一种替代的方法是使用欧拉角(Euler-angle)进行插值, 欧拉角将一个物体的旋转表示为分别绕xyz三轴的旋转组合, 这样我们通过分解和组合旋转的角度就可以用旋转矩阵来实现旋转的插值....四元数形式的旋转公式可以避免万向节死锁的问题, 而且通过不断复合这个旋转公式, 使用不同的旋转四元数就可以对目标连续旋转. 利用四元数可以连续使用的特点, 我们可以对四元数进行插值....首先尽管四元数是处于四维空间的虚数, 但是由于我们只需要在两个四元数间进行插值, 因此可以将其投影到一个二维的圆上, 让问题变为普通的向量插值(详细见Krsjt的笔记)....因此更好的方法是对向量的角度进行插值, 时刻保持向量在球面上旋转, 这就是Slerp, 这个操作计算量更大但是误差也更小....即使Slerp能达到最好的线性插值效果, 但是对角度进行插值不可避免地会遭遇sin函数, sin函数在角度很小的时侯可能变为0而导致除零错误, 当发生除零错误的时侯就应该改用Nlerp来修正, 当角度很小时