Windows 10 UWP 中的加速度计使用非常简单，只需要简单几句代码即可。...事件中，我们可以得到加速度计的读数。...将 Accelerometer 的读数转化成倾斜角度 在 Win2D 中的游戏循环：CanvasAnimatedControl 一文中，我在 PC 上玩这款游戏，也是在模拟桌子的倾角。...= null) { // 从加速度计中读取读数，然后转换成设备倾斜角度。...欢迎转载、使用、重新发布，但务必保留文章署名 吕毅 （包含链接： https://blog.walterlv.com ），不得用于商业目的，基于本文修改后的作品务必以相同的许可发布。
catch (SQLException e) { // TODO Auto-generated catch block e.printStackTrace(); } } executeUpdate创建...DB并使用他的前两个 方法工作正常。...(Util.java:411) at com.mysql.jdbc.Util.getInstance(Util.java:386) at com.mysql.jdbc.SQLError.createSQLException...(MysqlIO.java:4006) at com.mysql.jdbc.MysqlIO.sendCommand(MysqlIO.java:2468) at com.mysql.jdbc.MysqlIO.sqlQueryDirect...如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容， 请发送邮件至 举报，一经查实，本站将立刻删除。
摘要 在过去的几十年里，已经开发了许多激光雷达-惯性里程计（LIO）算法，这些算法在各种环境中展示了令人满意的性能。大多数这些算法主要在开放的户外环境中进行了验证，但.在狭窄的室内环境中往往遇到挑战。...实现细节 在球面图像投影中，使用的像素数量设置为通道数乘以1024。...为了评估所提方法在多层室内环境中的有效性，我们使用了SubT-MRS数据集的多层数据集进行评估。...图9：不同特征建筑物的测绘结果 总结 本文介绍了NV-LIO，这是一种基于法线向量的紧耦合LiDAR-惯性里程计框架，专为室内SLAM应用设计，NV-LIO利用从LiDAR扫描中提取的法线向量进行点云配准...实验结果表明，NV-LIO在准确性和稳健性方面优于现有方法，尤其在狭窄走廊和楼梯等具有挑战性的室内场景中表现出色。
比如本次在利用加速度计计算姿态误差时，可以利用上一次的四元数姿态在N系中的三个轴的垂直分量转换到B系中垂直分量来算误差。...考虑一个导弹，他的飞行速度由加速度计来测量而飞行过程中的转体姿态由陀螺仪来测量。...这涉及到加速度计的设计问题：加速度计测量加速度是通过比力来测量，而不是通过加速度。通过想象一个盒子中的小球就就可以明白。加速度计只有在自由落体时，其输出为0。...打个比方，就好比数学中的数列问题，题目一般给出的是n项和n-1项的关系表达式，n项的值是根据前一项推导出来的，建立在前一次的值之上，而通项公式则是可以直接通过n的表达式计算任意第n项的值，比如计算第10...而内在旋转则需要根据上次旋转后转轴，在这个转轴的基础上再旋转，所以旋转轴是变动的，好比数列中的n项和n-1项的递推关系。
通过在函数组件中调用useState，就会创建一个单独的状态。 在类组件中，state 总是一个对象，可以在该对象上添加保存属性。...示例：根据之前的状态更新状态 看看另一个例子：根据前一个值更新state的值。 咱们要造个计步器，每点击一次按钮，就计一次，点击完后，它会告诉你你走了多少步。...setItems 更新 state 不会将旧值“合并” - 它会使用新值覆盖state。 这与this.setState在类中的工作方式不同。...下面示例主要展示如何在一个state对象中存储多个值，以及如何更新单个值。...它使用setValues传递一个对象，为了确保现有的状态不被覆盖，这里使用了展开运算(...form)。
要使用传感器数据，首先需要导入传感器模块 import sensor from '@ohos.sensor'; 这个接口数据还是比较敏感的，所以需要添加权限 这个时候就需要在config.JSON或者...SENSOR_TYPE_ID_PEDOMETER_DETECTION 265 计步检测传感器。 SENSOR_TYPE_ID_PEDOMETER 266 计步传感器。...SENSOR_TYPE_ID_ACCELEROMETER_UNCALIBRATED 281 未校准加速度计传感器。 Response 传感器数据的时间戳。...options Options 否 可选参数列表，设置上报频率，默认值为200000000ns。...: Options): void 监听计步检测传感器的数据变化。如果多次调用该接口，仅最后一次调用生效。
只返回首个数字： MAX_VALUE 返回 JavaScript 中可能的最大数字。 MIN_VALUE 返回 JavaScript 中可能的最小数字。...unshift() 方法（在开头）向数组添加新元素，并“反向位移”旧元素 concat() 方法通过合并（连接）现有数组来创建一个新数组： slice() 方法用数组的某个片段切出新数组。...）的正弦（介于 -1 与 1 之间的值） Math.cos(x) 返回角 x（以弧度计）的余弦（介于 -1 与 1 之间的值） Math.min() 和 Math.max() 可用于查找参数列表中的最低或最高值...10 为底的 e 的对数（约等于0.434） Math对象方法 abs(x) 返回 x 的绝对值 acos(x) 返回 x 的反余弦值，以弧度计 asin(x) 返回 x 的反正弦值，以弧度计 atan...由 JavaScript 执行正确的动作（比如更新页面） XMLHttpRequest对象方法 ? XMLHttpRequest对象属性 ?
-u 使用这项参数之后，只会在源文件的修改时间(Modification Time)较目的文件更新时，或是名称相互对应的目的文件并不存在，才复制文件 命令功能： cp可用于文件或者目录的拷贝...-perm 755 在当前目录下查找文件权限位为755的文件 -prune 使用这一选项可以使find命令不在当前指定的目录中查找，如果同时使用-depth选项，那么-prune将被find...，带有c时表示文件长度以字节计 find与xargs 在使用find命令的-exec选项处理匹配到的文件时， find命令将所有匹配到的文件一起传递给exec执行。...但有些系统对能够传递给exec的命令长度有限制，这样在find命令运行几分钟之后，就会出现溢出错误。错误信息通常是“参数列太长”或“参数列溢出”。...在有些系统中，使用-exec选项会为处理每一个匹配到的文件而发起一个相应的进程，并非将匹配到的文件全部作为参数一次执行；这样在有些情况下就会出现进程过多，系统性能下降的问题，因而效率不高；而使用xargs
下面机房监控系统厂家-深圳计通小编就拿计通机房监控来举例：为保证机房的安全、稳定和高效运行，保证网络设备良好的运行状态和设备使用寿命与安全，从而实现用户的最大投资效益。...4、数据统计分析功能：实时显示或者历史显示房间的各参数曲线变化，可同时显示多个不同房间的环境参数曲线，更方便比较分析;可显示参数列表、实时曲线图;实时数据、折算数据、累计数据、历史、报警画面、报表等多种显示...可统计空调的故障率，生成空调故障分析图表，空调各部件的健康度数据输出给用户进行分析 3、傻瓜化，自动化。自动发现自动添加设备，使用门槛低，无需有很专业的技术。 4、空调监控可视化。...集成动环监控工具里的空调设备的监控数据，在可视化环境中采用小面板的形式展示每个空调的温度、湿度、运行状态等监控信息和告警信息。 ...以上就是机房监控系统厂家-深圳计通小编分享的有关“解析数据中心机房监控系统功能作用”的全部内容。
主要贡献 现有方法缺乏对地面语义信息的强大参数化，导致在制图和定位过程中缺乏强大的数据关联，这个不足会对定位的准确性产生不利影响，同时对地图的长期更新能力有所限制。...我们使用四个全景摄像头提取精确参数化的地面特征。系统主要分为两个部分。第一个（左侧）部分是地图构建部分，当首次进入环境时创建一个全局地图。...考虑到环境的动态性和可能进入未建图区域的可能性，构建了一个因子图来融合里程计和定位结果，产生了经过微调的全局轨迹和新生成的地图。新生成的地图然后无缝合并到现有地图中，确保了稳定和一致的地图更新过程。...在获得了连续的轨迹后，生成使用当前观测和新获得的轨迹的局部地图，这些具有关键帧全局位姿的局部地图被合并到先前的地图中，补充缺失的部分，并更新/完善现有的地图。 图7....此外，我们使用ORB-SLAM2 作为基准，该基准具有安装在车辆顶部的前置摄像头，用于获得足够的特征进行视觉里程计。我们比较了提出的方法在建图和定位任务中与基准方法的性能。
，惯导和GPS传感器提供方向和位置信息，更新厘米精度范围内的地图位置，这些点云地图具有很高的精度，可以帮助车辆在三维空间进行精确的厘米级运动运动和定位，之后，在从地图中获得点云配准后，将从点云地图创建矢量地图...2） 仅基于激光雷达的点云建图 通过改进现有的构建点云关键点的方法和LOAM迭代姿态优化方法，对小视场和不规则采样的激光雷达已经实现了良好的精度和效率，整体建图架构如图4所示，引入了一种快速回环技术来修复激光雷达里程计和建图中的长期的累计偏移...如果初始位姿中未使用里程计则从每次NDT更新中得出状态估计，最初的位姿来自基于运动模型的速度和加速度更新，当引入里程计时，位置更新基于里程计数据，特别是速度模型和方向更新。...因此，点云中的体素使用绝对3D坐标信息进行标记，LIO-SAM中还使用基于激光雷达的里程计进行精确的姿势估计和地图绘制。...图5显示了使用现有建图算法生成的地图，有一些可用的技术可以融合多个传感器来创建完整的地图，视觉里程计（IMU和摄像头）、GPS和激光雷达数据被组合成一个超节点，以获得优化的地图。
标签：pandas，cut方法 有时候，我们需要执行数据分箱操作，而pandas提供了一个方便的方法cut可以实现。 在下面的简单数据集中，有一组100人，他们的年龄和净值以美元计。...图1 现在，让我们创建年龄数据分箱，即年龄段。...我们可以简单使用下面的整数列表来构建箱子： age_band= [0,20,30,40,50,65,70,90] 这些整数用作标注(band)每段的下限和上限。...结果是一个pandas系列，包含每个记录的年龄段，如下所示： pd.cut(df['Age'],bins=age_band) 图2 可以将此年龄段列存储到数据框架中，以保留每条记录的段信息。...注意到数据集底部的一些NaN值。 df['band']= pd.cut(df['Age'], bins=age_band) 图3 之所以使用NaN值，是因为我们创建的分段没有覆盖数据集中的最大值。
） 思路 有序数列找最先重复的数？...添加了那些内存屏障，内存屏障有哪几种 单例模式中为什么加volatile synchorized、可重入锁的区别 创建线程的方式有哪四种？ Callable怎么获取返回值的？...Handler中可以进行耗时操作吗? HandlerThread？...数据库join怎么实现的 数据库死锁 计网 HTTP报头、状态码 tcp三次握手，四次挥手 断点续传 tcp连接如果客户端崩溃服务端客户端都是什么状态 MTU，MSS是什么 客户端发送fin后如果还有消息未处理会发生什么...读写时候的游标更新可能会出什么问题？怎么解决？
（代码都是命运之光自己写的，练完这200多道题就考了今年第十四届的B组蓝桥杯C/C++获得了省一，后面还会更新“算法修炼之筑基篇”里面包括了省赛到国赛这一个月训练的刷奖计划，大概有40道左右，感兴趣的话可以关注一下命运之光...） 题目 1025: [编程入门]数组插入处理 题目描述 已有一个已正序排好的9个元素的数组，今输入一个数要求按原来排序的规律将它插入数组中。...输入格式 第一行，原始数列。 第二行，需要插入的数字。...输出格式 排序后的数列 样例输入 1 7 8 17 23 24 59 62 101 50 样例输出 1 7 8 17 23 24 50 59 62 101 #include...输出格式 输出九九乘法表，乘法的乘积占两位，并靠左对齐，每个乘法表达式之间有一个空格！ 注意：要使用双重循环！
，使系统自然适用于不同的激光雷达传感器； 3） 将这两项关键技术集成到我们最近开发的紧耦合激光雷达惯性里程计系统FAST-LIO中，系统使用IMU通过严格的反向传播步骤补偿每个点云的运动，并通过流形迭代卡尔曼滤波器估计系统的完整状态...ikd树、直接点云配准和整个系统的有效性，在18个不同大小的序列上的实验表明，ikdTree相对于现有的动态数据结构在激光雷达里程计和建图中的应用，对来自各种开放式激光雷达数据集的19个序列进行了详尽的基准比较...优化姿势最终将新扫描中的点云配准到全局帧，并通过以里程计的速率插入ikd树，将其合并到地图中。...、删除和并行建图，在开放数据集上的大量实验表明，在激光雷达里程计kNN搜索的最新数据结构中，所提出的ikd树可以获得最佳的整体性能。...作为建图效率的结果，在快速运动和稀疏场景中，通过在里程计中使用更多的点，精度和鲁棒性也得到了提高。FAST-LIO2的另一个好处是由于去除了特征提取，可适用于不同的激光雷达。
设计模式之单例模式一般应用在在数据库操作里，数据库操作就要经常创建实例，然后进行数据库操作，所有就可以 将数据库操作的方法，进行封装，然后采用单例模式进行设计，然后采用单例模式之后，就可以节约系统资源，...对于 一些需要频繁创建和销毁的对象单例模式无疑可以提高系统的性能 ?..."; //数据库连接的url，设置了编码为UTF-8 connStr = "jdbc:mysql://"+host+":"+port+"/"+database+"?...useUnicode=true&characterEncoding=UTF-8"; } /** * 读取配置文件中的值 * @param * key 配置文件的key *...语句中的参数 * @param sql * sql语句 * @param params * 参数列表 * @throws SQLException */
个人感觉所谓 php 设计模式，就像 36 计一样，不是你天天读 36 计，就可以自诩自己的 36 计很牛逼，同样你不知道 36 计，你一样可以会用 36 计而已，何故面试官以 PHP 设计模式来取人？...（2）简单工厂模式：它具有创建对象的某些方法，可以使用工厂类创建对象，而不直接使用 new。...例如初始化数据库的时候会用到，比如 MySQL，MSSQL （3）策略模式：针对一组算法，将每一个算法封装到具有共同接口的独立的类中，例如进入个人主页时，根据浏览者的不同，给予不同的显示与操作 （4...当直接创建对象的代价比较大时，则采用这种模式。...例如，一个对象需要在一个高代价的数据库操作之后被创建 如果只是使用了 PHP 的继承功能，你设计出来的软件并不是面向对象的设计，因为这并不能提高代码的重用性和灵活性。
现有的动态对象检测方法通常依赖于预训练的学习网络或计算昂贵的体素地图。为了提高计算能力有限的机器人的效率，我们在里程计与检测模块之间复用数据。...我们使用最先进的LiDAR里程计方法作为骨干，在深度图上对点云进行分割，并独立跟踪对象，使其可用于其他流程。...在公共基准数据集和创建的真实数据上的评估。 提供开源代码和数据集。 内容概述 总体概述 在基于Chen等人提出的LiDAR里程计方法进行扩展，采用两阶段的广义迭代最近点（GICP）方法进行快速配准。...然后为每个对象初始化一个卡尔曼滤波器，该滤波器内部使用一个10维状态表示，包括对象的位置、绕z轴的旋转、边界框尺寸和速度。在每个时间步，滤波器会更新与之相关联的检测结果。...在接收到新检测结果时，我们使用Weng等人提出的方法将其与现有对象关联。数据关联基于匈牙利算法（Hungarian Algorithm），通过最小化关联成本的总和确定最佳匹配。
详细分析 Mysql 中的三个日志：redolog、undolog、binloghttps://juejin.im/entry/5ba0a254e51d450e735e4a1f 谈一谈 mysql 的运行机制...kafka 中的高可用机制「ISR」，以及 kafka中的 ack 机制和 kafka 中的消息语义「如何保证数据的一致性」； Mysql 保证主从一致性： 主库接收到客户端的更新请求后，执行内部事务的更新逻辑...再讲第四个，Mysql 中的锁 Mysql 从锁的范围上讲分为全局锁、表级锁以及行锁。...**使用该命令之后，数据更新语句、数据定义语句和更新类事务的提交语句等操作都会被阻塞。...**如果这个命令在主库操作的话，会导致业务停摆，如果再备库操作的话，会导致备库无法写从主库传来的binlog，造成主备延迟，所以我们很少使用它，一般都是使用mysql自带的 mysqldump 去进行全库逻辑备份
预处理指令简介 •C语言在对源程序进行编译之前，会先对一些特殊的预处理指令作解释(比如之前使用的#include文件包含指令)，产生一个新的源程序(这个过程称为编译预处理),之后再进行通常的编译 •为了区分预处理指令和一般的...•接下来写个程序根据圆的半径计算周长 宏定义 #include // 源程序中所有的宏名PI在编译预处理的时候都会被3.14所代替 #define PI 3.14 // 根据圆的半径计...宏名(参数列表) 字符串 2.作用 •在编译预处理时，将源程序中所有宏名替换成字符串，并且将 字符串中的参数 用 宏名右边参数列表 中的参数替换....3.使用注意 •1> 宏名和参数列表之间不能有空格，否则空格后面的所有字符串都作为替换的字符串....•1.从整个使用过程可以发现，带参数的宏定义，在源程序中出现的形式与函数很像。
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