数学模型
从数学的语言来描述这个问题:机器人只有一个状态变量:位置,
image.png
。...但是 1D 的直方图滤波在实际应用中几乎是不存在的,所以我们从更偏向应用的角度,看看 2D 直方图滤波在自动驾驶定位中是如何工作的。...[R,R,G,R,G,G,G],
[R,G,R,G,R,R,R],
[G,R,R,R,G,R,G],
[R,R,R,G,R,G,G],
]
t=0 时刻,车辆不知道自己处于地图中的具体位置...= ix * gmap.xy_reso + gmap.minx
y = iy * gmap.xy_reso + gmap.miny
d = math.sqrt((x - z[iz, 1...gmap = normalize_probability(gmap)
return gmap
4.3 运行定位流程
设置地图和测量相关参数:
DT = 0.1 # time tick