它在各个轴向的移动距离，可在各坐标轴上直接读出，直观性强，易于位置和姿态的编程计算，定位精度高、结构简单，但机体所占空间体积大、灵活性较差。 ?...，具有结构紧凑、工作空间范围大的特点，但结构轻复杂。...④关节型 如图 2-34(d)所示，关节型又称回转坐标型，这种机器人的手臂与人体上肢类似，其前三个关节都是回转关节，这种机器人一般由立柱和大小臂组成，立柱与六臂同形成肩关节，大臂与小臂间形成肘关节，可使大臂作回转运动...⑤平面关节型 如图 2-34(e)所示，采用两个回转关节和一个移动关节；两个回转关节控制前后、左右运动，而移动关节则实现上下运动，具工作空间的轨迹图形，它的纵截面为矩形的回转体，纵截面高为移动关节的行程长...（2）手臂俯仰运动机构 机器人手臂的俯仰运动一般采取活塞油（汽）缸与连杆机构联用来实现。手臂的俯仰运动用的活塞缸位于手臂的下方，其活塞杆和手臂用铰链连接，缸体采用尾部耳环或中部销轴等方式与立柱连接。
结构设计是指在满足基本功能的基础上，修改其外形和尺寸以达到实用性和美观性，并尽可能的进行轻质化处理，本部分对并联机构的整体结构进行了简单的介绍，并且对各零件进行初步的选型，主要包括连接方案（鱼眼轴承），...，其商品编号(市售编号)：1FL6042-1AF61-2LA1；减速器选型以及相关参数：减速器可以采用AD090L2-P2-OP2-19-40-80-100-M6-2016 安装位置 关节轴承实物图...关节轴承（鱼眼轴承）选取：淘宝上具有多种型号，价格实惠（部分国产轴承小于10元） 2、 并联机构优化设计 并联机构的设计、分析与优化需要从机器的运动学、动力学和控制三个方面来保障。...调研发现，影响并联机构位姿精度的因素从运动学标定的角度可作如下分类：1）可标定因素，如上、下两平台铰链中心点定位误差、驱动杆轴向驱动误差等；2）不可标定因素，如铰链间隙、驱动杆受力及温致变形导致的误差等...从动臂由平行四边形组成，具有一个很独特的性质：上下两边时刻保持平行，与此同时，各支链与动平台的连接轴不在同一条直线上，因此，动平台与静平台时刻保持平行，运动空间大概的形状如下图所示： Delta并联机构独特的性质
2D 物理系统 Unity的2D物理系统则基于开源项目Box2D，适用于创建2D游戏中的物理效果。Box2D同样支持刚体、碰撞器和关节等功能，但其设计更适合平面二维空间的物理模拟。...在Unity物理系统中，关节连接技术是通过将刚体组件（Rigidbody）与关节组件（Joint）结合使用来实现的。这些组件允许两个游戏对象连接在一起，并产生连带的物理效果。...固定关节（FixedJoint） ：用于实现物体之间的固定连接，类似于管控（Parenting），但通过物理系统而非变换层级视图实现。...关节参数设置 关节组件提供了多种参数设置，以控制对象在各轴上的移动和旋转。例如： XMotion、YMotion、ZMotion：控制对象在各轴上的线性运动。...其次，不同类型的关节允许开发者根据需要选择合适的约束方式。例如，使用固定关节可以确保某些部分始终与另一部分保持相对位置，这在需要精确控制角色部件位置的情况下非常有用。
，并且由于其是基于Simulink框架的动力学建模软件，因此可以通过与simulink的控制系统相关接口连接，从而达到仿真-控制一体化的分析。...它们是与关节和约束连接的零件，用于建模铰接机构或机器人。例如，一个四杆机构包含四个机构，通过四个旋转关节互连。在SimMechanics多体模型中，所有物体都是刚性的。...在我们的研究对象中，除非是特殊类型的机器人，如软体机器人，大部分其他的机器人比如外骨骼、机械臂、人形机器人等均可以看作是刚体机器人。...这个模型主要是由刚体、铰链、约束以及外力组成。用户也可以y从CAD中直接导入模型。...2 SimMechanics具体功能 SimMechanics中包含了如下各个模块： image.png 以单关节-连杆建模为例，其包括了Body1,Joint Actuator， Joint Sensor
1 3D矢量 image.png image.png image.png 2 6D空间矢量 两个刚体 和 铰接成一个刚体，关节处无驱动力矩， 是旋转轴。...image.png 对比上述结果可以看出来，基于6D矢量和3D矢量建立的机器人动力学模型是完全一致的，而基于6D矢量的计算量则相对来说更小。...3 多体系统 image.png 铰接体（Articulated-Body， AB） 是指多个具有相对运动的刚体通过铰链连接而成的系统。...； 当铰接体系统只包含一个刚体时， 铰接体惯量和偏向力与单个刚体的惯量和偏向力相同。...铰接体惯量只与每个刚体惯量和各个关节的约束形式有关，所以它是关节位置的函数， 而与关节速度或力无关， 从这方面来说， 铰接体惯量与广义惯性矩阵类似。
跑步机传送带在12公斤重的钢棍上快速稳定运动，这些钢棍下是4个轴承，能够保证它稳速转动 ▼ 6个橡胶减震杠吸附在底部位置，作为避震器，减少脚对传送带产生的震动 ▼ 底板上是一个2.5厘米厚的跑板，外部上蜡...，尾部用铰链固定住，为跑步提供稳固的表面，可以减少对膝关节的伤害 ▼ 滚轴需要保持坚固，确保每次跑者的脚踩到传送带，能够记录跑者的步频。...通过电脑操控台，可以设置预期跑速，每次脚重重踩在跑板上，传送带就开始减速，驱动器同时工作，立马抵消减速带来的影响 ▼ 电子控制器能够探测出步速的变化，然后发出命令，让发动机加速转动，这样传送带就能恢复预设速度...，让跑步机与跑者的步幅相匹配，跑者全程都感到轻松畅快 ▼
本章将重点介绍空间矢量描述的空间机械臂动力学建模，其克服了传统的动力学建模其计算量较大，计算效率低的问题。且结合空间固定基座机械臂的正向动力学建模方法，分析动力学建模的效率、计算量以及稳定性问题。...动力学建模的基本原理很多，实现方法也很多，动力学量的表示方法也不尽相同，因此针对不同的建模对象，不同的动力学建模任务，需要选择不同的建模方法。...对于漂浮基座可以看作是通过6-DOFs的无质量的虚拟铰链将其与惯性系连接；则以漂浮基座为初始端的铰接体不受外力作用，对于自由飞行状态的空间机械臂，则可以将基座部分的控制力矩视为铰接体0所受到的外力。...下面以漂浮基座为例说明空间矢量描述的ABA算法的扩展。 与固定基座动力学不同的是，漂浮基座动力学中运动学计算时基座的速度与加速度不为0。...由动力学计算得到基座扰动以及关节运动情况分别如图 image.png image.png 总之，固定基座与漂浮基座机器人的动力学建模原理上是完全一致的。最主要的差别是基座运动情况的描述。
当遇到危险时，锯针蚁迅速移动这对下颌骨，就能把自己弹跳出去，远离事发现场。...需要的元器件可以全都焊接在PCB板上，包括微控制器，距离和通信传感器以及可充电电池等，这样可以实现自带电池，无需外接设备。 对于当前版本的Tribot来说，决定其尺寸的关键因素是电池的容量。...虽然整个Tribot只有10g重，巴掌大小，但当前使用的电池（3.7V，40mAh）几乎占PCB表面积的一半，占机器人重量的40%。...机器人的三条腿由Y型铰链连接，它的“肌肉”则由线性弹簧式形状记忆合金（SMA）执行器构成，这种材料在受热时可以变形，Y型铰链可以通过加热激活“肌肉”来实现腿的开闭，而前面提到的Kapton刚好也是一种隔热材料...当Y型铰链在三个侧面中的任何一侧被一对伸展的SMA弹簧执行器打开至略高于180°的角度时，它会以一个与压力成比例的变速度按扣进施加压力的一侧。 ?
——从赤手空拳到握住物体——从而模仿我们与物理物体的自然互动，这是传统手持控制器无法做到的。」...触觉枢轴服务于按需控制和触觉渲染虚拟对象，因为手触及他们。枢轴包括通过机动铰链展开(左)和缩回(右)的触觉手柄。一个被动的桡尺铰链允许自然的手倾斜 PIVOT设计的核心是其铰链机制和触觉手柄。...触觉手柄通过一个改良的伺服电机(驱动铰链)操作，可以根据需要被召唤到个人手中，让他们的手在不使用时保持空闲。这个功能使得PIVOT非常适合增强现实或混合场景。...可以在键盘上打字，使用鼠标，或与环境中的其他物理对象一起工作。 只要有需要，只要轻轻一挥手腕，就可以启动枢轴，将手柄转到掌心，这样她就可以与虚拟物品互动了。手腕轻轻一挥，把手就可以缩回来。...另外，PIVOT会根据与虚拟对象的距离成比例地将触觉手柄朝着人的手旋转，如摘苹果时： 最初的梦想：远距离打球 微软的研究人员表示，在做出这项设计之前，他们首先是把「打棒球」考虑在内的。
（但拥有这么多功能的「Dragon」是真的一次出现） 早在在2018年，东京大学JSK实验室赵漠居就已经制作出了「Dragon」，但当时还只是一个雏形。...在每个关节上，都会有一对管道风扇推进器，它可以控制整个机器臂在任何方向上转动或者移动。 而各个关节之间由铰链连接，这也是整个机器臂能够自由活动、变换形状的基础。...但在之后发现了其抓取物体的潜力，并且「Dragon」雏形在稳定性方面做得也不是很好，这才有了后续进一步的研究。...其次，与「Dragon」雏形的外观相比，新一代的飞行机器臂在末端，还装有一个类似“手”的东西，有了它就可以执行一些转动阀门之类的功能。...欢迎关注人工智能、智能汽车的小伙伴们加入我们，与AI从业者交流、切磋，不错过最新行业发展&技术进展。 PS.
最近，有研究团队使用了液态水晶弹性体（liquid crystal elastomers）这种受热会改变形状的材料，通过3D打印技术，制作出了在不同温度下可以折叠的软铰链，发现可以利用铰链编程出特定的折叠顺序...在未来，人们可以通过编程材料执行更加复杂的任务，这将模糊材料和机器人之间的界限”。 工程与应用科学学院的教授、该项研究的主要作者之一Jennifer A....Connor McMahan是加州理工学院的研究生，也是论文的共同第一作者。他说，使用铰链可以更容易地对机器人进行编程，以及控制它改变形状。...五个侧面各嵌入有一组铰链，当与热表面接触时，铰链会折叠，这驱使轮子向另一边折叠的铰链方向行进；铰链离开热表面后自然展开，为下一个周期做好准备。...不依赖外部电源 McMaha说，现有的许多软性机器人还需要一根绳使其与外部动力和控制系统连接，或者受到两者施加的力的大小的限制，而这些活动铰链能让软性机器人在不能使用绳索的环境中工作，并且能够举起比铰链重很多倍的物体
Yoga产品可以说开启了笔记本电脑的多模式时代，其独特的转轴设计实现了笔记本电脑的360度翻转。...这次，Yoga900准备将铰链设计发挥到底，它的金属铰链由800个精密金属部件组成，屏幕可以完全翻转，这样你就可以实现笔记本模式、平板模式、站立模式、帐篷模式。...黑莓Priv保持一贯厚重的传统，机身重192g，厚9.4mm。屏幕采用双曲面屏的AMOLED屏幕，分辨率高达2560X1440。...OPPO这次做了一个非常大胆的创新：将不锈钢材质的嵌件，换成重量更轻但加工难度更大的镁合金。拥有2.2mm超窄边框，整个机身紧凑精致, 屏占比高；机身厚度6.9mm。...R7s的4GB全网通版的最终售价是2799元，4GB移动版为2599元；3GB全网通版售价为2599元。R7s的3GB全网通将于今日在全国各大OPPO门店同步发售，4GB移动版将于明天开启线上预约。
研究人员还用3d技术打印了漂浮睡莲，花瓣上安装了一系列驱动器和铰链，这些驱动器和铰链会随着磁场在导电液体中流动而折叠起来。...该系统采用灰度图像示例作为输入，例如显示梵高肖像的平面执行器，但以精确的角度倾斜以显示《呐喊》。...基于体素分布 为了计算每次迭代时执行器的外观，研究人员采用了一种称为“射线追踪”的计算机图形技术，该技术模拟光与物体相互作用的路径。模拟光束穿过每列体素处的执行器。可以用超过100个体素层制造致动器。...但是当执行器倾斜时，光束将照射在未对准的体素上。棕色体素可能会偏离光束，而更清晰的体素可能会移动到光束中，从而产生更轻的色调。该系统使用该技术来对准需要处于平的和成角度图像中的深色和浅色体素列。...这三种材料的纸盒连接到打印头上，打印头上有数百个可单独控制的喷嘴。打印机将30微米大小的指定材料液滴喷射到其各自的体素位置。一旦液滴落在基板上，它就会固化，通过这种方式，打印机逐层构建对象。
配图来自Canav可画在经过长达10余年的高速增长之后，智能手机行业在过去两年出现了显著的“颓势”，高中低端各个不同市场的分化也越发明显，但新兴的折叠屏市场却滑出了一条“向上”的曲线，引发市场关注。...从发展路径上来看，如今折叠屏手机市场已经发展成了竖向折叠屏和横向折叠屏两大阵营，其对应的创新品类也在快速增长。...一是推动供给侧的快速“降本提质”，加速折叠屏走向大众；二是围绕用户体验推动新的材料技术不断发展。众所周知，折叠手机价格昂贵，而铰链就是其成本大头。...目前，在UTG技术上，主要是肖特、康宁之类的国外厂商掌握，其中肖特在去年的市占率高达47%。但如今诸如凯盛科技、长信科技等国产厂商也在提速。...比如，早在2019年，华为就携手软件绿色联盟建立了首个折叠屏应用生态联盟，并于同年发布《折叠屏移动智能终端白皮书》。
其中，铰链是决定折叠屏手机成本的关键零组件，肩负手机弯折寿命、开合手感、屏幕折痕深浅等与消费者体验最相关的问题，因此铰链的好坏会将直接影响消费者购买折叠手机的意愿。...目前折叠屏铰链按照型态可分为“水滴”与“U型”两种设计，由于水滴型铰链零件较多且成本为U型设计的数倍，所以当折叠手机渗透率提升，TrendForce认为采水滴型铰链的智能手机品牌厂，首要面临的问题就是成本压力...此外，面板厂也积极参与铰链设计，CSOT发布的Semi- set技术将OLED模块与铰链一体化整合，希望产品初期就同步确认OLED屏幕与形态设计兼容度，既可加速产品开发周期，也能确保整机性能与寿命。...至于着重消费者感受的其他品牌以水滴铰链（双轴）为开发主轴，使用相当多且复杂零组件，加上昂贵金属支撑材料如液态金属、航天材料等，除造价昂贵外， 重量也无法有效降低，但水滴型铰链最佳化折痕的设计理念，是目前较直觉区分高低阶折叠手机市场的方式...这次CES 2023知名品牌厂展示多款型态各异的折叠概念产品，如折叠加屏幕延伸，让用户同样范围还能拓展屏幕面积及照使用情境变更长宽比，未来将借新形态重新洗牌市场高低阶的产品定位。
链组合起来，变成成具有铰链和转子等组织的复杂结构，这些组件可以进入我们的身体执行各种任务，包括药物输送。...俄亥俄州立大学机械与航空工程学研究助理教授卡Carlos Castro说，多年来，科学家们一直在使用繁琐的手动步骤和较慢的设备来进行此操作 。...俄亥俄州立大学机械与航空航天工程学教授Hai-Jun Su表示：“我们可以开发多达六个不同部件的工具，并将它们与铰链和关节结合起来，并尝试执行复杂的运动。”...资料来源：俄亥俄州立大学 该软件具有许多优点，可以帮助专家设计出更好，更有效的纳米设备，并且科学家希望缩短其日常使用的时间。...该软件的另一个重要组成部分是，它可以模拟设计的DNA工具在现实世界中的移动和工作方式。 Castro称：“随着这些结构的复杂化，要准确地预测它们的外观以及它们将如何发挥作用是具有挑战性的。”
o Track Object （追踪对象）不是通过关节来把对象附加到控制器上，而是确保对象追踪控制器的方向，这适用于铰链式关节。...如果控制器试着施加一个高于这个阈值的力到对象上（从另一个对象上拉它或者推它到另一个对象），然后保持对象到抓取 控制器的关节就将断开并且对象将不能再被抓起了。...小数值将意味着弹簧很松并且对象需要一个更大的力去移动，大数值就意味着弹簧很紧，小点的力就可以移动它。 Spring Joint Damper（弹簧关节阻尼）：弹簧的阻尼量在使用弹簧关节抓取机制下有效。...在移动被关节的交互对象时，值越高震动效果越小。 Throw Muliplier（投掷倍数）：值用来乘以给定对象被扔出时的速度值。...Is Usable（是否可用）：决定对象是否可以被使用 Hold Button To Use：如果勾选，控制器上的使用（use）按钮需要被持续按下来保持使用。
包括适当缩放以展示更多内容，如示例中的副标题和日期，以及较小的组合技术，例如在紧凑型的布局中对内容进行视觉分组并保持其相关性等。...△ 使用栏式网格将屏幕划分为三个主要区域 在本例中，三个主要区域通过重排来保持相同的信息层次结构，但以更加人性化的方式在小屏幕上显示。...这种交互与移动手机一样——打开一项即表示打开一个新页面，但这种体验更具沉浸感，而且专为大屏幕尺寸而设计。...大多数设备上的铰链区域宽度约为 48 dp，在桌面模式下也请避免将界面元素放在铰链区域，因为在这种设备模式下，用户几乎无法使用该区域的任何功能。...我们将使用这些坐标以及宽度和高度创建一个 Rect 对象，这样我们便得到了窗口坐标空间中的视图边界。
机器人不仅能完成人类的工作，现在还能生成能使用的人类器官了。 牛津大学与Devanthro开发的机器人骨架，其上生成的人造人类肌腱组织可以被拉伸、按压和扭曲，这为未来更成功的医学移植铺平了道路。...过去的一些实验表明，人造细胞可以在像铰链这样的移动结构上生长，但这些实验只在单一方向上拉伸或弯曲人造组织。...当然，在一个真实的人身上培养各种供他人使用的可移植组织，会引发各种法律上、技术上、道德上的困难。 因此，他们决定仿造人体的移动关节部位的肌肉-骨骼构造，制造一个能和关节同样运动的机器人骨架结构。...该机器人结构可以仿效人类肩关节移动，这样就可以用真实的方来式弯曲、拉推、抻展人造的肌腱组织。 过去的生物反应器都是坚固结构的盒状物，而研究团队创造了一个弹性的生物反应器结构。...在组织的培养过程中所应用的人形生物反应器系统与相应的加载机制 但是，这项技术在距离完全投入临床使用之前，还有一段路要走。 不过，该技术还有别的应用空间。
来源：新智元本文约2400字，建议阅读9分钟牛津大学与Devanthro开发的机器人骨架，其上生成的人造人类肌腱组织可以被拉伸、按压和扭曲，这为未来更成功的医学移植铺平了道路。...机器人不仅能完成人类的工作，现在还能生成能使用的人类器官了。 牛津大学与Devanthro开发的机器人骨架，其上生成的人造人类肌腱组织可以被拉伸、按压和扭曲，这为未来更成功的医学移植铺平了道路。...过去的一些实验表明，人造细胞可以在像铰链这样的移动结构上生长，但这些实验只在单一方向上拉伸或弯曲人造组织。...当然，在一个真实的人身上培养各种供他人使用的可移植组织，会引发各种法律上、技术上、道德上的困难。 因此，他们决定仿造人体的移动关节部位的肌肉-骨骼构造，制造一个能和关节同样运动的机器人骨架结构。...在组织的培养过程中所应用的人形生物反应器系统与相应的加载机制 但是，这项技术在距离完全投入临床使用之前，还有一段路要走。 不过，该技术还有别的应用空间。
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