用Pancaking时，我们应该关闭clamping。...立方体贴图面的顺序为+ X，-X，+ Y，-Y，+ Z，-Z，与我们渲染它们的方式匹配。将偏移量添加到Tile索引中。 ? 接下来，我们需要使用与表面方向匹配的光平面。
如下图，采用简单的一次函数θ = -A/R *d + A，其中A表示扭曲中心的旋转角度，A为正数则表示旋转方向为顺时针，负数表示逆时针，R表示扭曲的边界； 如上图，扭曲函数入参A(中心旋转角Angle...)和R(变形范围Range)可以这么描述： 1）A代表中心旋转角度，绝对值越大，扭曲程度更高； 2）A > 0表示扭曲方向为顺时针，反之A<0表示逆时针； 3）R代表扭曲边界，值越大，影响范围越大。...，除了用线性方程表示扭曲关系，还可以使用smoothstep方法，相比linear线性函数，smoothstep方法在扭曲边界处呈现更为平滑，如下图。...S值越小，收缩程度越高； 3）R代表变形的边界，值越大时，影响区域越大； 我们可以引入时间变量time动态改变Strength的值，模拟呼吸动画，如上图小丑鼓肚子效果，具体shader代码如下： #...随着采样圈的半径dist由内到外逐渐变大，其变换后的圆心偏移量offset逐渐缩短，我们可以用-smoothstep平滑递减函数处理采样圈半径dist与圈偏移量offset之间的关系。
如下图，采用简单的一次函数θ = -A/R *d + A，其中A表示扭曲中心的旋转角度，A为正数则表示旋转方向为顺时针，负数表示逆时针，R表示扭曲的边界； 如上图，扭曲函数入参A（中心旋转角Angle）...和R（变形范围Range）可以这么描述： 1）A代表中心旋转角度，绝对值越大，扭曲程度更高； 2）A>0表示扭曲方向为顺时针，反之A<0表示逆时针； 3）R代表扭曲边界，值越大，影响范围越大。...，除了用线性方程表示扭曲关系，还可以使用smoothstep方法，相比linear线性函数，smoothstep方法在扭曲边界处呈现更为平滑，如下图。...，S值越小，收缩程度越高； 3）R代表变形的边界，值越大时，影响区域越大； 我们可以引入时间变量time动态改变Strength的值，模拟呼吸动画，如上图小丑鼓肚子效果，具体shader代码如下：...随着采样圈的半径dist由内到外逐渐变大，其变换后的圆心偏移量offset逐渐缩短，我们可以用-smoothstep平滑递减函数处理采样圈半径dist与圈偏移量offset之间的关系。
（材质里带有视差属性） 1.3 调整纹理坐标 要应用视差效果，我们必须使表面的某些部分看起来在其他位置。这是通过在片段程序中调整纹理坐标来完成的。...通过这种方式，无论视差强度如何，我们都可以继续使用0–1作为高度场的范围。因此，射线的第一步高度始终为1。低于或高于该高度的表面点的高度由高度场定义。 ? 现在我们必须沿着光线进行迭代。...使用PARALLAX_RAYMARCHING_STEPS（默认值为10），而不是固定的步长和迭代计数。 ? 现在我们可以在“My First Lighting Shader”中控制步数。...2.6 可缩放对象和动态批处理 尽管我们的视差映射方法似乎可行，但存在一个隐藏的错误。它显示了何时使用动态批处理来组合已缩放的对象。...例如，给我们的四边形一个像（10，10，10）的比例，然后复制它，将副本移到它下面一点。假设在播放设置中启用了此选项，这将触发Unity动态批处理四边形。 批处理开始时，视差效果就扭曲。
这些传统几何方法方法常常因动态物体的存在出现定位偏移以及建图扭曲的情况。 在本文中，我们提出一种新的基于语义信息的激光雷达SLAM系统来更好地解决真实环境中的定位与建图问题。...通过基于深度学习的卷积神经网络，我们的方法可以十分高效地在激光雷达“范围图（range image）”上进行语义分割，并对整个激光雷达点云进行语义标记。...通过结合几何深度信息，我们的方法可以进一步提升语义分割的精度。基于带语义标记的激光雷达点云，我们的方法能够构建带有语义信息且全局一致的密集“面元（surfel）”语义地图。...我们利用KITTI数据集中的公路（road）数据集和里程计数据集（odometry）来测试我们提出的语义SLAM系统。该数据集（尤其是KITTI公路数据集）中包含大量的行驶中的汽车。...实验结果表明，在真实的动态环境中我们的语义SLAM方法具有更高的定位精度以及鲁棒性。我们的激光雷达语义SLAM系统已经开源。
摘要 可变形卷积最近在对齐多个帧方面表现出了令人信服的性能，并且越来越多地被用于视频超分辨率。尽管它有着显著的表现，但其潜在的对齐机制仍不清楚。本文仔细研究了变形对齐和经典的基于流的对齐之间的关系。...如下图，核为3×3的可变形卷积可分解为9个空间扭曲和1个三维卷积。核权重用w表示。...在这里插入图片描述 对上式一般化，使用N来代替上式中的 n^2 ，消除了偏移量必须为平方数的约束；通过在通道维数上叠加N个扭曲特征，1×1×N的3D卷积可以实现为1×1二维卷积。...换句话说，DCN相当于N个单独的空间扭曲，然后是1×1的2D卷积。 当n=1时相当于空间扭曲，然后是1×1卷积。在运动补偿的情境中，这种特殊情况等于光流对齐。...换言之，可变形和基于流的对齐共享相同的公式，但偏移量数量不同。 通过计算偏移量与光流的像素差，定量研究了偏移量与光流（PWC-Net）的相关性。如下图所示，超过80%的估计值与光流的差值小于一个像素。
y 轴范围给 yl ylim auto % 设置自动模式，使坐标区自动确认 y 轴范围（即此命令会将坐标区的 YLimMode 属性设置为 auto） ylim manual % 设置手动模式，将范围冻结在当前值...（precision）指示最大小数位数 预定义格式 说明 等效 ‘usd’ 美元（若标签使用科学计数法，则此将指数设为 0 ） $%,.2f ‘eur’ 欧元（若标签使用科学计数法，则此将指数设为 0...） \x20AC%,.2f ‘gbp’ 英镑（若标签使用科学计数法，则此将指数设为 0 ） \x00A3%,.2f ‘jpy’ 日元（若标签使用科学计数法，则此将指数设为 0 ） \x00A5%,d...s 秒（使用一位或两位数） ss 秒（使用两位数） S, SS, ···, SSSSSSSSS 小数秒（S 个数指定位数，最多 9 位） 时区偏移量格式如下： 字母标识符 说明 z 时区偏移量的缩写名称...基本格式（带有小时、分钟和可选的秒字段） xxxxx 或 XXXXX ISO 8601 扩展格式（带有小时、分钟和可选的秒字段） 持续时间值格式 durationfmt ：字符向量 | 字符串向量
本文提出了流引导可变形对齐，该模块使用光流作为基础偏移量而没有直接学习DCN偏移量，通过学习残差偏移量来减轻偏移量学习的负担，如下图(b)所示。 方法 给定输入帧，首先利用残差块从每一帧中提取特征。...为了计算输出特征 ，首先使用流引导可变形对齐对齐 和 ： 其中， ， 为i帧到i-1和i-2帧的光流，A表示流引导的可变形对齐。...然而，当从一阶增加到二阶时，性能增益是相当可观，但进一步增加迭代次数和次数并不会导致显著的改善。 流动导向变形对准 可变形对齐相比光流的优势在于偏移多样性。然而，可变形对齐模块很难训练。...在第i个时间步，首先通过 扭曲 : 然后使用预先对齐的特征 来计算残差偏移量和调制掩膜 ，其中，残差偏移量和光流相加得到DCN偏移量 ： 然后将DCN应用于未扭曲的特征 : 上述公式仅用于对齐单个特征...具有相似的复杂性，但PSNR仍有相当大的改进 定量评估 在Vid4、UDM10等测试集上的定量评估：
纹理应用 我们之前在着色里面讲到这个纹理映射，就是给我们在三维空间中的物体表面贴图对吧，实际上纹理还有很多的用处 在现代的GPU中，这个纹理就等于一块内存加上范围查询或者是滤波操作，它是一种计算像素的通用方法...，用一个球可以记录下来各种方向的光照 但是这个球在展开成纹理图的时候靠近两个端点的地方会扭曲 但是可以把球映射到一个立方体上 这样得到的纹理图扭曲的部分就会减少 凹凸表面 这个纹理不仅仅可以用来表示这个物体表面的颜色...，还可以用来造假物体表面的凹凸程度，通过纹理表示这个每个三角形的相对高度偏移量（在法线方向上的）或者直接存储这个法线来改变这个像素的渲染效果来营造一种凹凸效果，称之为凹凸贴图或者法线贴图 比如在二维中，...通过计算两个点之间的这个相对高度，来计算出这个点的切线方向，进而求出点的法线方向 而对于三维空间中的纹理（u，v），可以先计算出u和v方向上的切线，然后合起来当成法线方向 上面都是造假的效果，当然可以直接通过去改变每个三维物体的点的位置来形成真正的凹凸效果...，这个就是另一套图形学api叫direct x做的，它使用了动态的曲面细分 程序纹理 我们之前说的纹理贴图都是在物体的表面，实际上呢，这个纹理也可以贴到物体内部去，就是我这整一个物体都是有内涵的，像这个切西瓜一样
为此，我们提出了尽可能投影的扭曲，这些扭曲的目标是全局投影，但允许局部非投影偏差来解释违反假定成像条件的情况。...虽然已经测试了许多图像（包括其他地方使用的图像）并获得了令人信服的结果，但本文中只能包含少数图像；有关更多结果，请参阅补充资料。 预处理和参数设置。...对于APAP，对于大小为1024×768到1500×2000像素的图像，我们在[8 12]范围内改变了尺度σ。偏移量γ从[0.0025 0.025]中选择。...网格大小c1和c2均取自[50 100]范围；在每个图像对上，CPW网格中也使用相同的网格分辨率。...此外，在[10]之后，对于CPW，我们使用RANSAC返回的内联线上通过DLT估计的全局单应性预扭曲源图像。对于Photosynth和Autostitch，给出了原始输入图像（带有EXIF标记）。
，把球体的顶点和纹理数据先上传GPU； 因为模型的顶点数据不会变化，故而可以预先上传，使用时只需通过glBindBuffer即可使用顶点数据； 如果想每帧都上传顶点数据亦可以。...是否可以不使用CV直接读取纹理信息？ 4、YUV到RGB颜色空间的转换； YUV颜色空间由亮度+色度组成，GPU支持的RGB的颜色空间，故而需要进行一次转换。...越靠近画面的TOP和BOTTOM，图像的扭曲效果就越严重。上图还看不太出来，看看下图。 ? 思考2：是否存在没有扭曲效果的全景显示？...如果不是用CV创建纹理，可以通过CVPixelBufferGetBaseAddress，拿到pixelBuffer的像素指针p；p的起始是亮度纹理，p加上亮度纹理的偏移量（frameWidth * frameHeight...思考1：全景视频带有明显的扭曲效果。因为是把2D平面的纹理渲染到球面上，故而带有扭曲效果。 思考2：存在。天空盒可以做到。
到 实现这一点，JavaScript 递归计数必须具体 计算以达到围绕堆栈偏移量的崩溃过程 0x...4700。...--[ 3.7 - 程序计数器控制 根据易受攻击的 XCode 执行逻辑， XEngine::brns() 中的动态调用是通过三个连续的 对崩溃指针的取消引用： msxml6!...从内存填充中读取；但指针 0 在 100Mb 内是随机的 由于错误的性质，范围，并且指针 2 仅是页面精确的 由于程序中的 2 字节内存对齐差异，其中 指针被存储然后恢复。...由于正确计算和正确定位 填充，最初读取的内存偏移量将在程序中重新浮出水面 作为最终从范围中读取的值的低位字 0x3838xxxx： 0:007> dd 4b6004e0+8 ; 4b6004e0...，即堆栈偏移量的两个泄漏字节，将 然后被应用程序本身用来恢复原来的 3rd 指针，这导致检索的正确地址 XEngine::brns() 中的动态调用，并恢复程序执行 就像没有漏洞一样： 0:007
这一步是为了确定数组中的数值范围，从而决定后续计数数组 count 的大小。...创建计数数组: 根据最大值和最小值计算出数值范围 range = max - min + 1，并用 calloc 动态分配一个大小为 range 的整型数组 count。...空间复杂度：计数排序需要额外的计数数组，其空间复杂度为O(k)，这使得它在处理大数据范围时可能比较消耗内存。 稳定性：计数排序是一种稳定的排序算法。...对于浮点数或负数，虽然理论上可以通过调整使其适用，但实际上并不常见，因为这会增加算法的复杂性。 局限性：计数排序的局限性主要体现在它对数据类型的限制上，不适合非整数类型的数据排序。...综上，计数排序在特定场景下（如数据范围不大、整数类型）是一种快速且高效的排序选择，但其适用场景相对有限，且空间效率较低。
其实，整数和小数可以都使用定点格式来存储，也可以都使用浮点格式来存储，但实际情况却是，C 语言使用定点格式存储整数，使用浮点格式存储小数，这是在 “数值范围” 和 “数值精度” 两项重要指标之间追求平衡的结果...浮点数转换到内存中存储的步骤分为如下三步： 将浮点数转换成二进制 用科学计数法表示二进制浮点数 计算指数偏移后的值 对于第3点：计算指数时需要加上偏移量（后面有介绍为什么使用偏移量），而偏移量的值与浮点数的类型有关...5 float与double范围和精度 范围 float和double的范围是由指数的位数来决定的。...浮点数在内存中是按科学计数法来存储的，其整数部分始终是一个隐含着的“1”，由于它是不变的，故不能对精度造成影响。...如果不采用偏移量的方式： 8 位 2 进制数表示的有符号数范围有两个区间：0000 0000~0111 1111和1000 0000~1111 1111，分别为0~+127和-127~0。
我们在上一教程中使用的水纹理就是这种情况。 1.1 涟漪水 尽管流动的假象让人信以为真，但通过使各向同性图案变形而形成的图案看起来并不像真实的水。...它的制作方法与其他纹理相同，但图案不同，并且导数相对于高度数据的缩放比例为0.025。 ? （涟漪用的导数高度贴图） 导入纹理，确保它不在sRGB模式下，并将其用于扭曲效果。 ?...（采样流） 不幸的是，像扭曲着色器一样，我们得到了严重扭曲的无法使用的结果。独立旋转每个片段则会撕裂图案。当我们使用统一方向时，这不是问题。但对于各异向时，我不得不另寻解决方案。...要将其转换回0到1的范围，请除以平铺坐标除以网格分辨率。 ? ? ? （每个网格单元的一个流向） 3.2 融合单元 现在，我们具有明显可区分的网格单元，每个网格单元包含一个不扭曲的图案。...我们可以方便地在FlowCell中执行此操作，方法是将未缩放的偏移量减去1并将其减半。然后将其添加到flooring之后的分割区域中的UV坐标中。 ? ?
上一节包含了有关磁盘上对record进行格式化的详细信息。 使用消息偏移量作为消息ID是不常见的。我们最初的想法是使用生产者生成的GUID，并在每个broker上维护从GUID到偏移的映射。...因此，为了简化查找结构，我们决定使用一个简单的per-partition原子计数器，它可以由分区id和节点id组成来唯一的标识消息；这使得查找的结构更加简单，尽管仍然可能针对每个消费者请求进行多次搜索。...但是，一旦我们确定了一个计数器，直接使用偏移的跳转看起来就很自然了——毕竟这之后都是在分区中单调地增加整型。...从偏移量读取数据的实际过程需要首先定位存储数据的日志段文件，从全局偏移量计算文件特定的偏移量，然后从该文件偏移量中读取。搜索值针对每个文件维护的内存范围的简单二进制搜索变体来完成的。...在这种情况下，当客户端尝试使用不存在的偏移量时，会给出OutOfRangeException，并且可以自行重置或根据用例进行失败。
这也意味着只有静态LOD 0与动态全局照明配合使用。如果动态GI很重要，则应确保其他LOD级别不是静态的，以便它们通过光探头接收GI。...要检查是否确实使用了淡入淡出，可以在Lit.hlsl中将所有淡入淡出片段设为纯黑色。 ? ? （黑色球） 当所有淡入淡出范围都设置为1时，这将使每个球体变为纯黑色，但那些最终在视觉上大于视口的球除外。...2.6 动画抖动模式 由于高收缩和大衰减范围，在我们的示例场景中，抖动模式可能非常明显。通常情况下，场景的对比度要低得多，并且使用较小的淡入范围，这会使抖动不太明显。...尽管这产生了16种独特的配置，但调整是有规律的，并且有很多对称性。我们可以通过使用每帧随机偏移量将其分解。为了始终使用相同的帧，我们首先初始化随机状态。我们只使用零作为种子。...为了每个构建只记录一次，我们可以从UnityEditor.Callbacks命名空间添加具有PostProcessBuild属性的方法。它有一个参数来设置其回调顺序，为此我们将再次使用零。
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