使用std：：range：：min在std::map上投影_在std :: map中使用(数学)向量_在std::wstring (msvc c++20)上使用std::remove_if的警告 - 腾讯云开发者社区

1、低效率的用法 // 先查找是否存在，如果不存在，则插入 if (map.find(X) == map::end()) // 需要find一次 { map.insert(x); // 需要find...一次 } // 下面这段代码是一个意思 if (0 == map.count(X) // 需要find一次 { map.insert(x); // 需要find一次 } // 或者是先判断是否存在...，如果不存在则插入，反之如果存在则修改 if (map.count(X) > 0) // 需要find一次 { map.erase(X); // 需要find一次 } map.insert(x)...; // 需要find一次 // 对于erase存在同样低效的用法 if (map.count(X) > 0) // 需要find一次 { map.erase(X); // 需要find一次 }...else { // 不存在时的处理 } 2、高效率的用法 // 解决办法，充分利用insert和erase的返回值，将find次数降为1 map::size_type num_erased =

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C++核心准则ES.27:使用std::array或者stack_array在堆栈上构建数组

ES.27: Use std::array or stack_array for arrays on the stack ES.27:使用std::array或者stack_array在堆栈上构建数组...在C++中被认为存在安全风险。

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std::shared_ptr 的线程安全性 & 在多线程中的使用注意事项

我们在讨论 std::shared_ptr 线程安全时，讨论的是什么？在讨论之前，我们先理清楚这样的一个简单但却容易混淆的逻辑。...std::shared_ptr 是个类模版，无法孤立存在的，因此实际使用中，我们都是使用他的具体模版类。...这里使用 std::shared_ptr 来举例，我们讨论的时候，其实上是在讨论 std::shared_ptr 的线程安全性，并不是 SomeType 的线程安全性。...那我们在讨论某个操作是否线程安全的时候，也需要看具体的代码是作用在 std::shared_ptr 上，还是 SomeType 上。...首先它可以展开为 ptr.operator->()->DoSomething()，拆分为两步： ptr.operator->() 这个是作用在 ptr 上，也就是 std::shared_ptr 上，因此要看

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Pandas处理大数据的性能优化技巧

在处理数据集时，每个人都会使用到它。但是随着数据大小的增加，执行某些操作的某些方法会比其他方法花费更长的时间。...所以了解和使用更快的方法非常重要，特别是在大型数据集中，本文将介绍一些使用Pandas处理大数据时的技巧，希望对你有所帮助数据生成为了方便介绍，我们生成一些数据作为演示，faker是一个生成假数据的...在使用CSV进行的操作中，首先建议使用datatable库将pandas转换为datatable对象，并在该对象上执行读写操作这样可以得到更快的结果。...但是如果数据可控的话建议直接使用pickle 。数据类型在大型数据集中，我们可以通过强制转换数据类型来优化内存使用。...对于迭代操作可以优先使用itertuples、apply或map等方法。

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机器学习特征数据预处理

在最开始的时候，我们认为特征之间的重要程度的是一样，并不想偏袒哪个特征，所以这部预处理工作必做！...处理后的所有特征的值都会被压缩到 0到1区间上.这样做还可以抑制离群值对结果的影响...., Malic acid={:.2f}' .format(df_std[:,0].std(), df_std[:,1].std())) print('Min-value after min-max...fig, ax = plt.subplots(3, figsize=(6,14)) for a,d,l in zip(range(len(ax)), (df[['Alcohol...for i,c in zip(range(1,4), ('red', 'blue', 'green')): ax[a].scatter(d[df['Class label'].values

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手把手教你用LDA特征选择

LDA在保证良好的类别区分度的前提下，将数据集向更低维空间投影，以求在避免过拟合（“维数灾难”）的同时，减小计算消耗。 Ronald A....虽然直觉上听起来，在已知类别信息时，LDA对于多分类任务要优于PCA，但实际并不一定。...如果所有的本征值大小都很相近，那么这就表示我们的数据已经投影到了一个“好”的特征空间上。...仅凭这些简单的图形化展示，已经足以让我们得出结论：在四种特征里面，花瓣的长度、宽度更适合用来区分三种鸢尾花类别。实际应用中，比起通过投影降维（此处即LDA），另一种比较好的办法是做特征筛选。...-协方差矩阵时，可以在类内散布矩阵上添加尺度因数 1N−1，这样计算式就变为 ?

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【视频+文字讲解】C++那些事之彻底搞懂STL HashTable

分别在什么场景下使用，在代码当中是如何使用的？起了什么作用？ unordered_xxx在hashtable中存储的key、value分别是什么？...对应的视频教程： 1.常用容器 unordered_map unordered_multimap unordered_set unordered_multiset 1.1 接口层 // unordered_map...注意：_Hash是在无缓存hashcode情况下去使用，参考： struct _Hash_code_base<_Key, _Value, _ExtractKey, _H1, _H2, _Hash, false...是不一样，分别是Hash(key)、Hash(value)，而h2是一样的，都是_Mod_range_hashing： struct _Mod_range_hashing { typedef std...如果 __n 大于 11，函数将使用 std::lower_bound 在 __prime_list 数组中查找大于等于 __n 的第一个素数。

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无人驾驶定位与贝叶斯滤波

数据这里使用的数据包含以下三种，目的是要获得汽车在tt时刻位置的置信为bel(xt)bel(x_t)。...//and the current state position pose_i: float range_l = map_1d.landmark_list[l].x_f - pose_i...distance: float pseudo_range_min; //check, if distance vector exists:...if(pseudo_ranges.size() > 0){ //set min distance: pseudo_range_min =...distance to maximum distance: else{ pseudo_range_min = distance_max ;

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【数字实验室】消除毛刺

处理此问题的最常见方法是使用毛刺滤波器来滤除毛刺和反弹。毛刺滤波器核心是使用长度可变的移位寄存器，噪声信号被放到寄存器中，直到移位寄存器的所有值都一致。此时，信号可以视为稳定。...在信号改变状态后，许多随机毛刺被输入到信号中。如果滤波器运行正常，则这些毛刺将在毛刺滤波器输出干净的信号。...(clk_period/2); glitch_filter_inst : glitch_filter generic map ( G_FILER_LEN => G_FILER_LEN...) port map ( i_clk => i_clk, i_noisy => i_noisy, o_clean => o_clean );...正如在一开始所说的，这样的滤波器对于部署在可能存在电噪声的环境中非常有用。与 BRAM 上的 EDAC 等其他缓解策略相结合，这是可用于实现设计弹性的关键方法之一。

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osgEarth使用笔记3——加载倾斜摄影数据

这类倾斜摄影模型数据一般都会有个元数据metadata.xml，通过这个元数据，可以将其正确显示在osgEarth的数字地球上。 2. 详论 2.1....在osgEarth中可以不用关心这个问题，其直接封装了一个类osgEarth::GeoTransform，可以直接通过这个类的接口来加载倾斜摄影模型： std::string filePath = "D...简单查了一下这个坐标系应该是xian80高斯克吕格平面投影直角坐标系，因为是用于三维数据，所以加上一个高程形成一个三维立体直角坐标系。...; void AddModel(osg::ref_ptr map, osg::ref_ptr mapNode) { // std...getSRS(), 108.9594, 34.2196, 0); vp.focalPoint() = newPoint; vp.heading() = 0; vp.pitch() = -90; vp.range

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CGAL学习记录——多种几何形状同时检测

::Efficient_RANSAC_traits Traits; typedef CGAL...::point_map(Point_map()).normal_map(Normal_map()))) { std::cerr << "Error: cannot read file...<< std::endl; return EXIT_FAILURE; } std::cout << points.size() << " points" << std:...Efficient_ransac::Parameters parameters; parameters.probability = 0.05; parameters.min_points...::endl; //保存 Efficient_ransac::Shape_range shapes = ransac.shapes(); Efficient_ransac::Shape_range

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透视投影矩阵_透视投影矩阵推导知乎

透视投影矩阵关于透视投影矩阵的使用设置投影矩阵 glFrustum() 设置屏幕坐标 gluPerspective() 首先，重要的是要记住OpenGL中的矩阵是使用列主顺序(而不是行主顺序)定义的...r：立方体的左，右在X轴上的投影 b, t：立方体的下，上在X轴上的投影 n：近平面在Z轴上的投影 f：远平面在Z轴上的投影关于OpenGL透视投影矩阵的推导，可参考链接link....在这里我们推荐另外一种大佬关于投影矩阵的推导方法，是基于计算机图形学投影矩阵的推导，求出来的结果会和OpenGL的透视投影矩阵有差别，但是在推导过程上更加简单，易于理解。可参照以下链接： link....关于透视投影矩阵的使用在旧的固定函数渲染管道中，使用两个函数来设置屏幕坐标和投影矩阵，这两个函数分别是gluPerspective(它是glu库的一部分)和glFrustum。...::min(imageWidth - 1, (uint32_t)((projectedVert.x + 1) * 0.5 * imageWidth)); uint32_t y = std::min(imageHeight

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C++核心准则ES.56：只在需要将一个对象显式移动到另外的作用域时使用std::move

ES.56: Write std::move() only when you need to explicitly move an object to another scope ES.56：只在需要将一个对象显式移动到另外的作用域时使用...通常情况下，std::move()作为为&&参数提供实参。而且在移动之后，应该认为对象已经被移走（参见C.64）并且在赋予新值之前不要获取对象的状态。...::move()'s. std::move()实际上是目标为&&的类型转换；它自己不会移动任何东西，而是将命名对象标记为一个移出操作的候选者。...) 永远不要只是因为听说它更高效就使用std::move。...Use std::move instead. 标记std::forward用于右值引用的情况（X&&，这里X是具体类型），转而使用std::move。

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Pandas的apply, map, transform介绍和性能测试

, 1 loop each) 因为map也可以接受函数，所以任何不依赖于其他元素的转换操作都可以使用。...比如使用map(len)或map(upper)这样的东西可以让预处理变得更容易。...applymap就像map一样，但是是在DataFrame上以elementwise的方式工作，但由于它是由apply内部实现的，所以它不能接受字典或Series作为输入——只允许使用函数。...这肯定不能用map来实现，因为它需要按列计算，而map只能按元素计算。如果使用熟悉apply，那么实现很简单。...总结 apply提供的灵活性使其在大多数场景中成为非常方便的选择，所以如果你的数据不大，或者对处理时间没有硬性的要求，那就直接使用apply吧。

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【C++】STL 容器 - map 关联容器 ④ ( map 容器常用 api 操作 | 查找指定元素 | 获取元素个数 | 获取大于等于指定键的元素 | 获取大于指定键的元素 | 获取等于指定键 )

- std::map#equal_range 函数 1、函数原型简介 2、代码示例一、查找指定元素 - std::map#find() 函数 1、函数原型简介在 C++ 语言的标准模板库 (...; std::map 容器中每个键 Key 都是唯一的 , 因此 count() 函数对于 std::map 来说实际上只能返回 1 ( 找到了该键 Key ) 或 0 ( 没有找到该键 Key...五、获取等于指定键的元素 - std::map#equal_range 函数 1、函数原型简介 std::map 关联容器类提供了 equal_range() 成员函数 , 可以在有序映射中查找等于给定键值的元素范围..., 并返回表示该范围的迭代器对 , 该范围是一个前闭后开区间 ; 由于 std::map 中的每个键 Key 都是唯一的 , 因此 equal_range() 实际上返回的范围最多只包含一个元素...; 在 std:multimap 中 , 该函数才有实际意义 ; std::map#equal_range() 函数原型 : std::pair equal_range

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ROS1云课→24机器人感知配置

使用tf（Transform Frame）软件库来完成这部分工作。它会管理坐标变换树。也可以使用数学工具来完成这部分工作，但如果需要计算很多的坐标系，那么这就会显得有些复杂和混乱了。...如果将激光雷达向后移动10cm或者向前移动20cm（相对于在base_link坐标系中的原始坐标位置），都需要添加一个带有这些偏移的新坐标系到坐标变换树。.../Header header uint32 seq time stamp string frame_id float32 angle_min float32 angle_max float32...angle_increment float32 time_increment float32 scan_time float32 range_min float32 range_max float32...float32 min_range float32 max_range float32 range ---- stdr感知配置一般就这样了，三维环境还可以加配各类视觉传感器。

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2023-03-11：给定一个N*M的二维矩阵，只由字符O、X、S、E组成，O表示这个地方是可通行的平地，

如下： use rand::Rng; use std::cmp::Reverse; use std::collections::BinaryHeap; fn random_map(n: usize, m...().gen_range(1, v + 1); let b = rand::thread_rng().gen_range(1, v + 1); let ans1 = min_cost1...("转向代价 : {}", b); let start = std::time::Instant::now(); min_cost2(&map, a, b); let end =...std::time::Instant::now(); println!...); let p4 = f(&map, start_x, start_y, 3, a, b, &mut visited); let ans = p1.min(p2).min(p3).min

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2023-03-11：给定一个N*M的二维矩阵，只由字符‘O‘、‘X‘、‘S‘、‘E‘组成， ‘O‘表示这个地方是可通行的平地， ‘X‘表示这个地方是不可通行的

如下：use rand::Rng;use std::cmp::Reverse;use std::collections::BinaryHeap;fn random_map(n: usize, m: usize...gen_range(0, n); let sj = rand::thread_rng().gen_range(0, m); map[si][sj] = 'S'; let (mut ei...).gen_range(1, v + 1); let b = rand::thread_rng().gen_range(1, v + 1); let ans1 = min_cost1...("转向代价 : {}", b); let start = std::time::Instant::now(); min_cost2(&map, a, b); let end = std...); let p4 = f(&map, start_x, start_y, 3, a, b, &mut visited); let ans = p1.min(p2).min(p3).min(

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Task2：数理统计与描述性分析

变异系数只在平均值不为零时有定义，而且一般适用于平均值大于零的情况。变异系数也被称为标准离差率或单位风险。...""" a_var = np.var(a) #方差 a_std1 = np.sqrt(a_var) #标准差 a_std2 = np.std(a) #标准差 a_mean = np.mean(a)...#均值 a_cv = a_std2 /a_mean #变异系数 print("a的方差:",a_var) print("a的标准差:",a_std1) print("a的标准差:",a_std2) print...向上取整 math.floor向下取整 int_val=(math.ceil(return_max)-math.floor(return_min))/5 print("最大回报：",return_min...) print("最小回报：",return_max) print("组距：",int_val) #构造频率分布表 l1=[i for i in range(math.floor(return_min

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你应该知道Costmap_2d 的这些细节

具体的关系如下图所示： [123] StaticLayer StaticLayer内主要是通过接收map_server发布的地图话题来加载静态地图的。...比如：使用机器人的移动距离来作为判断条件。当观测数据时的机器人位置与现在机器人的位置超过多远就把该数据清掉。...", rclcpp::ParameterValue(2.5)); declareParameter(source + "." + "obstacle_min_range", rclcpp::ParameterValue...obstacle_max_range，obstacle_min_range：决定了距离传感器安装位置多少距离区间内的障碍物可以被标记到costmap上 raytrace_max_range，raytrace_min_range...需要注意的一点是，InflationLayer中并没有包含存储地图数据的costmap_2d层，它唯一的工作就是把之前层上的障碍物信息在组合层里膨胀一下。

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高效的使用stl::map和std::set

C++核心准则ES.27:使用std::array或者stack_array在堆栈上构建数组

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2023-03-11：给定一个N*M的二维矩阵，只由字符O、X、S、E组成，O表示这个地方是可通行的平地，

2023-03-11：给定一个N*M的二维矩阵，只由字符‘O‘、‘X‘、‘S‘、‘E‘组成， ‘O‘表示这个地方是可通行的平地， ‘X‘表示这个地方是不可通行的

Task2：数理统计与描述性分析

你应该知道Costmap_2d 的这些细节

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