今天讲的这个技术，主要解决了三个挑战性问题：1）跨模态参照；2）糟糕的反馈；3）泛化问题。...首先，提出了一种新的强化跨模态匹配（RCM）方法，它可以通过强化学习的方式同时促进局部和全局的跨模态参照，具体就是使用了一个匹配指标，它成为了鼓励模型增强外部指令和运动轨迹之间匹配的固有反馈，模型也用了一个推理导航器...因此，设计了一个跨模态推理导航，它可以在序列学习轨迹历史、文本指令的重点和局部显著性，从而形成一个跨模态推理路径，以鼓励两种模态在步骤t处的局部动力学。 上图显示了在时间步骤t展开版本的导航器。...它使用双线性点积计算每个可导航方向的概率Pk，如下所示： Cross-Modal Matching Critic 除了来自环境的外部奖励信号之外，还导出了匹配评论vβ提供的内在奖励，以鼓励语言指令x与导航器...如上，给定一个自然语言指令x，没有成对的演示和GT目标位置，导航器生成一组可能的轨迹，存储最佳轨迹，其通过评论vβ匹配到一个replay buffer中确定的，公式如下： 匹配的评论之前介绍的循环重建奖励来评估轨迹
为了解决视觉-语言导航中出现的各种问题，这篇论文提出结合强化学习（RL）和模仿学习（IL）的解决方案。...尤其需要指出，我们使用了一个匹配度评估器（matching critic）来提供一种内部奖励，以激励指令和轨迹之间的全局匹配；我们还使用了一个推理导航器，以在局部视觉场景中执行跨模态基础标对。...使用来自匹配度评估器的内部奖励和来自环境的外部奖励进行训练，推理导航器可以学习将自然语言指令「落地」到局部空间视觉场景和全局时间视觉轨迹上。...智能体可以学习模仿自己过去的优良经历。具体而言，在我们的框架中，导航器会执行多次 roll-out，其中优良的轨迹（由匹配度评估器确定）会被保存在重放缓冲区中，之后导航器会将其用于模仿。...增强型跨模态匹配（RCM） 这里我们研究的是一种具身智能体，它们需要学习通过遵循自然语言指令而在真实的室内环境中导航。如图 2 所示，RCM 框架主要由两个模块构成：推理导航器和匹配度评估器。
上篇文章Android-Jetpack笔记-Navigation之Fragment使用提到，每次切换目的地，fragment是反复销毁重建的，按照谷歌推荐的1个APP只需1个activity的思路开发，...这样是没问题的，但是这里的fragment是作为首页的3个常驻页面，我们是希望能够保存起来的，毕竟，销毁重建需要重新请求网络数据，重新初始化view，严重影响用户体验，那么接下来继续上篇文章的分析，支持...前边提到的自定义导航器需要指定名字@Navigator.Name("fixFragment")，是因为不同类型的目的地（页面）需要使用不同的导航器，在NavigatorProvider里有个map存储了多个导航器...然后，使用自定义导航器FixFragmentNavigator来createDestination创建目的地，这样就把导航器和目的地绑定在一起了。...可以看出，Navigation的思想是，把各种类型的页面都抽象成目的地Destination，进行统一跳转，不同的导航器则封装了不同类型页面跳转的实现，由NavController统一调度，而许许多多的目的地则编织成了一个导航图
难点三：泛化能力问题；由于环境差异大，VLN 的模型难以泛化。 那这篇论文中，作者又做了哪些工作，获得了评委们的一致青睐，获得了 3 个 Strong Accept 呢？...RCM 模型主要由两个模块构成：推理导航器和匹配度评估器。如图所示，通过训练其中绿色的导航器，让它学会理解局部的跨模态场景，推断潜在的指令，并生成一系列动作序列。...另外，论文还设置了匹配度评估器（Matching Critic）和循环重建奖励机制，用于评价原始指令与导航器生成的轨迹之间的对齐情况，帮助智能体理解语言输入，并且惩罚不符合语言指令的轨迹。...以上的方法仅仅是解决了第一个难点，所以论文还提出了一个由环境驱动的外部奖励函数，用于度量每个动作成功的信合和导航器之间的误差。...其具体做法是，对于一个从未见过的语言指令和目标位置，导航器会得到一组可能的轨迹并将其中最优的轨迹（采用匹配度评估器）保存到缓冲区中，然后匹配度评估器会使用之前介绍的循环重建奖励机制来评估轨迹，SIL方法可以与多种学习方法想结合
在这篇论文中，我们研究了如何解决这个任务中的三个重点挑战：跨模态参照，不适定反馈，以及泛化问题。...具体来说，我们使用了一个匹配指标，它成为了鼓励模型增强外部指令和运动轨迹之间匹配的固有反馈；模型也使用了一个推理导航器，它用来在局部视觉场景中执行跨模态参照。...本文的核心思想 • 视觉语言导航需要一台机器来解析语言指令，将这些指令与视觉环境匹配，然后根据语言指令中的子短语来导航该环境。...• 为了解决这一艰巨的任务，研究人员介绍了一种新颖的跨模态匹配方法，该方法利用外部奖励和内在奖励来进行强化学习： 它包括一个推理导航器，该导航器从自然语言指令和本地视觉场景中学习，以推断出要重点关注的短语以及查找的位置...• 本文还介绍了一种自我监督的模仿学习（SIL）方法，用于探索以前看不见的环境： 导航器执行多次滚动，然后由匹配的注释器确定良好的轨迹，随后将其用于导航器模仿。
关键成就 •提出的模型与现有方法相比，能够为人类及其周围环境以明显更高的精度，重新创建移动场景的深度图。...具体来说，我们使用了一个匹配指标，它成为了鼓励模型增强外部指令和运动轨迹之间匹配的固有反馈；模型也使用了一个推理导航器，它用来在局部视觉场景中执行跨模态参照。...本文的核心思想 • 视觉语言导航需要一台机器来解析语言指令，将这些指令与视觉环境匹配，然后根据语言指令中的子短语来导航该环境。...• 为了解决这一艰巨的任务，研究人员介绍了一种新颖的跨模态匹配方法，该方法利用外部奖励和内在奖励来进行强化学习： 它包括一个推理导航器，该导航器从自然语言指令和本地视觉场景中学习，以推断出要重点关注的短语以及查找的位置...• 本文还介绍了一种自我监督的模仿学习（SIL）方法，用于探索以前看不见的环境： 导航器执行多次滚动，然后由匹配的注释器确定良好的轨迹，随后将其用于导航器模仿。
尽可能向下滚动，您将继续看到新的单词配对。 ? 问题？ 如果您的应用程序运行不正常，则可以使用以下链接中的代码重新进入正轨。...您将学习如何在主路由和新路由之间导航。 在Flutter中，导航器管理包含应用程序路由的堆栈。 将路由推入导航器的堆栈，将显示更新为该路由。 从导航器的堆栈中弹出路由，将显示返回到前一个路由。...新页面的内容是使用匿名函数在MaterialPageRoute的builder属性中构建的。 将呼叫添加到Navigator.push，如突出显示的代码所示，将路由推送到导航器的堆栈。...问题？ 如果您的应用程序运行不正常，则可以使用以下链接中的代码重新进入正轨。 lib/main.dart 第7步：使用主题更改UI 在最后一步中，您将使用该应用的主题。...材质库中的Colors类提供了许多可以使用的颜色常量，而热重载使得用户界面的实验变得快速而简单。 ? 问题？ 如果您的应用程序运行不正常，则可以使用以下链接中的代码重新进入正轨。
在构建移动应用程序时，首要考虑的是如何处理用户在应用程序中的导航问题，例如屏幕的展示和屏幕之间的切换。 React Navigation 是 React Native 最著名的导航库之一。...React Navigation 是用 JavaScript 编写的，并不直接使用 iOS 和 Android 上的原生导航 API。相反，它重新创建了这些 API 的某些子集。...React Native 堆栈导航器 React Navigation 使用 JavaScript 构建，让我们创建的组件和导航模式在外观和感觉上都与真正的原生模式无异。...React Navigation 提供了一个基于堆栈的导航模型，允许屏幕被推入和弹出导航堆栈。通过堆栈导航，你可以使用一个堆栈导航器来定义你的应用程序的导航结构，该导航器维护着一个屏幕堆栈。...React Native 导航器 React Native 在本节中，我们将探讨 React Native 导航中的不同导航器，以及如何使用 React Navigation 库实现它们。
最近我研究了一下Flutter，但是在使用Navigator的时候遇到了一个很头痛的问题，就是当我们去来回切换导航按钮时，Flutter会重新build，从而导致控件重新Build，从而会失去浏览历史。...这是我们确保使用多个导航器所需的。 我们的脚手架的身体现在是一个有三个孩子的堆栈。 每个子项都在_buildOffstageNavigator()方法中构建。...我们可以独立地推送/弹出每个导航器，并且后台导航员保持他们的状态。? One more thing 如果我们在Android上运行应用程序，当我们按下后退按钮时，我们会发现一个有趣的现象： ?...他的想法是使用Stack with Offstage来保持导航器的状态。...使用Offstage小部件可确保我们的所有导航器保留其状态，因为它们保留在控件树中。 这可能会带来一些性能损失，因此如果您选择使用它，我建议您分析您的应用。 可以在此处找到本文的完整源代码
提示：和本文配套的还有一个React Navigation3x的视频教程，欢迎学习。 什么是导航器？ 导航器也可以看成一个是普通的React组件，你可以通过导航器来定义你的App的导航结构。...在使用React Navigation3x过程中遇到任何问题都可以在React Navigation3x的视频教程中寻找答案哈。...push Push - 在堆栈顶部添加一条路由，并导航至该路由. 与navigate的区别在于，如果有已经加载的页面，navigate方法将跳转到已经加载的页面，而不会重新创建一个新的页面。...在导航器屏幕之外使用导航功能(巧用导航器的ref) 有一种场景：有的时候我们需要在导航器中所定义的屏幕之外使用导航器来做页面跳转。...； 大家在学习使用React Navigation3x过程中遇到任何问题都可以在React Navigation3x的视频教程中寻找答案哈。
新的导航器实际上是对现有命令式导航引入附加声明式API的扩展。新API有两个主要优点。第一个是对导航堆栈的更多控制。 使用旧的命令式API很难或难以执行某些导航操作。...这些困难的行动包括： push多页 在中间修改导航堆栈 处理可以启动应用程序的事件，即 intents 和推送通知。 现在，使用新的声明性API可以轻松处理所有这些情况。...对堆栈的访问允许在任意位置添加任意数量的页面，以解决前两个问题。...导航堆栈和导航器之间的反向依赖关系解决了应用程序启动时导航器不可用的问题，从而消除了在应用程序运行和启动时以不同方式处理 intents 和推送通知的需求。...在Flutter for Web应用程序中，用户可以使用导航栏随意更改路线。多亏了单独的RouteInformationParser，这些意外的路由更改的处理更加干净。
介绍 在移动应用开发中，导航器（Navigator）是一个至关重要的组件，它负责管理应用程序中各个页面之间的导航和转换。...然后，我们可以在RouteObserver对象上监听Navigator的路由生命周期事件，并在需要时进行相应的处理。...导航器嵌套 在Flutter应用中，有时我们需要在一个页面内部管理多个子页面，这时就可以使用导航器嵌套的技术。...导航器嵌套允许我们在一个页面内部创建多个导航器，并分别管理它们之间的导航栈，从而实现更灵活和复杂的页面管理。本节将学习如何在Flutter应用中实现导航器的嵌套，并演示如何在多个导航器之间进行导航。...导航器嵌套的概念： 导航器嵌套是指在一个页面内部创建多个导航器，并分别管理它们之间的导航栈。每个导航器可以管理自己的页面路由，从而实现更灵活和复杂的页面管理。 2.
在回放过程中如果您想要重新定位序列视图，则使用此选项（例如，要仔细查看非常大的装配中被拆装的小组件）。 使用操控工具（例如缩放）获取所需的方位，然后选择此选项。...“装配导航器”或“序列导航器”的组件弹出菜单中选择“拆装”。...”或“序列导航器”中的弹出菜单）。...因此添加到该步骤中的任何信息，如描述，都会丢失。 13. 可以使用下列的方法之一来更改“序列导航器”中的列： o 在列层叠菜单（在“序列导航器”的背景弹出菜单上）内通过切换可显示或隐藏列。...同时，“序列导航器”会用图标来标记当前的和完成的步骤。
使用 Power Query 的一个非常有趣的场景是，可以利用它从 Web 上抓取与业务相关的数据，并用它来丰富自己的公司数据。数据通常以两种不同的方式之一存储在 Web 上。 存储在网站中的文件。...，因为它存储在 Web 上，而不是计算机上的本地文件夹。...出于这个原因，在这里实际上不会对这个数据集执行任何转换，重要的是，用户需要认识到连接到存储在 Web 上的文件并从中导入数据是很容易的。...用户将再次被带到【导航器】窗口，但这一次会注意到，还有更多选项可供选择，如图 11-4 所示。...在【导航器】列表中选择 “Table1” 后，Power Query 将显示它所定义的表的预览。
在此窗口中，您还可以在连接的服务器上搜索其他存储库，只需单击一下即可快速检查其中的任何存储库。您可以在提取最新版本时更改您的更改。...Xcode中的源代码控制导航器可以让您轻松查看每个分支，标签和遥控器以及提交时间表。检查条目以查看所有受影响的文件，或双击提交以查看更改的所有内容。...可以在导航器中快速访问常用操作，例如创建和合并分支。 自定义调试工具 使用Instruments，您最终可以淘汰print（）语句，这些语句将替换为OSLog路标和您自己的自定义仪器。...在Xcode 10中，Playground得到了极大的增强，使其更像传统的REPL，同时使实时视图更加灵敏，更有趣，可用于快速设计。在添加新代码时，只会重新编译新行。...您可以选择重新运行特定的代码行，或者按shift-return运行程序直到您刚输入的代码行。 新的增量模型非常适合使用新的Create ML框架。
中山大学药学院巫瑞波教授课题组与国家超算广州中心杨跃东教授课题组联合星药科技、美国麻省理工学院和佐治亚理工学院，依托“天河二号”开发了基于深度学习的天然产物生物合成途径导航器BioNavi-NP, 并在多个公开测试集中获得出色验证...因此，对于以酶催化反应为主的生物合成来说，现有基于模板的方法给出的反应路径在实际中常常无法通过相应的酶来催化，并且对于许多生源合成步骤较长，结构较复杂的天然产物，并没有相似度较高的反应模板与之匹配。...为了解决这一问题，中山大学药学院巫瑞波教授与国家超级计算广州中心杨跃东教授课题组联合星药科技、美国麻省理工学院和佐治亚理工学院，结合团队多年的天然产物研究经验和生物医药智能算法开发能力，基于超算的强大计算和存储能力...，提出一种深度学习驱动的生物逆合成路径导航工具BioNavi-NP。...在训练好的单步生物反应预测模型的基础上，研究者们进一步开发了一个自动逆向生物合成路线规划系统BioNavi-NP。
正如你所看到的，【引用】查询并重新使用它们实际上可以提高性能，而不是减缓性能。...图 2-4 展开 Excel 中的【查询】导航器 打开【查询】导航器面板后，就可以看到解决方案中的所有查询，并进行创建查询的工作。 右击 “Raw Data” 查询，单击【引用】。...在【查询】导航器中右击 “Raw Data (2)” 查询【重命名】。 在【查询】导航器中双击 “Raw Data (2)” 查询名称。...【查询】导航器显示，现在有三个查询，其中当前选择的查询是 “Sales”。...事实上，大部分用户更可能在一个查询中完成所有的工作。那么如何解决这个问题呢？难道必须从头开始重新构建整个解决方案才行吗？ 当然不需要那样。
，告诉导航器该路由呈现什么。...导航器。...’，默认是’left’； contentComponent: 用于呈现抽屉导航器内容的组件，例如导航项。...接收抽屉导航器的 navigation 属性 。默认为DrawerItems。...这也可以通过在顶级路由器上使用screenProps.drawerLockMode 动态更新。
这一套流程，涉及不同地图信息的匹配、数据互通互认、人车交互等等方面，如果普通导航地图和高精地图两者之间匹配不好，整个智能驾驶的体验就会很糟糕。...腾讯认为，智能驾驶地图区别于传统车载导航的核心在三个层次：数据、引擎和界面。 首先是数据应用，是指将道路数据提供给智能驾驶算法，属于自动驾驶域。...导航所考虑的问题越来越多，拥堵、距离、时间，都在其考量范围之内。而随着地图精度的提升，在通过岔道口时，导航还会弹出道路图像和引导路线。 第三代，就是高精地图。...理论上看，高精地图的绝对精度、语义信息应该足够目前的智能驾驶系统使用，但很多时候的使用体验并不好，为什么？...形形色色的定位服务，无论是美团外卖、小程序、微信位置分享等等，实际上是把一个大的导航功能打散在不同产品中，有基础定位、有PUI检索、有导航路线规划，甚至有导航引导。
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