按照主要功能的不同，智能穿戴设备产品可以划分为以下几类：运动健康类、体感交互类、信息资讯类、医疗健康类和综合功能类等，每类设备针对不同的细分市场和消费人群。...运动和医疗健康类的设备有运动、体侧腕带及智能手环，主要消费人群为大众消费者；体感控制和综合功能类的设备有智能眼镜等，消费人群以年轻人为主；信息咨询类的设备有智能手表，主要消费人群为大众消费者。...从目前来看，医疗和运动健康类设备使用的用户较多。 随着智能穿戴产业竞争日趋激烈，同质化产品现象越来越严重，各类只具备单一功能的智能硬件纷纷开始与其他智能硬件寻求合作。...在未来，随着单一领域的智能穿戴产品技术日渐成熟，不同领域和功能诉求的产品会根据用户实际需求在功能上实现互补，从而带来更符合用户需求的智能体验，发展方向也会日渐明确和多元化。...需要使用的硬件： （1）STM32系统板 （2）体温传感器 （3）陀螺仪传感器 （4）心率脉搏传感器 3.
导读 近日，新加坡南洋理工大学（NTU Singapore）研究人员表示，智能手机中的设备，例如：加速度计、陀螺仪和近距离传感器存在安全隐患。...美国宾汉姆顿大学和斯蒂文斯理工学院的科学家们采集来自智能手表和健身追踪器等可穿戴设备嵌入式传感器的数据，然后再使用计算机算法破解个人的PIN码和密码。...这些信息来自穿戴设备内部的传感器，例如：加速度计、陀螺仪、磁力仪。通过这些测量可评估连续按键的距离和方向，然后再使用团队研发的“反向PIN序列推导算法”破解编码，精度可以达到很高。...创新 与上述“破解PIN码和密码”的案例相似，最近新加坡南洋理工大学（NTU Singapore）研究人员表示，智能手机中的设备，例如：加速度计、陀螺仪和近距离传感器具有潜在的安全漏洞。...研究团队采用安卓手机并安装了一个客制化应用，采集的数据来自六个传感器：加速度计、陀螺仪、磁力计、近距离传感器、环境光传感器。
手机中的微信运动记录步数使用了IMU；VR中随着头部姿态变换切换视野场景用到了IMU；在GPS之前，航运轮船跨海航行确认航向依赖IMU；Apollo登月中依赖IMU实现位置追踪和朝向确认等等。...陀螺仪用来测量三轴的角速度，加速度计用来测量三轴的加速度，磁力计提供朝向信息。...自动驾驶汽车驶入高楼林立的区域，失去了卫星信号，无法由GPS提供绝对定位，此时，IMU可以发挥其延续绝对定位的作用，在没有GPS信号的区域为汽车提供绝对定位信息，这些信息包括汽车的实时经纬度和海拔高度。...主要原因有三个: 第一，IMU对相对和绝对位置的推演没有任何外部依赖，是一个类似于黑匣子的完备系统；相比而言，基于GPS的绝对定位依赖于卫星信号的覆盖效果，基于高精地图的绝对定位依赖于感知的质量和算法的性能...第二，同样是由于IMU不需要任何外部信号，它可以被安装在汽车底盘等不外露的区域，可以对抗外来的电子或机械攻击；相比而言，视觉、激光和毫米波在提供相对或绝对定位时必须接收来自汽车外部的电磁波或光波信号，这样就很容易被来自攻击者的电磁波或强光信号干扰而致盲
但由于两个公认的限制，此威胁被认为是低风险的：首先，与麦克风不同，运动传感器只能捕获通过固体介质传播的语音信号，因此先前唯一可行的设置是使用智能手机陀螺仪窃听放置在同一桌子上的扬声器；第二个限制来自常识...MEMS运动传感器现代智能手机通常配备三轴加速度计和三轴陀螺仪。这些传感器对设备的运动高度敏感，并已广泛应用于感测方向，振动，冲击等。...由于此基本频率的频率范围与智能手机传感器的频率范围部分重叠，因此已经开发了加速度计和陀螺仪来捕获低频带中一小部分语音信号。...请注意，由于iOS中加速度计的最大采样率还取决于硬件支持的最大频率，因此所建议的方法也可以扩展为攻击iOS。之所以喜欢使用加速度计是因为它比陀螺仪对振动更敏感。陀螺仪和加速度计之间的比较如下图所示。...x0，x1，…，xl-1表示第0层到第1-1层的特征图的并置。这些直接连接使所有层都可以接收和重用其先前层中的功能，因此，DenseNet不必使用某些冗余参数或节点来维护来自先前层的信息。
Sensorhub：智能传感集线器，是一种基于低功耗 MCU 和轻量级 RTOS 操作系统之上的软硬件结合的解决方案，其主要功能是连接并处理来自各种传感器设备的数据。...加速度计的用途很多，只要跟智能硬件（比如手机）运动相关的几乎都与加速度计有关（计步、手机的姿态测量、相关的游戏等等） 。 2、陀螺仪传感器 陀螺仪，在传感器内部有个三轴的陀螺。...陀螺仪的用途也非常多，比如数码照相防抖，以及配合加速度计（有的还有磁传感器或者GPS等）形成的融合传感器来完成更高级的功能（如惯性导航）。...即令激光照射在空气中的悬浮颗粒物上产生散射，同时在某一特定角度用探测器接收散射光，产生的光电流经放大后，得到电信号与颗粒物的对应曲线，经过一系列算法得出单位体积内不同粒径的颗粒物质量。...智能传感器硬件框架 根据不同的终端设备和业务场景需求，当前的传感器硬件框架主要可以分为三种，MCU内置型，MCU外置型和MCU独立型。
起初 GPS 只是用于军事导航，但现在任何人都可以使用 GPS 接收器，从 GPS 卫星收集信号并使用该系统。 GPS 由三部分组成： 卫星。...控制站分散在世界各地，用于监视和控制卫星，其主要目的是让系统保持运行，并验证 GPS 广播信号的精确度。 GPS 接收器。...GPS 接收器实际上并不直接探测你与卫星之间的距离。它首先测量信号的飞行时间，即信号从卫星传播到你的 GPS 接收器需要多长时间，然后通过将光速乘以这个飞行时间来计算卫星的距离。...加速度计根据车辆的坐标系记录测量结果，而后这些测量值被转换成世界坐标系，为了实现这种转换我们需要借助“陀螺仪”传感器。...陀螺仪 3D 展示图 加速度计和陀螺仪是 IMU（惯性测量单元）的主要组件。IMU 的一个重要特征在于它以高频率更新，其频率可达到1000赫兹，所以 IMU 可以提供接近实时的位置信息。
IMU传感器帮助我们在三维空间中获得连接到传感器的物体的位置。这些值通常是角度，以帮助我们确定其位置。它们用于检测智能手机的方向，或者用于Fitbit等可穿戴设备，它使用IMU传感器跟踪运动。...它集成了陀螺仪和加速度计于一体的芯片，它极大程度上免除了独立使用的陀螺仪和加速度计在时间上的误差，而且减少了占用 PCB 板的空间。...值得一提的是，芯片集成了 DMP （Digital Motion Processor）数字动态处理器（以后会用到，实现平衡小车姿体平衡）从陀螺仪、加速度计以及外接的传感器接收并处理数据，处理结果可以从...MPU 6050是6 DOF（自由度）或六轴IMU传感器，这意味着它提供六个值作为输出：来自加速度计的三个值和来自陀螺仪的三个值。MPU 6050是基于MEMS（微机电系统）技术的传感器。...加速度计和陀螺仪都嵌入在单个芯片内。该芯片使用I2C（内部集成电路）I2C (inter-integrated circuit) 协议进行通信。 一个加速度计适用于压电效应原理。
一、介绍 MPU6050是世界上第一款也是唯一一款专为智能手机、平板电脑和可穿戴传感器的低功耗、低成本和高性能要求而设计的6轴运动跟踪设备。 ...所得到的信号被放大，解调和滤波产生与角速度成比例的电压。 该电压使用单独的片内数字化16位模数转换器（ADC）对每个轴进行采样。...DLPF由 DLPF_CFG 配置，加速度计和陀螺仪根据 DLPF_CFG 的值进行过滤，如下表所示。 ? （3）寄存器27 - 陀螺仪配置（GYRO_CONFIG） ?...加速度计测量寄存器以及温度测量寄存器，陀螺仪测量寄存器和外部传感器数据寄存器由两组寄存器组成：内部寄存器组和面向用户的读取寄存器组。 加速度计传感器内部寄存器组内的数据总是以采样率更新。...这些温度测量寄存器以及加速度计测量寄存器，陀螺仪测量寄存器和外部传感器数据寄存器由两组寄存器组成：内部寄存器组和面向用户的读取寄存器组。
加速度计收集到震动信号后，可进而识别甚至还原手机所播放的声音信号。 他们将这种攻击方式命名为“AccelEve”（加速度计窃听）——一种基于深度学习加速度传感器信号的新型“侧信道”智能手机窃听攻击。...可见，在特定的技术加持之下，利用加速度计去窃取个人信息，已经非常容易了。 此外，该技术还可以通过学习加速度计数据与音频数据之间的映射和关联，将加速度计采集到的震动信号还原为原始的音频信号。...2 除了加速度计，也要小心手机中的 陀螺仪 从2013年开始，就陆续有与手机加速度计窃取隐私相关的研究。...“可以说，我们的研究结果是目前已发表的论文中，使用深度学习算法唯一在现实场景中切实可行的基于加速度计数据语音准确识别和重建的窃听攻击技术。”任奎说。...；另一种方案是通过修改硬件设计，使用物理隔离的方法，让加速计难以采集到扬声器声音的震动信号，从而彻底防御这一类的侧信道攻击。
无人机的飞行感知技术主要用作两个用途，其一是提供给飞行控制系统，由于飞行控制系统的主要功能是控制飞机达到期望姿态和空间位置，所以这部分的感知技术主要测量飞机运动状态相关的物理量，涉及的模块包括陀螺仪、加速度计...加速度计 加速度计测量的是机体运动的线加速度，但由于地球引力，测量值中还会包含重力加速度分量，在某些使用情况下需要把这部分减去。...常用的MEMS加速度计传感器型号有6050A（Invensense）和ADXL350（ADI）。...在使用GNSS模块时，卫星信号接收天线的放置需要要注意电磁干扰的屏蔽，部分有实力的整机生产厂商会根据飞机型号专门定制卫星信号接收天线。...光流模块通常在室内使用，主要是为了解决室内卫星信号不佳的问题，另外对于拍摄的地面需要有一定纹理图案。
但是有一样权限请求无法关闭，甚至你的数据被访问了App也不会通知你。 它和被封装在核心运动框架（Core Motion Framework）里的加速度计有关。...近期，一位iOS开发者Tommy Mysk发现并测试了加速度计的数据被读取的情况，在社交媒体上引发热议。 除了加速度计，核心运动框架中还有陀螺仪，气压计等高精度的测量设备。...核心运动模块大有文章 不过就凭加速度计，能有什么用？ 你很难想象，凭借你的加速度数据，配合核心运动模块中的陀螺仪等设备，可以收集到非常精准的信息。 首先，不同的运动状态都会有不同的加速度变化分布。...飞利浦和布里斯托大学的研究人员就曾在Arxiv上发表过一篇相关论文，只使用传感器数据，通过算法预测心率。 还有，在公交车或者地铁上无聊怎么办？刷刷社交软件？ 也会有泄露风险。...浙大网安团队就基于深度学习算法实现了针对手机语音信号的关键字识别和语音重建攻击，成功地从加速计信号中识别并恢复出了大量敏感语音信息。
但是，当涉及到大范围的不同的动态/静态旋转、平移运动时，由于需要根据情况调整加速度计和陀螺仪融合权重，可达到的精度受到限制。为克服这些局限性，该项研究利用人工神经网络对常规滤波算法的优化和探索。...姿态估计问题 对测量获取的四元数和预估的四元数之间进行误差计算 给定一个在空间中自由移动的，基于 MEMS 的 IMU 的三维加速度计和陀螺仪读数的采样序列，估算每个采样时刻 IMU 相对于参考坐标系的姿态...在当前的工作中，研究人员使用 10 层 TCN，接收 1024 个样本，每层的隐藏大小为 200。下图显示了该工作中使用的 RNN，TCN 模型的结构。...在当前情况下，四元数的逐元素均方误差不是一个合理的选择，因为不能仅通过加速度计和陀螺仪信号来明确估计方向，还必须使用磁力计。一种解决方案是选择与姿态误差函数??(?, ?̂)...在本研究中，研究人员将加速度计和陀螺仪分别进行分组，加速度计在较大的时间尺度上提供姿态信息，而陀螺仪提供有关方向变化的准确信息，如下图所示。
无人机的飞行感知技术主要用作两个用途，其一是提供给飞行控制系统，由于飞行控制系统的主要功能是控制飞机达到期望姿态和空间位置，所以这部分的感知技术主要测量飞机运动状态相关的物理量，涉及的模块包括陀螺仪、加速度计...2 加速度计 加速度计测量的是机体运动的线加速度，但由于地球引力，测量值中还会包含重力加速度分量，在某些使用情况下需要把这部分减去。...常用的MEMS加速度计传感器型号有6050A（Invensense）和ADXL350（ADI）。...在使用GNSS模块时，卫星信号接收天线的放置需要要注意电磁干扰的屏蔽，部分有实力的整机生产厂商会根据飞机型号专门定制卫星信号接收天线。...光流模块通常在室内使用，主要是为了解决室内卫星信号不佳的问题，另外对于拍摄的地面需要有一定纹理图案。
航姿参考系统包括基于MEMS的三轴陀螺仪，加速度计和磁强计。...惯性导航系统（INS）是一个使用加速计和陀螺仪来测量物体的加速度和角速度，并用计算机来连续估算运动物体位置、姿态和速度的辅助导航系统。...原理： 惯性导航系统至少包括计算机及含有加速度计、陀螺仪或其他运动传感器的平台（或模块）。...开始时，有外界（操作人员及全球地定系统接收器等）给惯性导航系统提供初始位置及速度，此后惯性导航系统通过对运动传感器的信息进行整合计算，不断更新当前位置及速度。...现代惯性导航系统使用各种信号（例如全球定位系统及磁罗盘等）对其进行修正，采取控制论原理对不同信号进行权级过滤，保证惯性导航系统的精度及可靠性。
成本控制大大优于日本企业 拆开DJI Mavic Air 2后，结果发现，估算的零部件价格成本为135美元。成本率仅为20％，低于智能手机的30～35％。...他们也发现，Mavic Air 2的很多部件也常在智能手机和计算机中找到，而这些零部件占了Air2使用的230种零件中的8成，包括会在高阶手机用到的相机部件、智能手表会用到的GPS接收器。...控制螺旋桨的芯片是唯一专有部件 Fomalhaut官方表示：「控制螺旋桨的芯片是唯一的专有技术部件。」另外，价格超过10美元的昂贵部件仅限于电池、相机和一些其他部件。...美国零件暂时无法替代 除了以上，本次拆解也显示Mavic Air 2用了很多美国制造的零件，像是控制电池的IC芯片是由德州仪器（Texas Instruments）制造、放大无线电信号并消除噪声的IC芯片则由...Active-Semi-ACT8846-电源管理芯片 2.ImaginationTechnologies-IMG IE1000-双频WIFI方案芯片 GPS模块主板正面IC 1.STMicroelectronics-六轴加速度计和陀螺仪芯片
用读写的方式，通信双方实现了双向通信。 ? 以智能手表为例。智能手表和手机配对后，手机可以用读的方式获得智能手表中某个属性下保存的步数，也可以用写的方式写入另一个属性负责的时间。...ATT还提供了通知（notification）的工作方式。当服务器改变了某个属性值时，可以主动通知订阅了该属性值的客户。智能手表中的手势识别，就可以通过通知的方式告知手机。...但不同版本的bluez相关功能的差异比较大，而且使用起来不太方便，所以我下面使用Node.js的工具来实现相关功能。 树莓派作为BLE外设 下一步，我们尝试用树莓派进行BLE通信。...Beacon会广播自己的身份信息和发射信号的强度。中心设备接收到广播之后，除了可以获知Beacon的身份之外，还能通过信号的衰减算出自己与Beacon的距离。...中心设备把接收到的信号强度和该信号强度对比，就可以知道信号衰减了多少，从而推算出自己与Beacon的距离。由于我这里写入的C5没有经过校准，所以距离测量很可能不准确。
手机的定位源主要包含3大类：①导航卫星接收机：包括中国的北斗，美国的GPS，欧洲的Galileo、俄罗斯的GLONASS等；②内置传感器：包括加速度计、陀螺仪、磁力计、气压计、光线传感器、相机等；③射频信号...除了卫星导航接收机外，这些传感器和射频信号都不是为定位而设置的，尽管如此，这些传感器还是为我们提供了很多的室内定位源。...惯性传感器包括加速度计和陀螺仪，通常还会与磁力计组合使用。每个传感器均具有三个自由度。...现有的基于积分的惯性导航算法主要利用线性加速度计读数（加速度计读数减去重力数据）进行二次积分得到位移和陀螺仪读数积分得到姿态，继而解算当前位置。...计步主要是通过检测加速度计读数的峰值点实现步子识别；步长估计利用一步之内的加速度计读数，根据人的身高、体重、步频等特征拟合当前一步的步长；朝向估计利用加速度计和陀螺仪读数，通过滤波或者优化技术实现设备的姿态估计
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