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AGV之麦克纳姆轮简介

其中轮式是出现最早且应用最广泛的移动方式,其机械结构方式相对简单,可以在一个平面环境里提供平滑、高速、精确的运动效果。轮式移动机器人作为生产活动中应用最为广泛的机器人。...轮式移动机器人分为差动式机器人和全向移动机器人,全向移动机器人得益于无约束的运动学模型,能够在狭窄且复杂多变的环境中自由运行,比传统的差分轮模型及阿克曼模型消耗更少的能量。...为了实现全向移动,一般机器人会使用全向轮(Omni Wheel)或麦克纳姆轮(Mecanum Wheel)。麦克纳姆轮作为一种经典的万向轮的结构,在万向运动机器人平台上有着重要的地位。...Mecanum轮在广泛地应用于轮式移动机器人的研究领域,并且最为贴近实际应用,其原因在于: (1)不需要辅助的转向机构,只需通过各轮之间转速与转向的配合就可以 实现全方位运动; (2)承载能力相对较强,...自Mecanum轮发明以后,国内外很多研究学者、高校以及研究机构等纷纷开始以Mecanum轮以及基于Mecanum轮的移动平台的研究和探讨。

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论文解读——基于扰动观测器的轮式移动机器人滚动时域路径跟踪控制

《基于扰动观测器的轮式移动机器人滚动时域路径跟踪控制》是期刊《吉林大学学报(工学版)》在2020年7月1日网络首发的一篇论文。...该论文的作者是于树友、常欢、孟凌宇、郭洋和曲婷,作者单位为吉林大学。 这篇论文的主要研究目的是通过引入非线性扰动观测器改进滚动时域(即模型预测控制)路径跟踪控制器。...在这篇论文中,研究基础是典型的以误差模型作为预测模型的模型预测控制(即非线性误差模型预测控制,Nonlinear Error Model Predictive Control, NEMPC),这种控制方法的典型特征即存在论文中式...根据论文框图可知,扰动观测器的作用在MPC控制器之后,扰动观测器未作用于MPC控制器,而是直接对MPC控制器产生的控制输入进行了补偿。...受此启发,笔者猜想对于以运动学、动力学模型为预测模型的非线性模型预测控制(Nonlinear Model Predictive Control, NMPC),是否还可以通过校正预测模型的形式,实现对未知扰动的补偿

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    AGV系列之常见驱动车轮的有哪些

    JZGKCHINA 工控技术分享平台 尊重原创 勿抄袭 勿私放其他平台 AGV属于轮式移动机器人,按照移动特性又可将移动机器人分为两种:非全方位移动机器人和全方位移动机器人。...AGV常用的车轮功能主要有以下几种: 驱动轮:车轮安装一个牵引电机,只驱动车轮前进或后退,但可以使驱动轮成组使用,组成双轮差速驱动系统。...目前使用较为广泛的车轮包括球轮、正交轮、偏心轮、Mutual YoYo轮、Mecanum轮、轮毂电机和舵轮,它们的结构决定了它们的运动方式和使用场合。...图4 Mutual YoYo轮 (5) Mecanum 轮 Mecanum轮主要是由轮架和滚子构成,滚子与车轮周线方向相切,麦克纳姆轮是在传统车轮基础上,沿其轮缘与轴线成α角方向上安装若干个可以自由旋转的小辊子...靠每个车轮不同旋向的不同组合来使车体实现不同的运动方式。 麦克纳姆轮(Mecanum wheel):与活动脚轮类似,是一种全方位轮。

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    现在你跑不过机器狗了,限制波士顿动力机器狗的竟然是电池功率?

    这只上过好几次全网热搜的机器狗 Spot,想必大家都不陌生。 在原来的文章中,无论 Spot 做了什么高难度动作,哪怕是边喷火边跳踢踏舞,后台总有留言,「为什么波士顿动力不把机器人的脚做成轮式的?」...这是因为 Spot 总是优雅地、小心翼翼地踏着小碎步,没办法大步行走,相较于脚踩风火轮的轮式机器狗,不仅速度跟不上,也更容易受到地形限制。 士别三日,当刮目相看。...Farshidian 指出,阻止他们将 Spot 的最高速度推过 5.2 米 / 秒的唯一原因是他们无法访问电池电压,无法将这些实际数据纳入他们的 RL 模型。...研究人员给机器人了「自主发现的空间」,因为这时,编程程序所要求的不是「奔跑」,而是去找到最高效的快速移动方式。 传统的机器人控制使用模型预测控制(MPC)方法,就像给机器人一本详细的「动作指南」。...不太会倒车 「UMV 倒车时很不稳定」,Hutter 解释说,「使用经典的模型预测控制(MPC)控制器很难做到这个动作,尤其是地形崎岖或有干扰的情况下。」

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    轮式机器人定位中ODONHC的两种测量模型的精度和鲁棒性研究

    然而,结构相对简单粗糙的轮式机器人相比于结构精密的汽车,工作时的震动和颠簸更严重,其运动学模型更容易被破坏。...因此,ODO/NHC的速度修正和距离增量修正这两种测量模型在轮式机器人定位中的效果如何,有待进行针对性研究。...2,定量研究了轮式里程计提供的速度信息和距离增量信息的测量精度,并基于轮式机器人的运动特性定性分析了ODO/NHC的这两种测量模型的鲁棒性。...为了使两种测量模型的观测噪声达到最优值,我们使用了三组测试数据对ODO/NHC的观测噪声进行优化,采用余下四组数据的中断测试结果进行精度对比分析。...总结:我们分析研究了轮式载体所具有的ODO/NHC运动辅助信息的两种测量模型(距离增量修正和速度修正)在轮式机器人定位中的精度和鲁棒性,在载体坐标系下构建了三维距离增量测量模型,并进行了实验验证。

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    脚踩风火轮,轮-腿混合式复杂地形ANYmal机器人首次亮相

    这种腿和轮子混合的机制意味着该机器人不仅能够在光滑的平面上迅速移动,同时也能跨越挡在路上的障碍物。它跨越障碍的能力比轮式机器人强,同时又比腿式机器人走得快,就像一个人穿了轮滑鞋。...它似乎比波士顿动力的 SpotMini 适应性都强。很快,ANYmal 的论文登上了 Science 子刊《Science Robotics》,研究人员表示,这款机器人使用了深度强化学习技术。 ?...在线轨迹优化框架 研究者提出了一个在线轨迹优化(TO)框架,通过将问题分解为单独的轮子和基本轨迹优化来打造一个能以模型预测控制(MPC 模)方式奔跑的轮式-腿式机器人。...对于动态一致的运动,该轮式 TO 需要考虑轮子的滚动约束,而基础 TO 则考虑机器人在运动期间的平衡,此处用到的是零力矩点思想(zero-moment point,ZMP)。...目前,ANYmal 在前进时使用的还是类似于轮滑的小跑+车轮滑动模式,如果在平坦的道路上实现纯车轮滑动前进,则前进的速度和稳定性还能够进一步提高。

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    舍百万年薪造“哪吒”?稚晖君开发双足机器人实现轮足切换结构创新设计!

    在日常生活中,地面机器人的运动形式方面主要分为双足和轮式机器人两大类。区别于日常生活中大家常见的轮式机器人 ,足式机器人的天然优势就是在于它对非结构化复杂地面环境的更好适应能力。...轮组二相腿 想法虽容易,实现起来却是困难重重,比如,如何去设计一个物理上可以实现的可驱动万向节、优化腿部的惯量、参数辨识和简化模型以及切换不同模态下控制器等。...FOC驱动板 下位机主控使用的是稚晖君之前设计的 REF Pro核心模组,基于Cortex-M7 内核的MCU。...迷你X86PC 传感器方面使用了一个 Real Sense的深度相机用于视觉算法。...倒立摆 未来探索,拭目以待 在未来的优化中,稚晖君透露还会在硬件上加入关节输出力矩闭环,从而切换到MPC和WBC全身力控的方法。

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    如何评价创作歌手的业务能力?试试让NLP帮你分析一下

    今天,神经网络已经成为无数 NLP 算法的通用框架,有各种各样的工具可供使用,因此开发者可以使用它们解决大量的 NLP 问题。这些工具让我可以分析 Drake 的歌词。...然后,使用 SciKitLearn 的 CountVectorizer 工具,创建了所有这些歌曲的词袋表示。词袋模型是一种通过矩阵表示单词的简单方法。...然后,使用SciKitLearn 版本的LDA,我训练了一个可以在给定文本中找到8个主题的模型。 ▌2.可视化主题 有两种将 LDA 模型进行可视化的方法。...出于这个原因,我用了另一种可以在文本中显示主题的方法。 在Python中,有一个很棒的库叫做 pyLDAvis。它是一个专门使用 D3 来实现 LDA 模型可视化的库。...从我训练好的模型来看,Drake的大部分歌词都可以分类到了 Topic 2,一个占据图表大部分的大型主题。 ▌Drake 所有主要专辑的主题又是什么样的呢?

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    java使用netty的模型总结

    而这篇文章也不介绍新特性,只是对netty的原理研究。说实话就是丢图,,, 二 模型 说到netty一定要知道他的基本模型。 1.先说下之前的bio-同步阻塞io ?...3.所以为了解决这问题,netty就使用了Reactor模型-bio的变种 ?...为了分担Reactor的负担,所以引入了主从Reactor模型!...上面的这一句话是书上原话,其实我是不太赞成的,因为说到底就是一个线程的事,所以没可能是性能瓶颈,而在我看来netty使用主从reactor的主要原因是代码可读性和易于理解。...如果我们的应用程序中使用了多个 Channel, 那么使用 Selector 很方便的实现这样的目的, 但是因为在一个线程中使用了多个 Channel, 因此也会造成了每个 Channel 传输效率的降低

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    使用CodeIgniter 的模型的踩坑小结

    前言 CI4中,提供了**数据建模**的能力,其中一个妙处就是在使用使用 CodeIgniter 的模型新增或者插入数据时,可以自动写入时间字段和更新时间字段。...踩坑 一、数据无法插入 在**验证规则**中不要把createdField和updatedField的字段设为 required,否则数据将无法插入。...三、使用$useTimestamps时注意 使用$useTimestamps时,假如你的数据表没有插入时间字段(createdField)或更新时间字段(updatedField),请把他们写上,例如...= 'addTime'; // 没有更新时间字段,赋值为null(没有插入时间字段也同理) protected $updatedField = null; 如果两个都无,就不用写这三行啦~ 总结 使用...CodeIgniter 可以节省许多开发PHP的时间,开发后端API的效率也大大提高。

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    【Unity3D】使用 FBX 格式的外部模型 ③ ( FBX 模型中的材质重映射 | FBX 模型使用外部材质 | FBX 模型的分解重组 )

    文章目录 一、FBX 模型中的材质重映射 二、FBX 模型使用外部材质 三、FBX 模型的分解重组 在 FBX 文件中包含了 网格 , 材质 , 纹理贴图 信息 ; 网格 Mesh : 表示 3D 物体的..., 此时发现材质的属性都是灰色的不可编辑的 , 该材质是一个可读文件 ; Unity 中的 FBX 模型 中的材质 可以通过 重映射 ( Remap ) 操作进行修改 : 首先 , 在 Project...材质重映射效果如下 , 注意 Project 文件窗口中的 FBX 模型文件 , 此时已被破坏 ; 二、FBX 模型使用外部材质 ---- 在 Project 文件窗口 中选中 FBX 模型 , 然后在...-- 如果我们只需要 FBX 模型中的形状 , 不想使用该模型的 材质 和 纹理贴图 , 此时就可以将 FBX 下的 网格 拖动到 Hierarchy 层级窗口 中即可 , 拖进去之后模型由于没有材质..., 显示的是洋红色 ; 然后在右侧的 Inspector 检查器窗口 中设置一个材质 , 该材质可以设置 FBX 自带的材质 , 也可以使用其它材质 ; 点击 " Inspector 检查器窗口 |

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    langchain中的LLM模型使用介绍

    从而可以保存上下文信息,让模型的回复更加真实。实际上Chat models的底层还是LLMs,只不过在调用方式上有些变化。简单使用LLMs什么是LLMs呢?...LLMs是Large Language Models的简称,也就是我们常说的大语言模型。...对于langchain来说,它本身并不提供大语言模型,它只是一个中间的粘合层,提供了统一的接口,方便我们对接底层的各种LLMs模型。...langchain支持的LLM现在大语言模型可谓是蓬勃发展,一不留神就可能出一个新的大语言模型。就目前而言,基本的国外主流模型langchain都是支持的。...如果你使用其他的cache,除了构造函数不同之外,其他的都是类似的。保存LLM配置有时候我们配置好了LLM之外,还可以把LLM相关的参数以文本的形式存储起来。

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    Cassandra 的数据模型及使用

    概述 Cassandra 是一套优秀的开源的分布式 NoSQL 数据库系统,采用了 Google 提出的 BigTable 数据模型和 Amazon 提出的 Dynamo 分布式架构,保证了很强的扩展性而避免了单点故障...Cassandra 的数据模型 2.1. key — 键 在 Cassandra 中,数据是以 key/value 形式存储的,key 是唯一标识。...Cassandra 的使用 输入 ? 命令,可以查看 Cassandra 的帮助信息,帮助信息较为详细,结合上面列出的 Cassandra 数据模型,相信很快可以掌握全部操作。 3.1....创建 Column 虽然直接使用 create column 命令就可以创建 column,但是我们最好还是加上默认的编码类型: create column family User with comparator...更新数据对象集合(schema) 然后哦我们必须更新数据模型,设定 column_name。

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    使用ORM完成模型的CRUD操作

    在了解了Django提供的模型管理平台之后,我们来看看如何从代码层面完成对模型的CRUD(Create / Read / Update / Delete)操作。...我们可以通过manage.py开启Shell交互式环境,然后使用Django内置的ORM框架对模型进行CRUD操作。 (venv)$ cd .....(从一对多关系中“一”的一方查询“多”的一方),反向查询属性默认的名字是类名小写_set(如上面例子中的emp_set),当然也可以在创建模型时通过ForeingKey的related_name属性指定反向查询属性的名字...说明2:查询多个对象的时候返回的是QuerySet对象,QuerySet使用了惰性查询,即在创建QuerySet对象的过程中不涉及任何数据库活动,等真正用到对象时(求值QuerySet)才向数据库发送SQL...说明3:可以在QuerySet上使用update()方法一次更新多个对象。

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    使用SVG做模型贴图的思路

    大多数情况下,三维模型使用PNG,JPG作为模型的贴图,当然为了性能优化,有时候也会使用压缩贴图来提高渲染效率和较少GPU压力。...今天提供一种新的思路,使用SVG作为模型的贴图,可以达到动态调整图片精度的效果。 使用svg作为贴图的思路,有两种。...直接作为贴图 直接使用贴图,其实和png jpeg的图片没有多少差别,加载的贴图效果,最终也会比 较模糊。...其实还有另外一种方式,就是使用canvas绘制svg,同时可以动态的调整绘制时候的缩放比例。 由于svg在缩放的时候不会失真,因此可以得到较大尺寸而且又高清的图片。...总结 使用svg 图片,可以不用做高清的位图,结合canvas绘制,也可以得到高清的纹理贴图效果。

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    langchain中的LLM模型使用介绍

    简介 构建在大语言模型基础上的应用通常有两种,第一种叫做text completion,也就是一问一答的模式,输入是text,输出也是text。...简单使用LLMs 什么是LLMs呢?LLMs是Large Language Models的简称,也就是我们常说的大语言模型。...对于langchain来说,它本身并不提供大语言模型,它只是一个中间的粘合层,提供了统一的接口,方便我们对接底层的各种LLMs模型。...langchain支持的LLM 现在大语言模型可谓是蓬勃发展,一不留神就可能出一个新的大语言模型。 就目前而言,基本的国外主流模型langchain都是支持的。...如果你使用其他的cache,除了构造函数不同之外,其他的都是类似的。 保存LLM配置 有时候我们配置好了LLM之外,还可以把LLM相关的参数以文本的形式存储起来。

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    论文解读——Path tracking of wheeled mobile robots based on dynamic…

    这篇论文针对当时轮式移动机器人路径跟踪控制领域普遍存在的假设轮式移动机器人符合非完整约束条件(即假设轮式移动机器人不会发生侧滑)而轮式移动机器人实际运行中容易出现侧滑的情况,提出了一种以轮式移动机器人侧向动力学模型为预测模型的...轮式移动机器人侧向动力学模型的实质,就是在轮式移动机器人运动学模型的基础上,加入基于轮胎力学的移动机器人侧向动力学方程。对于车辆工程专业出身的学者而言,这个思路十分简单。...不过笔者个人认为,这篇论文的主要意义正是在于指出了轮式移动机器人领域需要应用更多车辆工程专业的成熟知识。...不过在这篇论文中,我们没有考虑NMPC的实时性问题,因此在后续的研究中,还需解决采用动力学模型作为预测模型后路径跟踪控制器实时性不佳的问题。...总而言之,在这篇论文中,我们将车辆工程领域的轮胎力学引入了轮式移动机器人的路径跟踪控制,为解决轮式移动机器人路径跟踪控制过程中容易出现侧滑的问题做出了一些尝试,希望这些工作能够为同行们提供一些参考。

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    AI孙燕姿翻唱爆火,多亏这个开源项目!广西老表带头打造,上手指南已出

    具体分为以下几步: 预训练模型 准备数据集 预处理 训练 推理 其中,预训练模型这步是关键之一,因为项目本身不提供任何音色的音频训练模型,所以如果你想要做一个新的AI歌手出来,需要自己训练模型。...而预训练模型的第一步,是准备干声,也就是无音乐的纯人声。 很多博主使用的工具都是UVR_v5.5.0。...歸藏推荐的方法是使用整合包来推理(使用模型)和训练,还有B站的Jack-Cui展示了Windows下的步骤指南(https://www.bilibili.com/read/cv22375562)。...需要注意的是,模型训练对显卡要求还是比较高的,显存小于6G容易出现各类问题。 Jack-Cui建议使用N卡,他用RTX 2060 S,训练自己的模型大概用了14个小时。...此外,歌手Drake也在ins上对AI合成翻唱歌曲表达了不满。 而另一边,也有人选择拥抱这项技术。 加拿大歌手Grimes表示,她愿意让别人使用自己的声音合成歌曲,但是要给她一半版权费。

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