使用函数将二维数组转换到不同坐标系的最有效方法，然后对生成的孔进行插值 - 腾讯云开发者社区

: 游戏世界会同时在xy上滚动, 类似单轴滚屏, 需要同时准备四张背景图像用于显示, 而且背景不再使用链表来组建, 而是改为二维数组来决定目前需要显示哪些背景图像砖块地图: 将背景切分为等分的方块,...方块可以集合在一张表单里然后按照索引进行查找, 此时游戏世界由精度更高的二维索引数组构建, 一般储存为外部文件然后按需读入....将场景变换到相机坐标系所用的变换矩阵称为观察矩阵投影坐标系: 有时称视口坐标系. 将自定义的视体变为标准视体的过程, 变换后的原本自定义视体中的内容会变换到标准视体中....而z分量本身则需要保持近似线性插值, 联立方程将近平面和远平面的深度投影到0-1从而求解出第三行的两个矩阵系数. 最后将这个视体进行一次正交投影映射到(1, -1)即可....并优化旋转插值的效果, 且用四元数来表示多个旋转的合成可以减少计算量表示旋转的四元数是一个由四个浮点数组成的四维向量, 写为q=[q_v, q_s]或[x, y, z, w]的形式.

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【笔记】《计算机图形学》(1&2)——导言与数学工具

这样可以不直接检查错误可能出现的地方而是通过结果猜测错误缩小目标范围，速度会快很多暂时创建一个调试用的项目副本，将测试正常的额外部分代码关闭，然后输出可能出问题的代码生成的画面来缩小错误代码的范围使用调试器在可能出问题的代码附近设置条件断点...如果想要转换向量坐标在不同坐标系中的表示，例如要将uvw坐标中表示的向量转换到xyz坐标中表示，首先我们需要有uvw坐标系的基uvw在xyz坐标系中的表示，然后将目标向量的坐标与这三个基的这个表示相乘，...a坐标系中的向量实施b坐标系中的c转换时，我们应该先将向量左乘变换矩阵A变到b坐标系中，再应用c转换，然后再使用逆矩阵A-1将转换后的向量变回a坐标系中的坐标表示如果两个坐标系的原点位置不同，转换到相同坐标系中后直接进行原点偏移即可...上面的构建基的方法一般得不到互相垂直的一组基，如果觉得得到的结果不够理想，开销最小的方法就是选择不太相同的另一组w和u来构造基，如果还是不够理想，可以使用奇异值分解SVD来得到接近于原先坐标系的正交基...线性插值是最简单的插值方法，以线性多项式对一个区间内进行插值 2.7 三角形重心坐标系与重心是不同的。

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一位资深编程大师的总结：WORKNC编程技巧

使用WORKNC要讲究统筹方法，WORKNC计算着下模，用UG做上模的数据准备，提高编程效率。 3....如果要建立其他角度的视角，如Z30，X50度的视角，首先点击Z+将工件上视，然后，使用工具栏右侧按钮，按照先Z后X的顺序，第一步，完成Z30的转动，绕Y或X轴将工件转+-30度，第二步完成X50的转动，...4）不同高度的键槽可以一次选取，程序无浪费刀轨，避免了UG利用假螺旋进刀模拟层切时无慢进刀的安全隐患。 7. 螺孔点窝 1）螺孔点窝使用WORKNC软件的菜单功法“钻孔管理器”进行编程。...4）有效避免了手工选孔的失误，分类孔时能得知孔的数量，便于统计。 8....2）拼块编程需对每个拼块单独建立坐标系，并且要在后处理程序时将坐标系对应。 3）希望新版本能编程阶段将加工坐标系对应到工件坐标系。 9.

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FANUC-加工中心编程

对一段圆弧进行编程，除了用给定终点位置和圆心位置的方法外，我们还可以用给定半径和终点位置的方法对一段圆弧进行编程，用地址R来给定半径值，替代给定圆心位置的地址。...Y-330 从以上举例可以看出，G54~G59指令的作用就是将NC所使用的坐标系的原点移动到机床坐标系中坐标值为预置值的点，预置方法请查阅本手册的操作部分。...NC执行到该指令时，主轴停止，然后主轴正转指示灯亮，表示进入刚性攻丝模态，其后的G74或G84循环被称为刚性攻丝循环，由于刚性攻丝循环中，主轴转速和Z轴的进给严格成比例同步，因此可以使用刚性夹持的丝锥进行螺纹孔的加工...如果是希望将计算机内的参数传送至NC，则按上述方法进行到第5步，然后按以下方法进行。...未定义的变量在使用EQ或NE的条件表达式中，空值和零的使用结果不同。而含其它操作符的条件表达式将空值看作零。

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视觉进阶 | Numpy和OpenCV中的图像几何变换

在几乎所有的情况下，模型都受益于更高的泛化性能，因为有更多的训练图像。人工生成更多数据的一种方法是对输入数据随机应用仿射变换(增强)。...欧氏空间中的公共变换在我们对图像进行变换实验之前，让我们看看如何在点坐标上进行变换。因为它们本质上与图像是网格中的二维坐标数组相同。...左手坐标系旋转是通过交换符号来实现的。由于点围绕原点旋转，我们首先将中心平移到原点，然后再进行旋转和缩放然后将点变换回图像平面。将变换点舍入为整数以表示离散像素值。...接下来，我们只考虑位于图像边界内的像素。映射对应的I(x，y)和I’(x，y)。如你所见，由于步骤4的原因，生成的图像将有几个锯齿和孔。为了消除这种情况，开源库使用插值技术来消除变换后的差异。...此函数使用角度围绕点中心旋转图像，并使用比例缩放图像。

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【笔记】《计算机图形学》(11)——纹理映射

在使用立方体投影时, 要注意是通过当前需要查找的值的xyz值来确定所要从中查找的面, 取当前xyz中值最大的面来计算 ? 插值坐标系 为了应对更加复杂的表面, 针对于三角形进行的插值坐标系被提出....插值坐标系的特点是其映射是通过对每个顶点提前指定其位于纹理空间中的坐标, 然后利用重心坐标系插值的方法插值出三角形内每个位置所对应的UV纹理坐标....而法线图说到底是怎么生成的呢, 传统上的生成方法是先要有一个高精细度的模型, 然后对这个模型进行下采样得到一个低模,在低模的法线方向上我们计算高模与低模的深度值差异, 这个差异可以保存为一个灰度图称为凹凸贴图...三维条纹纹理这是最简单的一类三维纹理, 本质上就是一个调整过的正弦函数, 这个正弦函数的值可以作为颜色来进行使用, 下面的伪代码是比较完整的条纹纹理函数,包含了条纹宽度参数w和条纹模糊插值的效果 ?...振荡振荡是很好地提高同一纹理纹理复杂性的方法, 其基本思路就是利用这些纹理有周期函数的特性, 通过调整纹理生成的频率和振幅, 然后将多个纹理进行叠加得到更复杂的纹理效果.

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加工中心编程详解

1、G92指令通过设定刀具起点相对于要建立的工件坐标原点的位置建立坐标系。2、此坐标系一旦建立起来，后序的绝对值指令坐标位置都是此工件坐标系中的坐标值。...例：G53 X-100 Y-100 Z-20 Ø G53为非模态指令,只在当前程序段有效. （5）、G52 –局部坐标系设定编程格式：G52 X～ Y～ Z～；式中X、Y、Z后的值为局部原点相对工件原点的坐标值...坐标平面选择 G17，G18，G19 G17 XY平面刀具长度补偿值为Z平面 G18 XZ平面刀具长度补偿值为Y平面 G19 YZ平面刀具长度补偿值为X平面 1、坐标平面选择指令是用来选择圆弧插补的平面和刀具补偿平面的...孔的加工数据，包括R点，Z点等等，都被取消：但是移动速度命令会继续有效。 2....当G88指令和M代码在同一程序段中指定时，在第一个定位动作的同时执行M代码，然后，系统处理下一个镗孔动作。当指定重复次数K时，只对第一个孔执行M代码，对第二或以后的孔，不执行M代码。

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Basemap工具函数(4)

如果为 False，输出数组中那些边界外的值将被裁剪 masked 如果为True，新网格外的点将被 mask 或置为任意给定值 order 是插值方法 0 表示最邻近插值；1 表示双线性插值；3 表示三次样条插值...值越大，像素块越小均使用 pcolormesh 绘图，而且最大值和最小值参数设置相同，如果不是的话，命令将根据数据设定值，如果这样的话，颜色看起来可能会不同注意： mask似乎并没有效果。...transform_vector 给定向量场的东西和南北方向分量以及经纬度点，然后对向量进行旋转，使向量场在地图投影上以适当的方向显示。...rotate_vector 方法也能完成同样的工作，但并没有对点进行插值。...如果为 False，输出数组中那些边界外的值将被裁剪 masked 如果为True，新网格外的点将被 mask 或置为任意给定值 order 是插值方法 0 表示最邻近插值；1 表示双线性插值；3 表示三次样条插值

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铣削倒角的常用方法总结

◆ 成形铣刀倒角　　1、成形铣刀类型　　倒角的成形铣刀也称为倒角刀，按结构不同可分为整体式和舍弃式，整体式刀具(见图1)，这种刀具当使用磨损或蹦刃时，可在专用磨刃机上进行刃磨，刃磨好后可以继续使用，...2、成形铣刀倒小孔倒角　　小孔轮廓倒角最简单的使用方法是使用成形铣刀，其加工原理是：主轴旋转，Z向进给完成加工，编程可借助孔加工循环指令(G81)或直接使用G01编程。...(1)刀具选用与对刀　　成形倒角刀有有尖和无尖两种(见图4)，针对不同大小的倒角，倒角刀选择的原则为孔的直径要大于倒角刀的最小有效直径(0~d2)且小于倒角刀最大有效直径(d1)，在编程加工时，通常以倒角刀的底端为...如果对于精加工的倒角，我们通常也可以先编好程序，刀补先给大，补正之后，将模式打到手轮状态，“相对坐标”清零，用手轮摇到你满意的位置，观察坐标系偏移了多少，用原来的刀补减掉这个值输入现在刀补，也可完成倒角加工...Fanuc系统中G10可输入系统参数、坐标系参数、刀具补偿值和刀具寿命等，使用刀具半径补偿值中的D代码编程格式为：“G10L12P__R__”，P为刀具补偿号，R为刀具补偿值。

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（一） 3D图形渲染管线

这些操作包括把顶点位置变换到屏幕位置以便光栅器使用，为贴图产生纹理坐标，以及照亮顶点以决定它的颜色。顶点变换中的一些坐标： 坐标系统： ?...在同一个房间中的两把椅子可以使用同样的三维椅子模型，但使用不同的建模变换，以使每把椅子放在房间中不同的位置。眼空间：最后，你要从一个特殊的视点（“眼睛”）观看你的场景。...标准化的设备坐标：剪裁坐标是齐次形式的，但我们需要计算一个二维位置（一对x和y）和一个深度值（深度值是为了进行深度缓冲，一种硬件加速的渲染可见表面的方法）。...然后光栅器从顶点组成点、线段或多边形，并生成决定最后图像的片段。另一个被称为深度范围变换的变换，缩放顶点的z值到在深度缓冲中使用的深度缓存的范围内。...所以这个转换过程事实上由三步组成：（1），用透视变换矩阵把顶点从视锥体变换到CVV中；（2），在CVV内进行剪裁；（3），屏幕映射：将经过前两步得到的坐标映射到屏幕坐标系上。

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3D图形渲染管线

3D图形渲染管线什么是渲染（Rendering）渲染简单的理解可能可以是这样：就是将三维物体或三维场景的描述转化为一幅二维图像，生成的二维图像能很好的反应三维物体或三维场景（如图1）： ?...这些操作包括把顶点位置变换到屏幕位置以便光栅器使用，为贴图产生纹理坐标，以及照亮顶点以决定它的颜色。顶点变换中的一些坐标： 坐标系统： ?...标准化的设备坐标：剪裁坐标是齐次形式的，但我们需要计算一个二维位置（一对x和y）和一个深度值（深度值是为了进行深度缓冲，一种硬件加速的渲染可见表面的方法）。...生成的结果坐标被称为标准化的设备坐标。现在所有的几何数据都标准化为[-1,1]之间。窗口坐标：最后一步是取每个顶点的标准化的设备坐标，然后把它们转换为使用像素度量x和x的最后的坐标系统。...---- 三.插值、贴图和着色当一个图元被光栅化为一堆零个或多个片段的时候，插值、贴图和着色阶段就在片段属性需要的时候插值，执行一系列的贴图和数学操作，然后为每个片段确定一个最终的颜色。

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数控加工中心编程，半小时入门

概念一指令分组将功能类似的指令分成一组，同一组的G代码不能同时出现在同一行程序段里。概念二程序段程序段是程序的基本组成部分，程序段由不同的指令组合而成。...以下是我们学习必须要讲的指令，了解编程的基本方法后，掌握这些指令你就能进行编程了。概念三常用指令类型指令的格式为英文字母+数字构成。...G00 快速点定位 G00 X_Y_Z_ ；刀具以快速度移动至以绝对值指令(G90)或增量值指令(G91)所指定的工件坐标系中的位移动速度由机床参数所指定 G01直线插补 G01 X_Y_Z_ F_...Z向的位置 F_ 进行速度 F的定义方式有两种 G94 每分钟进给（刀具每分钟移动速度 mm/min/ G95 每转进给（主轴每旋转一转刀具移动的距离mm/r） 05组G代码 G94 每分钟进给 G95...H01就是偏置值，也就是我将刀尖到工件Z向零面的距离写在偏置表里的H01处。 14组G代码用于设定工件坐标系，也就是零点的位置 G54 1号工件坐标系 我们将工件零点的位置，写到坐标系列表中。

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算法集锦（24） | 自动驾驶 |高速公路行驶路径规划算法

下面我们详细介绍轨迹生成器（Trajectory Generation）。 Frenet坐标系通常，我们习惯使用笛卡尔坐标系来定义空间点的位置。...由于函数toRealWorld(s, d) -> (x, y)使用两个路径点之间的线性插值，来确定x和y的最佳逼近值，我们总是冒着产生非平滑轨迹的风险。如何进行改善呢?...在之前分享的算法中，我们发现由多项式拟合的曲线往往会产生非常平滑的轨迹。因此，我们用多项式拟合来替代线性插值。...状态控制机制路径规划的另一个问题是，人类可以根据驾驶方式、环境信息以及目的地，将汽车转换到不同的状态。...损失函数鉴于我们通常会返回多个候选状态以及轨迹，我们必须找到一种选择“最佳”行动路线的方法。我们用损失函数来解决该问题。损失函数可以教会汽车我们想要的合理行为，以及通过不同的权重来惩罚哪些行为。

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加工中心常用G代码和M代码大全，收藏好了！

我们在使用数控加工中心的过程中，最常见的数控代码有两种，一种是G代码，一种是M代码。本文整理了常见的G代码和M代码的含义，不同厂商不同的数控系统可能稍有出入，在实际中以说明书为准。...（比如M03主轴正转） 01 G代码指令 G00 -- 快速定位 G01 -- 直线插补 G02 -- 圆弧插补（顺时针） G03 -- 圆弧插补（逆时针） G04 -- 暂停 G05 -- 高速高精度制御... -- 刀具长设定取消 G50 -- 比例缩放取消 G51 -- 比例缩放有效 G50.1 -- G指令镜象取消 G51.1 -- G指令镜象有效 G52 -- 局部坐标系设定 G53 --... 机械坐标系选择 G54 -- 工件坐标系（第一）默认 G55 -- 工件坐标系（第二） G56 -- 工件坐标系（第三） G57 -- 工件坐标系（第四） G58 -- 工件坐标系（第五） G59 ...G84 -- 攻丝循环 G85 -- 镗孔循环 G86 -- 镗孔/停止循环 G87 -- 镗孔/缩回循环 G88 -- 镗孔/暂停/缩回 G89 -- 镗孔/暂停循环 G90 -- 绝对值编程 G91

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四旋翼飞行器姿态控制(四轴飞行器姿态解算)

当我们在实际控制当中，我们关心的显然是载体坐标系相对于地理坐标系之间的变化，所以我们通常使用的旋转矩阵是把N系转到B系的矩阵（两者的关系是转置关系）。...14、单轴融合的最简单的例子：在这里，K= 控制周期/传感器采样周期。 15、在复数域里面，二维坐标通过对复数的加减乘除运算可以快速方便地表达出来，尤其是旋转。...，并且插值简单（因为在思维空间中进行插值，就是在三维球形空间中的最短路径问题，个人理解，可能有误）。...26、该融合方案是将加速度计和地磁计的值经过QUEST算法融合后计算出四元数abcd，然后和陀螺仪的输出（角度速率）经过卡尔曼滤波后给出物体的估计四元数q。...旋转坐标系的方法又有两种：一种是依次旋转三个不同的坐标轴；另一种是相邻两次旋转不同的坐标轴。

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UG-CAM点位加工与数控加工仿真软件的综合应用

此外，当零件中包含多个直径相同的孔时，只需指定不同的循环方式和循环参数组，这样可以减少加工时间，提高生产效率。...工步3：采用与工步1相同的刀具，对凸台的水平定位孔进行预钻，为正是加工确定位置，参数见数控加工工艺表。...如图5所示图5：生成的刀具轨迹图6：生成的刀具轨迹工步4：用工步2 的刀，对水平定位孔进行加工，生成的刀轨如图6所示，加工时的转速为200r/min,进给速度为40mm/min....五、数据加工仿真所谓数控加工仿真就是在计算机上通过软件技术模拟加工环境、刀具路径和材料的切除过程，达到与零件试切相同的程序检验方法，在零件进行正式加工前采用加工仿真可以有效的减少人为产生的误差，并且能够有效的避免刀具与工件之间的干涉碰撞现象...如图9所示，可按刀具对程序进行后处理，选中一把刀后点击后处理，选择后处理机床，单击“应用”即可生成NC程序。

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自动驾驶领域：一种实时高精度的城市道路场景语义分割方法

利用CAM生成的权值来指导网络学习，从而得到加权特征图。这种方法有利于突出重要信息，抑制不相关信息。...注意，输入通道的数量减少了1×1卷积操作，有效地提高了凸轮的效率。然后，全连通层和Sigmoid函数得到关注向量。最后，根据注意向量对特征图的不同通道进行加权。...因此，LBN-AA可以通过将这些块的特征图连接起来，生成一个稠密的采样图，其中不同块的相邻信息可以进行互补。...然后用大小为1×1的投影卷积将输出通道的数量减少到语义类别的数量(216个减少到19个-标签的类别个数)。在带孔卷积和投影卷积之间也使用了BN层。...最后，利用简单而高效的双线性插值，直接将融合结果上采样到原始输入图像的大小。双线性插值只需要很少的参数，可以达到与转置卷积相似的精度。

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万字长文 | 线性代数的本质课程笔记完整合集！

使用c对原始空间进行一次线性变换，和连续使用a和b对原始空间进行两次线性变换的效果相同。 ? 矩阵的计算就不细讲了，我们只需要知道，矩阵相乘的几何意义是将两次单独的变换变为一次组合变换即可。 ?...这个过程相当于对二维向量进行了投影。而根据矩阵乘法的计算方法，便可以将投影的计算方法和对位相乘再相加的方法联系起来。 ?...同一个向量，使用不同的坐标系，得到的坐标是完全不同的，那么如何在不同的坐标系中进行坐标转换呢？在詹妮佛的坐标系中，她的b1和b2是[1,0]和[0,1]: ?...首先要将一个向量在另一个坐标系中的坐标转换到我们的空间中坐标，然后在进行线性变换M，最后在变回到另一个空间中的坐标： ?...很简单，对每个基函数进行求导，然后放在对应的列上即可，比如b2: ? ? 所以，乍一看矩阵向量乘法和求导是毫不相关的，但其实都是一种线性变换，但是有时候名字可能不太一样： ?

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万字长文|线性代数的本质课程笔记完整合集！

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干货 | 线性代数的本质课程笔记完整合集

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【笔记】《游戏编程算法与技巧》1-6

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