如果某个变量的可能值集合中只包含一个常量值，则可以将该变量在这个基本块中的所有使用点都替换为该常量值。...然后，使用 MOVD 指令将一个立即数（即 len/32）加载到通用寄存器 R31 中，并将其复制到循环计数器寄存器 CTR 中。该立即数表示向量中的 32 位元素个数。...接下来，使用 MOVD 指令将另一个立即数 16 加载到寄存器 R31 中。该立即数将用于计算向量中的偏移量。...然后进入一个循环，使用 STXVD2X 指令将向量 VS32 的值存储到内存地址 (R0)(R3) 和 (R31)(R3) 处。...该指令将 VS32 作为第一个操作数，将存储地址 (R0)(R3) 或 (R31)(R3) 作为第二个操作数，并使用两个向量索引器将向量中的值复制到两个存储地址中。
R中很多形式为as.something()的函数，可以完成从一个模式向另一个模式的转化，或者是令对象取得它当前模式不具有的某些属性。...外部文件：创建数据帧最简单的方法应当是使用read.table()函数从外部文件中读取整个数据帧。...数据帧和列表的限制 1 组件必须是向量（数值型，字符形，逻辑型），因子，数值矩阵，列表，或其他数据帧； 2 矩阵，列表，数据帧向新数据帧提供的变量数分别等于它们的列数，元素数和变量数； 3 数值向量，...逻辑值和因子在数据帧中保持不变，字符向量将被强制转化为因子，其水平是字符向量中所出现的值； 4 数据帧中作为变量的向量结构必须具有相同的长度，而矩阵结构应当具有相同的行大小。...挂接和卸载数据帧 当觉得使用'$'引用数据帧元素(如't$home')麻烦时，可以进行数据帧挂接 > attach(t) 这样可以直接引用数据帧内的元素，而无需'$'，前提是数据帧外没有同名的变量
在位姿图优化步骤中，使用平均相对位姿作为初始值，然后应用本文的BA策略。 后端 后端的目的是通过联合优化的手段对相机轨迹和场景3D地图进行修正。本文的BA策略基于同时使用深度图像的几何约束和光度约束。...数据表示形式：使用稠密surfel表示场景地图，使用关键帧的形式减少BA的输入数据量 关键帧：RGB-D图像及其对应的6自由度的相机位姿。...surfel：有方向的圆盘，由3D中心点，表面法向量，半径，标量视觉描述子构成。选择surfel作为场景表示，是因为可以通过BA对其进行有效融合和更新，并且可以快速变形以适应回环。...，求向量的二范数作为梯度值，和surfel的属性值作差，得到下面公式的光度约束代价： ?...从创建的像素p计算surfel属性：中心点三维坐标ps根据像素和深度计算出相机系三维坐标再根据相机位姿转换到世界坐标系下；法向量是通过深度图像上居中的有限差分来计算的；r半径定义为ps与p的4个邻域像素的
PPN由以下两个部分组成： 所述感知网络作为输入上的对象的运动的帧的序列在短观察窗。它为场景中的每个对象输出属性向量，该对象编码该对象的相关潜在物理属性。...每个输入帧是一组状态向量，由每个对象的位置和瞬时速度组成。在训练期间，没有给出属性向量的直接监督目标。 该预测网络使用由感知网络生成从不同的起始构型模拟的对象的属性向量。...例如，在两个球弹性碰撞的系统中，碰撞只能告知我们每个物体相对于另一个物体的质量，而不是它们的绝对质量值。为了允许绝对属性值的推断，我们让每个系统的第一个对象充当参考对象并在每个系统中采用相同的属性值。...非弹性弹跳球基于前一个领域，我们通过添加恢复系数（COR）作为每个对象的另一个不同的潜在属性来引入额外的复杂性。...每个数据集的帧以 120 fps 进行采样。 在我们的弹跳球数据集的创建中，我们使用拒绝采样来过滤掉模拟，其中一些物体潜在的属性不能从观察帧推断出来。
频分复用的所有用户在同样的时间占用不同的带宽资源（请注意，这里的“带宽”是频率带宽而不是数据的发送速率）。 ? ? ? ? ? ?...时分复用 TDM（Time Division Multiplexing） 时分复用则是将时间划分为一段段等长的时分复用帧（TDM 帧）。每一个时分复用的用户在每一个TDM帧中占用固定序号的时隙。...各用户使用经过特殊挑选的不同码型，因此彼此不会造成干扰。 这种系统发送的信号有很强的抗干扰能力，其频谱类似于白噪声，不易被敌人发现。 每一个比特时间划分为m个短的间隔，称为码片（chip）。...正交关系的另一个重要特性 任何一个码片向量和该码片向量的规格化内积都是1。 一个码片向量和该码片反码的向量的规格化内积值是-1。 ?...码片序列的正交关系举例 令： 向量S为（-1 -1 -1 +1 +1 -1 +1 +1） 向量T为（-1 -1 +1 -1 +1 +1 +1 -1） 把向量S和T的各分量值代入（2-3）式就可看出这两个码片序列是正交的
m表示历史所有的相机帧数，p表示窗口的大小，n表示历史已有的关键帧个数，c表示已有的关键帧深度编码，A表示局部坐标系（通常采用首次观测到某一个三维点或者跟踪到的该点的最后一帧图像作为该点的局部坐标系）。...深度编码初始化为零向量，方差为单位矩阵数乘不确定度，这和深度编码服从标准正态分布是一致的，在实际使用中，由于存在偏差，论文采用的标准差大于1。...也就是说，从参考帧中投影到当前帧中的深度需要与深度编码所对应的深度保持一致性。G表示对深度编码、IMU状态向量以及三维点坐标的雅克比矩阵。 ? ?...论文指出深度解码器是一个神经网络，通常是批量处理数据，而深度编码论文中采用32*1维的向量，因此只需要针对几个有代表性的极小增量值，批量跑一个最小patch即可，在GTX 1080Ti GPU上大约10ms...本论文的网络雅克比矩阵精度如下图所示，在不同的增量值大小下，雅克比矩阵的精度会有所变化，可以看到当增量取值在0.5到1.0之间时误差较小，在本论文中，增量值取0.666。 ?
使用预编译的字节码并不会加快脚本执行的速度，但可以加快脚本加载的速度，并在一定程度上保护源代码。luac.exe 可作为编译器，把 lua 代码编译成字节码，同时可作为反编译器，分析字节码的内容。...当将 lua 作数据描述语言使用时，常量表可能会超过这个限制，为了应对这种情况，lua 提供了 LOADKX 指令。...C 指定的寄存器或常量值），并将结果放入另一个寄存器中（索引由 A 指定）。...4 SHR 索引由 B 指定的寄存器或常量值进行右移位操作（移动位数的索引由 C 指定的寄存器或常量值），并将结果放入另一个寄存器中（索引由 A 指定）。...其中第一个寄存器的索引由操作数 A 指定，寄存器数量由操作数 B 指定，操作数 C 没有使用，操作数 B 若大于 1，表示把 B-1 个 vararg 参数复制到寄存器中，否则只能等于 0。
在M2DP中，我们将3D点云投影到多个2D平面，并为每个平面的点云生成密度签名，然后使用这些签名的左奇异向量值和右奇异向量值作为三维点云的描述子。...本文中，使用分解后的左右奇异值矩阵的第一个向量作为点云描述子；方法框架如图1 图1:M2DP方法框架 B 点云预处理 回环检测中，描述子需要对三维空间保持移动不变性和旋转不变性，为了保持移动不变性，使用输入点云的中心作为描述子参考坐标系的原点...该描述子避免了表面法向量的计算，而计算法向量通常计算代价大，且容易受到噪声的影响，一般对于大量的点数据，需要进行下采样，这样就会有丢失准确性的风险。...： 第一种是词袋法，使用向量化的局部描述子的直方图作为全局描述子； 第二种是将整个点云作为一个参照点的支撑，关于该点计算局部描述子，本文采用第二种方式； 本文使用的数据集为KITTI的00，05，06，...，如果两者之间距离小于阈值，则认为是闭环；为避免相邻帧匹配，把当前帧的前后50帧排除在外；利用召回率-精确度曲线来评估各算法性能； 本文设计三个实验进行比较：实验一使用原始点云作为输入；实验二采用不同下采样网格大小处理后的点云作为输入
下载的本地 AnimatedDrawings 的根目录：cd {location of AnimatedDrawings on your computer}启动 Python 解释器：python3将以下两行复制并粘贴到解释器中...（使用空格键暂停/取消暂停场景，使用箭头键在时间上前后移动，使用 q 关闭屏幕。）三、配置幕后角色、动作、场景等都由配置文件控制，也可以以在此处了解有关配置文件的更多资讯。...所有关节都必须有另一个骨骼关节作为其父关节，名为“root”的关节除外，其父关节是null。在配置里面还有3个角色文件如下每个图像如下：3.2 运动配置如下：这包含有关用于驱动动画绘图的动作的信息。...forward_perp_joint_vectors (list[List[str, str]])：在重新定位期间，需要计算每帧骨架的“前向”向量。为了计算这一点，我们定义了一系列关节名称对。...对于每一对，我们计算从第一个关节到第二个关节的归一化向量。然后，我们计算这些向量的平均值并计算其逆时针垂直向量。我们将这个向量的 y 值归零，剩下一个沿 xz 平面的向量，表示骨架的前向向量。
也就是说，您会得到一个 @v 向量值，您可以使用点表示法访问其 x、y 或 z 分量，而不是获得三个单独的变量 VX、VY 和 VZ。 rand 应用于向量变量时会产生向量噪声。...color = @Cd; 多分量参数作为向量访问。...numpt - 1) - @ptnum ) 数组 您可以通过附加 [] 来绑定数组，如 i[]@connected_pts = neighbours(0, @ptnum); 例如，以下代码将 foo 属性作为向量加载并将其复制到...默认值必须是一个常量值，像 3*5 这样的计算值将失败，因为它们不是参数列表中的有效初始值设定项。 下面将创建一个向量类型的 foo 属性。...如果创建多边形，则必须使用 addvertex 向点添加顶点。 Houdini 可能会在有点但没有顶点的多边形上崩溃。
本章将定制并实现更加基本，且更为常用的两类数据结构——栈与队列。与此前介绍的向向量和列表一样，它们也属于线性序列结构，故其中存放的数据对象之间也具有线性次序。...然而，得益于其简洁性与规范性，它们既成为构建更复杂、更高级数据结构的基础，同时也是算法设计的基本出发点，甚至常常作为标准配置的基本数据结构以硬件形式直接实现。...相对于向量和列表，栈与队列的外部接口更为简化和紧凑，故亦可视作向量与列表的特例。因此 C++ 的继承与封装机制在此可以大显身手。得益于此，本章的重点将不再拘泥于对数据结构。...作为抽象数据类型，除了引用栈顶的 top() 等操作外，最常用的插入与删除操作分别称作入栈（push）和出栈（pop）。...递归： 作为函数调用的特殊形式，递归也可借助上述调用栈得以实现。对应于上图 funcB() 的自我调用，也会新压入一顿。 由此可见，同一函数可能同时拥有多个实例，并在调用栈中，各自占有一帧。
图形编程广泛使用向量来表示位置，法线，颜色和其他数据结构。 操作GLKVector3结构的函数将输入视为不可变的，而返回一个代表操作结果的新向量。...声明在 GLKVector3.h GLKVector3AddScalar 返回通过向向量的每个组件添加标量值创建的新向量。...声明在 GLKVector3.h GLKVector3Divide 返回通过将一个向量除以另一个矢量创建的新向量。...声明在 GLKVector3.h GLKVector3Project 返回通过将向量投影到另一个向量上创建的新向量。...通常在矢量指的是位置或正常时使用。 y 向量中的第二个组件。通常在矢量指的是位置或正常时使用。 z 向量中的第三个组件。通常在矢量指的是位置或正常时使用。 r 矢量中的第一个组件。
它需要一个光索引和法线向量作为参数，从数组中提取相关数据，然后执行漫射照明计算并将其返回，并由光的颜色进行调制。 ?...（4个定向光） 可以检查通过帧调试器发送到GPU的灯光数据。选择一个使用我们的着色器的DC，然后展开向量数组以查看其内容。 ?...轻量级管线和光照贴图器使用 ? ，其中r 是灯光的范围。我们将使用相同的渐变曲线。 ? （范围淡化曲线） 光照范围是场景数据的一部分，因此我们必须根据灯光的配置将其发送到GPU。...我们将为衰减数据使用另一个数组。尽管我们可以使用浮点数组满足要求，但我们将再次使用向量数组，因为稍后需要包含更多数据。 ? 将新向量数组复制到Render中的GPU。 ?...让我们将限制增加到16，这与轻量级管线使用的限制相同。这就要求我们每帧向GPU发送更多数据，但是大多数对象只会受到少量灯光的影响。在着色器中调整MAX_VISIBLE_LIGHTS。 ?
，它保存v的距离向量，然后使用Bellman-Ford方程更新它自己的距离向量 Dx(y)←minv(c(x,v)+Dv(y)) D_x(y) ← min_v(c(x,v) + D_v(y))...如果来自另一个节点的帧正在向信道上发送，节点则等待一段随机时间。再监听信道。如果监听到该信道是空闲的，则该节点进行帧传输。否则，该节点等待另一段随机时间，继续重复这个过程。...碰撞检测：一个传输节点在传输时一直在监听信道，如果它检测到另一个节点正在传输干扰帧，它就停止传输，用某个协议来确定它应该在什么时候再尝试下一次传输。...主要作用是在物理层中实现透明的二进制比特复制，以补偿信号衰减。 网桥：是数据链路层的中间设备。主要作用是根据MAC帧的目的地址对收到的帧进行转发。网桥具有过滤帧的功能。 路由器：网络层的中间设备。...交换机可在一个单个的网络中和若干个计算机相连，并且可以将一个计算机发送过来的帧转发给另一个计算机。从这一点上看，交换机具有集线器的转发帧的功能。 但交换机比集线器的功能强很多。
对于给定任务，使用足够的数据标签，监督学习可以很好地解决问题。要想实现良好的性能，通常需要相当数量的数据标记，但是收集手工标记数据的成本很高（如ImageNet），并且难以扩展。...另一个想法是将“功能”或“视觉图元”视为一个标量值属性，可以对多个补丁进行汇总，并在不同补丁之间进行比较。然后通过计算特征和简单的算术来定义补丁之间的关系。 ?...如果直接训练模型，在对两个特征向量之间的差异实现最小化，那么该模型可能只会学会将所有内容映射到相同的值。 ? 其损失函数为： ? +权重衰减正则项 帧的顺序 视频帧会自然地按时间顺序排列。...与基于图像的着色不同，此处的任务是通过利用视频帧之间颜色的自然时间一致性，将颜色从正常的参考帧复制到另一个灰度目标帧（因此，这两个帧不应相距太远）。...为了一致地复制颜色，该模型旨在学习跟踪不同帧中的相关像素。 ? 基于参考框的标记方式，该模型可用于完成一些基于颜色的下游任务，例如跟踪分割或及时的人体姿势。无需微调。 ?
对于给定任务，使用足够的数据标签，监督学习可以很好地解决问题。要想实现良好的性能，通常需要相当数量的数据标记，但是收集手工标记数据的成本很高（如ImageNet），并且难以扩展。...另一个想法是将“功能”或“视觉图元”视为一个标量值属性，可以对多个补丁进行汇总，并在不同补丁之间进行比较。然后通过计算特征和简单的算术来定义补丁之间的关系。...如果直接训练模型，在对两个特征向量之间的差异实现最小化，那么该模型可能只会学会将所有内容映射到相同的值。 其损失函数为： +权重衰减正则项 帧的顺序 视频帧会自然地按时间顺序排列。...与基于图像的着色不同，此处的任务是通过利用视频帧之间颜色的自然时间一致性，将颜色从正常的参考帧复制到另一个灰度目标帧（因此，这两个帧不应相距太远）。...为了一致地复制颜色，该模型旨在学习跟踪不同帧中的相关像素。 基于参考框的标记方式，该模型可用于完成一些基于颜色的下游任务，例如跟踪分割或及时的人体姿势。无需微调。
从中心点向两边重复，剩余空间不足放下一张图片时会截断。 默认值：ImageRepeat.NoRepeat 从API version 9开始，该接口支持在ArkTS卡片中使用。...copyOption9+ CopyOptions 设置图片是否可复制。...当copyOption设置为非CopyOptions.None时，支持使用长按、鼠标右击、快捷组合键'CTRL+C'等方式进行复制。...默认值：CopyOptions.None 从API version 9开始，该接口支持在ArkTS卡片中使用。 说明： svg图片不支持复制。...矩阵第一行表示R（红色）的向量值，第二行表示G（绿色）的向量值，第三行表示B（蓝色）的向量值，第四行表示A（透明度）的向量值，4行分别代表不同的RGBA的向量值。
另一个问题是固定参数问题。在狭窄的空间中，激光雷达扫描通常会在近距离产生密集的点云。然而，当使用固定参数进行下采样时，用于匹配的点的数量减少，可能导致对齐过程中的不准确或不匹配 [2]，[3]。...其中介绍了一种名为前向ICP流动的方法，利用点到平面距离找到对应现有平面的新的扫描点，而不是在每次扫描中找到平面。...这些配准结果作为相对位姿因子包含在图中，并通过 IMU 预积分将 IMU 测量值添加到图中。通过这种位姿图优化，估计了当前位姿和 IMU 偏差。...在上一次姿态图优化结果中反映出的偏差IMU测量值被整合，以在IMU速率下持续估计当前帧。如果当前帧与上一帧之间的姿态差异超过某个阈值，则会插入新的关键帧。...Newer College数据集是在校园环境中使用手持设备采集的，使用激光雷达及其内置IMU进行评估。对于我们自己的数据集，数据是在KAIST校园内的各种建筑中使用手持设备采集的。
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