在实验室环境中创造真实的卫星接收条件存在很多困难，gps模拟器可以代替卫星接收机模拟出卫星信号。 从理论上分析了gps模拟器代替卫星接收机进行实验检测的优势。...gps位置模拟器可以模拟输出不同环境、不同地理位置下的卫星信号，原则上可以代替真实的卫星信号。...采用理论分析方法，分别以不同的时间同步输出信号（1PPS秒脉冲、B码以及PTP 精确时间报文）作为基准， 探究gps位置模拟器能否代替卫星接收机完成电力系统中时间同步系统的检测。...gps位置模拟器相比于卫星接收机在实验测试中 仍具有明显的优势： （1） 可复现测试。研究人员可在不变的测试条件下反复进行实验， 提高测量结果的精度。 （2） 精度测试。...虽然通过接收机网管也可以强制切换其工作模式，并据此测量授时接收机在工作模式变化时输出性能，但这种方法并不如使用卫星模拟器操作更可信，因为使用卫星模拟器是从信号源头完全断绝了接收机跟踪使用另 一导航星群的能力
01 介绍在自动驾驶车辆导航、特别是在具有挑战性的环境中，将全球定位系统（GPS）和惯性测量单元（IMU）集成已成为实现可靠和精确位置跟踪的基石。...然而，IMU的实用性受到随时间漂移的影响，这会导致从加速度数据推导出的速度和位置估计累积误差。为了减轻每种传感器类型的限制，GPS和IMU数据的融合成为一种关键策略。...02 文献综述论文呢的第二部分通过对参考文献进行综述详细介绍了GPS和IMU在自动驾驶车辆导航中的作用和局限性，以及融合这两种传感器数据的重要性。...具体来说，这部分内容主要包括以下几个方面：· GPS的优势和局限性：GPS可以提供全球范围内的精确位置信息，在开阔地区和无遮挡的视线下表现出色。...实验结果表明，与仅使用GPS相比，融合技术可以显著降低位置估计的均方根误差（RMSE）。
没有HTTPS请求的不需要TLS握手。 第一个字节的时间（TTFB）：等待初始响应的时间。 此时间除了等待服务器处理请求和传递响应所花费的时间之外，还可以捕获往返服务器的延迟。...内容传输：接收响应数据所花费的时间。 响应数据的大小和可用的网络带宽决定其持续时间。 如何通过HTTP时间开销帮助发现性能瓶颈？...例如，如果您的DNS查询所花费的时间比预期的要长，那么问题可能是您的DNS提供商或DNS缓存设置。...测量Node.js中的HTTP时间开销 为了测量Node.js中的HTTP时间开销，我们需要订阅特定的请求，响应和套接字事件。...在Jaeger中使用opentracing-auto的HTTP请求时序。 总结 使用Node.js测量HTTP时间可以帮助您发现性能瓶颈。
然而，IMU的实用性受到随时间漂移的影响，这会导致从加速度数据推导出的速度和位置估计累积误差。 为了减轻每种传感器类型的限制，GPS和IMU数据的融合成为一种关键策略。...文献综述 论文呢的第二部分通过对参考文献进行综述详细介绍了GPS和IMU在自动驾驶车辆导航中的作用和局限性，以及融合这两种传感器数据的重要性。...具体来说，这部分内容主要包括以下几个方面： · GPS的优势和局限性：GPS可以提供全球范围内的精确位置信息，在开阔地区和无遮挡的视线下表现出色。...方法 作者提出了使用无迹卡尔曼滤波器（UKF）来融合GPS和IMU数据，以提高导航系统的可靠性和精度的方法。 图1显示了自动驾驶车辆导航的提议传感器融合模型。...通过比较GPS-only数据和融合数据，作者展示了GPS和IMU融合技术在提高导航精度方面的潜力。实验结果表明，与仅使用GPS相比，融合技术可以显著降低位置估计的均方根误差（RMSE）。
时间同步服务器，顾名思义就是用对校时/对时的一款服务器，这款服务器是从卫星上获取时间，常见的卫星就是GPS卫星和北斗卫星，对时服务器可以同时从GPS和北斗上获取时间信息，通过所需要的物理接口方式输出标准的时间信息...无线信号在空中飞行速度是每微秒300米，为了达到1米内的定位精度，设备间的时间误差必须是纳秒级及以下。而市场上使用的时钟同步方式一般也是基站广播授时同步等。不但成本高且精度达不到要求。...0123.png 针对于现有技术中存在的上述问题，本发明的目的是提供一种基站之间的高精度时钟同步方法，该方法简单有效，并且在最大程度上消除了不同基站的不同时间发送导致的延时误差，实现高精度纳秒级的时钟同步...在通讯行业中gps时间同步服务器在整体的输出应用，考虑到通讯行业网络自动化设备的时钟统一，以及传输设备及速率的要求，选用多路1000MNTP网络输出作为主要授时链路；同时其他独立运行的自动化系统同步，以...本方案充分利用了SYN2151型时间同步服务器的GPS+北斗卫星 1PPS秒信号具有很好的长期稳定度、恒温晶振具有高精度的短期稳定度的特性,以及软件锁相控制算法的快速、稳定等优点,从而使得由GPS 1PPS
时间同步服务器，顾名思义就是用对校时/对时的一款服务器，这款服务器是从卫星上获取时间，常见的卫星就是GPS卫星和北斗卫星，对时服务器可以同时从GPS和北斗上获取时间信息，通过所需要的物理接口方式输出标准的时间信息...无线信号在空中飞行速度是每微秒300米，为了达到1米内的定位精度，设备间的时间误差必须是纳秒级及以下。而市场上使用的时钟同步方式一般也是基站广播授时同步等。不但成本高且精度达不到要求。...针对于现有技术中存在的上述问题，本发明的目的是提供一种基站之间的高精度时钟同步方法，该方法简单有效，并且在最大程度上消除了不同基站的不同时间发送导致的延时误差，实现高精度纳秒级的时钟同步。...在通讯行业中gps时间同步服务器在整体的输出应用，考虑 讯行业网络自动化设备的时钟统一，以及传输设备及速率的要求，选用多路1000MNTP网络输出作为主要授时链路；同时其他独立运行的自动化系统同步，以485...本方案充分利用了SYN2151型时间同步服务器的GPS+北斗卫星 1PPS秒信号具有很好的长期稳定度、恒温晶振具有高精度的短期稳定度的特性,以及软件锁相控制算法的快速、稳定等优点,从而使得由GPS 1PPS
微信号：freebuf 你知不知道你的手机把你的位置信息发送给各种公司的频率如何？答案是：2周时间，超过5000次。虽然有点吓人，但这却是真的。...实验过程 研究人员在调查中对23位Android手机用户进行了长达3周的监控。 第一周 - 参与者被要求正常使用手机应用，像他们平时一样。...第二周 - 在手机中安装一款名为App Ops的应用，用以监控和管理这些应用使用的数据。 第三周 - 研究团队开始每天发送"隐私提醒"，在应用请求位置信息时ping这个参与者。...Groupon，一款团购app在两周内1,062次请求用户的坐标。 Weather Channel这款气象预报app，平均2,000次请求设备位置，或者是每10分钟请求一次。...在使用“App Ops”并且发送隐私警告的八天中，参与者对权限进行了69次修改，并且相比之前额外限制了47个应用的122次权限请求。
CP.43: Minimize time spent in a critical section CP.43:尽量减少花费在临界区中的时间 Reason（原因） The less time is...获得mutex锁之后花费的时间越短，其他线程需要等待的机会就越小。线程阻塞和唤醒的代价太高了。...We could rewrite this to 这里，我们保持锁定的时间超出必要的限度了：我们不应该在不需要的时候获取锁，另一方面，应该在开始清理之前就释放锁。...Instead, add a block for the critical section: 但是这种做法在安全方面进行了妥协，还违反了RAII准则。...标记暴露的lock和unlock操作。
），并使用可在编译时计算的值初始化。...const 字段的值是在编译时计算的，并存储在元数据中，这与 static readonly 字段相比，运行时性能提高了。...何时禁止显示警告 如果性能无关紧要，则可安全地禁止显示此规则发出的警告，或禁用此规则。 配置代码以进行分析 使用下面的选项来配置代码库的哪些部分要运行此规则。...包含特定的 API 图面 必需的修饰符 可以仅为此规则、为所有规则或为此类别（性能）中的所有规则配置这些选项。 有关详细信息，请参阅代码质量规则配置选项。...包含特定的 API 图面 你可以根据代码库的可访问性，配置要针对其运行此规则的部分。
前言 在智能家居环境监测项目需要使用的传感器元件中，火焰传感器是一种简单易用的传感器。...在使用这种红外传感器之前，我们首先需要了解一下什么是红外线： 红外线原理 红外光线是波长介于微波与可见光波之间的电磁波，波长在760纳米到1毫米之间，是波形比红光更长的不可见光。...自然界的一切温度高于绝对零度（-273.15℃）的物体，其表面就会辐射红外线。 ? 那么燃烧的火焰其辐射的红外线特征跟为明显，利用这一点，把红外感应管便可以作为火焰传感器元件来使用。...); //LED亮 delay(1000); //火灭后LED多亮1秒 } } 实验效果 在火焰传感器附近适当距离用使用打火机，LED亮，打火机熄灭后，LED也熄灭。...---- 注意事项 火焰传感器对火焰敏感，对普通光也是有反应的，一般用作火焰报警灯用途； 传感器模块在环境火焰光谱或者光源达不到设定阈值时，DO 口输出高电平，当外界环境火焰光谱或者光源超过设定阈值时，
有时需要保留特定版本的软件不升级，但升级其他软件，这时就需求用到下面的技巧。当CentOS/RHEL/Fedora下的Linux服务器使用 yum update 时命令如何排除选定的包呢？...Yum使用/etc/yum/yum.conf或/etc/yum.conf中的配置文件。您需要放置exclude指令来定义要更新或安装中排除的包列表。这应该是一个空格分隔的列表。...允许使用通配符*和？）。 当我使用yum update时，如何排除php和内核包？...打开/etc/yum.conf文件，输入： vi /etc/yum.conf 在[main]部分下面添加以下行，输入： exclude=php* kernel* 最后，它应如下所示： [ main ]...-exclude 命令行选项 最后，您可以使用以下语法在命令行上跳过yum命令更新： 注意：上述语法将按名称排除特定包，或者从所有存储库的更新中排除。
对于每个偏差，将替换报告中的GPS位置，而所有其他数据字段和接收消息的传感器保持不变。将消息标记为攻击后GPS欺骗攻击的结果，并跟踪所应用的偏差，与原始航迹的距离以及发起攻击后经过的时间。...重复从数据集中随机抽样报告并处理GPS位置的过程，直到达到所需的报告数量为止。图片B.ADS-B欺骗在模拟ADS-B欺骗攻击时，面临着传感器位置未知的问题。...1）GPS欺骗：当增量位置偏差通过差分检查时，依赖性检查始终表示预测位置与报告的GPS位置之间不匹配。即使考虑了特定的不确定性阈值，但在某个时间点，攻击仍超过了此阈值。...另一方面，分类的重复成本只是训练持续时间的一小部分，因此一整天的所有分类仅需花费几分钟，因此可以实时高效地进行。...但是，如果出现错误警报，则可以使用更新的阈值和时间窗口来调整本系统。即使对于更大的阈值，也期望在合理的延迟内有意义的攻击检测率。
在某些情况下，GPS数据不仅可以跟踪某个人的实际位置，还可以确定该人是否在汽车或飞机上以及停留的时间。 GPS可以指示位置、高度、速度、时间和方向。...在物联网前，有手机 GPS项目于1973年在美国启动。目标是使用四颗或更多颗卫星跟踪地球上物体的地理位置数据和时间信息。...蓝色字段来自Google的活动分类引擎，该引擎使用设备中的多个传感器来预测用户的行为并为该预测分配可信区间。 ? 单个设备数据分析 下图显示了某人到达和离开某个地点时的大概时间及其速度： ?...所有时间都是UTC，这个人在动画中间的纯红色圆点上花费了大约10个小时。不透明度低意味着单个点会很亮，但是移动花费时间长的点会更暗。...这些点的半径与GPS点的水平精度（以米为单位）相匹配，可以推断出该人在该建筑物的北端花费了大量时间。 ? 多个设备数据分析 能否确定两个移动设备是否同时位于同一位置？
今天的GEO数据挖掘课程，有一个学员问到在向量的任何位置插入任何元素有没有什么简介的方法，因为她做的很麻烦，如下： 有一个向量，是100个元素，要在第34位加上一个数是56 a=1:100 c(a[1:...image-20191102220329369 然后学员有任意需求，任意位置添加任意数字，这样写会比较麻烦，每次都有手动判断向量长度，范围等等，因为她是初学者，所以不可能会无限R包和函数，我这里简单演示一下
www.shiyanlou.com/courses/854 邀请码：U23ERF8H 中级教程可参考：https://www.shiyanlou.com/courses/938 邀请码：U9SVZMKH 在ROS...(indigo)中读取手机GPS用于机器人定位~GPS2BT在ubuntu和window系统下的使用方法~ 不需要额外购买GPS设备。...将手机GPS数据通过蓝牙传输给计算机使用，当然通过类似方法也可以使用手机的三轴陀螺和加速度计。 Android Phone： 安装APK：GPS2BT。 1. ? 2. ? 3. ?...重启，就可以在蓝牙配置里启动GPS2BT2了。 3. 用串口调试工具查看GPS数据。 ? ? 4. ROS中查看GPS数据。...在蓝牙配置中启用SPP。 ? 2. 测试GPS，选用google earth。 ? ? 由于连接出错，重新连接，端口更新为COM43(原来为COM42)。 ~END~
如何保持正确的时间，如何使用 NTP 和 systemd 让你的计算机在不滥用时间服务器的前提下保持同步。 它的时间是多少？ 让 Linux 来告诉你时间的时候，它是很奇怪的。...在我们开始与 NTP “打交道” 之前，先花一些时间来了检查一下当前的时间设置是否正确。...RTC 是使用 UTC 时间的，虽然它把该时间转换为你的本地时间。...1.fedora.pool.ntp.org 你可以输入你希望使用的其它时间服务器，比如你自己的本地 NTP 服务器，在 NTP= 行上输入一个以空格分隔的服务器列表。...现在，你可以在你的局域网中的其它计算机上设置 systemd-timesyncd，这样它们就可以使用你的本地 NTP 服务器了，或者，在它们上面安装 NTP，然后在它们的 /etc/ntp.conf 上输入你的本地
在我们开始与 NTP “打交道” 之前，先花一些时间来了检查一下当前的时间设置是否正确。...RTC 是使用 UTC 时间的，虽然它把该时间转换为你的本地时间。...在 /etc/systemd/timesyncd.conf 中配置你的（时间）服务器。...1.fedora.pool.ntp.org 你可以输入你希望使用的其它时间服务器，比如你自己的本地 NTP 服务器，在 NTP= 行上输入一个以空格分隔的服务器列表。...现在，你可以在你的局域网中的其它计算机上设置 systemd-timesyncd，这样它们就可以使用你的本地 NTP 服务器了，或者，在它们上面安装 NTP，然后在它们的 /etc/ntp.conf 上输入你的本地
图2 在日常生活中，我们一直使用手机 GPS 来确定自己的位置，但 GPS 1到3米之间的精确度对自动驾驶汽车来说不够精确。...图4 在地图上也有可能找到车辆传感器所检测到的地标，为估计车辆在地图上的位置，我们将传感器的地标观测值与这些地标在地图上的位置进行匹配，地图自带坐标系，无人驾驶软件必须将传感器的测量得到的在车辆坐标系中的坐标...在任何特定时间，大约有30颗 GPS 卫星在太空运行，他们各自距离地球表面约2万公里。 控制站。...惯性导航 假设一辆车正以恒定速度直线行驶，已知汽车的初始位置、速度及行驶时长，我们可以算出汽车的当前位置。再进一步，我们可以使用加速度、初始速度和初始位置计算汽车在任何时间点的车速和位置。...当前位置=初始位置+速度×时间 为了测量加速度，我们需要“三轴加速度计”传感器。它可以精确测量加速度。但加速度计本身不足以计算车辆的位置和速度。
假设你有一张全球的高精度地图，定位的任务就是确定你的汽车在这张高精度地图上的位置。 ? 在我们的日常生活中，通常使用手机的GPS来确定自己的位置。但GPS对于无人驾驶汽车来说不够精确。...在地图上也可能找到车辆传感器所检测到的地标。为估计车辆在地图上的位置，我们将传感器的地标观测值与这些地标在地图上的位置进行匹配。...在任何特定时间，大约有30颗GPS卫星在外层空间运行。它们各自距离地球表面约2万公里。 该系统的第二部分由世界各地的控制站组成，控制站用于监视和控制卫星。...由于无人驾驶汽车在快速移动，因此需要频繁的更新位置信息，这时GPS就难以满足使用要求了。 2....Apollo定位策略 百度Apollo使用基于GPS、IMU和LiDAR的多传感器融合定位系统，利用了不同传感器的互补优势，提高了定位的稳定性和准确性。
领取专属 10元无门槛券
手把手带您无忧上云
云服务器
ICP备案
实时音视频
对象存储
即时通信 IM
