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自动驾驶常用传感器概要

自动驾驶技术涉及的环境感知传感器主要包括视觉类摄像机(包括单目、双目立体视觉、全景视觉及红外相机)和雷达类测距传感器(激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等),如图1所示。这些传感器目前都可以找到开源的SDK快速开发。小可根据这几年的开发经验,特此整理了目前常用传感器的一些API,方便初学者节省开发时间。当然,对于可以根据需求自主定制传感器的土豪公司而言,本篇显得多余,请绕行。本篇主要适用于自动驾驶初级开发者,主要面向高校和科研院所的研究人员,以性能为主,较少考虑成本问题。笔者主要基于Linux系统进行开发,所介绍的API均以Ubuntu14.04及以上版本为准(4月份要出Ubuntu18.04了,2年一个稳定版本,值得期待)。

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文字识别刷新世界纪录,海康威视浦世亮新智元“AI春节”解密安防大数据 | 新智元峰会演讲

【新智元导读】在3月27日举行的中国“AI春节”——2017新智元开源·生态AI技术峰会上,海康威视研究院院长浦世亮发表演讲《安防大数据驱动下的智慧生活》,介绍海康在智能+安防领域的技术探索。海康威视是全球视频监控No.1,近年来布局安全视频监控发展,物联网以及视频大数据和智能视频分析,产业表现强劲,在以 ImageNet 为代表的国际技术竞赛中也一直都有抢眼的成绩。 演讲中,浦世亮介绍了应对安防大数据三大挑战,以及海康威视的应对之道:挖掘无标签数据中的隐藏信息做额外反馈,化解标记数据成本高的问题;多传感器

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Single-Shot Calibration:基于全景基础设施的多相机和多激光雷达之间的外参标定(ICRA2021)

在自动驾驶、机器人、AR/VR领域,越来越多的方案开始采用多相机、多激光雷达的配置来达到多传感器融合的目的。多模态传感器标定是这些系统正常运行的前提,但是目前的多模态传感器标定方案仍然很麻烦,需要大量的人工介入,不适合部署到产线上。本文提出一种多相机、多雷达系统的外参标定方案,只需要采集一帧数据即可完成标定。我们设计并建立一种全景基础设施,相机和激光雷达只需要一帧数据就能在这个基础设施中完成定位。我们在三种不同传感器配置的设备上进行实验,验证了我们提出的方法在极大的提高效率的同时可以保证标定精度。

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论文简述 | Voxel Map for Visual SLAM

在现代视觉SLAM系统中,从关键帧中检索候选地图点是一种标准做法,用于进一步的特征匹配或直接跟踪.在这项工作中,我们认为关键帧不是这项任务的最佳选择,因为存在几个固有的限制,如弱几何推理和较差的可扩展性.我们提出了一种体素图表示来有效地检索视觉SLAM的地图点.通过以光线投射方式对摄像机frustum进行采样来查询来自摄像机姿态的可见点,这可以使用有效的体素散列方法在恒定时间内完成.与关键帧相比,使用我们的方法检索的点在几何上保证落在摄像机的视野内,并且遮挡点可以在一定程度上被识别和去除.这种方法也很自然地适用于大场景和复杂的多摄像机配置.实验结果表明,我们的体素图与具有5个关键帧的关键帧图一样有效,并且在EuRoC数据集上提供了显著更高的定位精度(在RMSE平均提高46%),所提出的体素图表示是视觉SLAM中基本功能的一般方法,并且可广泛应用.

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