它可以从任意位置开始，而无需事先了解机械配置或校准对象 2） 在线自标定与里程计同时进行，具有一般收敛准则。它有能力以完全无监督的方式监控收敛和触发终止。...之后，里程计和建图算法使用这些特征来估计姿势。地图的轨迹（绿色）比里程计的轨迹（红色）更精确。...根据标定的收敛性，将优化分为在线标定和纯里程计两个子任务。如果校准收敛，我们可以跳过外部初始化和细化步骤，进入纯里程计和建图阶段。...这是一个典型的约束条件较差的环境。在图14中，我们展示了M-LOAM的样本姿势RHD01corridor上生成的地图。 图14....该方法具有快速分割去噪、运动和外部初始化、在线外部校准和收敛识别、紧耦合M-LO和不确定性感知的多激光雷达成像等特点。进行了广泛的实验，包括从室内办公室到室外城市道路的场景进行评估。
，特别是地面优化的激光雷达里程计通常采用地面分割作为预处理方法。...这是因为地面平台上的3D激光雷达传感器捕获的3D点云中的大多数点都来自地面。然而，地面分割性能对激光雷达里程计的影响仍然没有被仔细研究。...本文基于最先进的SOTA方法，提出了一种鲁棒的地面优化激光雷达里程计框架，以方便研究地面分割对激光雷达SLAM的影响。...此外，利用被称为Patchwork的SOTA地面分割方法——在复杂和不均匀的城市环境中也表现出鲁棒的地面分割，并且性能扰动很小，提出了一种新的地面优化激光雷达里程计，称为PaGO-LOAM。...与基线方法相比，PaGO-LOAM具有鲁棒性和准确性。 主要框架及实验结果 声明：文章来自于网络，仅用于学习分享，版权归原作者所有
* 由于是根据参数，一个字段最多具有三个条件 _op _fld0_op _fld1_op * 第三步: 调用createSingleCondition创造条件，添加到集合...*/ if (parameterName.endsWith("_ic") || parameterName.endsWith("_op")) {...,如果具有_fld0 这些可能获取不到，后面会进一步截断获取 key = fieldName.concat("_value"); if (parameters.containsKey...小于多少 if (fieldName.endsWith("_fld0") || fieldName.endsWith("_fld1")) { if...empty".equals(operation)) { continue; } //将创建的条件加入list集合 即AND
真正被赋值的是后者，而不是前者。 默认值 默认值生效的条件是，对象的属性值严格等于undefined。...: 数值和布尔值的解构赋值 解构赋值时，如果等号右边是数值和布尔值，则会先转为对象。...，使用第二个参数n时，endsWith的行为与其他两个方法有所不同。...数值的扩展 Number.isFinite(), Number.isNaN() ES6 在Number对象上，新提供了Number.isFinite()和Number.isNaN()两个方法。...Number.EPSILON实际上是 JavaScript 能够表示的最小精度。误差如果小于这个值，就可以认为已经没有意义了，即不存在误差了。
首先假设可拍腿次数为最高次数99，每触发满足的条件的时候就直接跳转到下一次循环当中，最后的total减1则不执行，不满足条件时total则减1。...因此实际上total减去的是不满足条件的数字，代码如下： total = 99 #记录拍腿次数的变量 for number in range(1,100): #创建一个从...= str(number) #将数值转化为字符串，方便判断尾号是否为7 if string.endswith('7'): #判断尾号数字是否为7 continue...（），我们先来讨论一下endswith（）函数的作用。...string = str(number) #将数值转化为字符串，方便判断尾号是否为7 if string.endswith('7'): #判断尾号数字是否为7 total
上两周利用周末的时间，分别写了基于uFUN开发板的心率计（一）DMA方式获取传感器数据和基于uFUN开发板的心率计（二）动态阈值算法获取心率值，介绍了AD采集传感器数据和数据的滤波处理获取心率值。...这篇文章写完，uFUN心率计这个小项目就算结束了，最近又做了个uFUN开发板的扩展板，在微信群里的朋友都已经看到了，后面会做一些好玩的东西，大家要保持关注哈！...基本上，Qt 同 X Window 上的 Motif，Openwin，GTK 等图形界 面库和 Windows 平台上的 MFC，OWL，VCL，ATL 是同类型的东西。...：S+传感器数值+\r\n心率值的显示：B+心率值+\r\n 槽函数里进行串口数据的解析： //串口数据接收并解析void Pulse::serialPort_readyRead(){ bool...uFUN评测系列文章 基于uFUN开发板的心率计（一）DMA方式获取传感器数据 基于uFUN开发板的心率计（二）动态阈值算法获取心率值 【UFUN开发板评测】小巧而不失精致，简单而不失内涵——uFun开发板开箱爆照
index和codePointOffset给出的文本范围内的未配对代理计为每个代码点。...start和count参数指定char数组的子数组。 由index和codePointOffset给出的文本范围内的未配对代理计为每个代码点。...如果至少满足下列条件之一，则定义字符： 它在UnicodeData文件中有一个条目。 它具有UnicodeData文件定义的范围中的值。...这与 Unicode 规范无关，Unicode 规范不为这些char值分配数值。 如果字符没有数值，则返回 -1。如果字符具有不能表示为非负整数的数值（例如，小数值），则返回 -2。...参形： ch - 要转换的字符。 返回值： 字符的数值，作为非负int值； -2 如果字符具有数值但该值不能表示为非负int值； -1 如果字符没有数值。
本文主要介绍了android实现计步功能初探，分享给大家，具体如下： 在市面上浏览过众多的计步软件，可惜没有开源的代码，而github上的几个开源的计步代码，要么就是记得不准，要么就是功能不完善，不稳定...、y、z三轴的平均数值（为了平衡在某一个方向数值过大造成的数据误差），接着交给DetectorNewStep方法处理。.../* * 检测步子，并开始计步 * 1.传入sersor中的数据 * 2.如果检测到了波峰，并且符合时间差以及阈值的条件，则判定为1步 * 3.符合时间差条件，波峰波谷差值大于initialValue...2次 * 4.波峰值大于1.2g,小于2g * 记录波谷值 * 1.观察波形图，可以发现在出现步子的地方，波谷的下一个就是波峰，有比较明显的特征以及差值 * 2.所以要记录每次的波谷值...，进行梯度化，具体这些梯度化的数值怎么给出的，我可以告诉你这就是大量测试试出来的。
，提供更友好的断言接口。...OCHamcrest的断言方法都是以assertThat为前缀的。...// 断言`NSNumber`接近某个值，波动范围在`0.5`之内 assertThat(num3, lessThan(@(4))); // 断言`NSNumber`小于...4 assertThat(num3, lessThanOrEqualTo(@(4))); // 断言`NSNumber`小于/等于4 assertThat(num3, greaterThan(@(3)...// 断言满足任意一个 assertThat(str, isNot(@"Swift")); // 断言不相等 assertThat(str, isNot(endsWith(@"-S"
sample方法，默认是查看一行数据，也可以指定查看多少行： [008i3skNgy1gqnqg5wbc6j30uw0pedj7.jpg] 数值型数据筛选 单个条件 1、数值型数据的筛选一般是根据大小比较来进行的...] 使用数值函数 常用的数值比较函数如下： df.eq() # 等于相等 == df.ne() # 不等于 !...= df.le() # 小于等于 >= df.lt() # 小于 < df.ge() # 大于等于 >= df.gt() # 大于 > 1、使用单个数值函数筛选 [008i3skNgy1gqnr3e4syhj30tm0em769...字符类型数据的筛选主要是通过python和pandas中相关函数； 包含：str.contains 开始：str.startswith 结束：str.endswith 下图中的3个例子讲解了上面3个函数的使用方法...] 指定数据值筛选 通过指定某个字段的具体某个值来筛选数据： [008i3skNgy1gqnrjo8yomj30xb0u0af3.jpg] 数值型和字符型联用 数值型的大小比较条件和字符相关条件的联合使用
时间频率计数器，顾名思义就是用来测量时间间隔，频率，频率比，累加计数，周期，计时等，基本工作原理是以适当的逻辑电路，具有多种测量功能，主要包括频率、周期和时间间隔测量，通常还包括频率比、任意时间间隔内脉冲个数以及累加计数等测量功能...在预定的标准时间内累计待测输入信号的振荡次数，或在待测时间间隔内累计标准时基信号的个数，进行频率、周期和时间间隔的测量；基本电路由输入通道、时基产生与变换单元、主门、控制单元、计数及显示单元等组成。...输入信号频率超过1 GHz 时，要求合成信号发生器输出电平误差小于0.5 dB ，连接线插入损耗小于O. 5 dB ，否则采用功率计测量输出电平。...将合成信号发生器的的输出信号频率调至各频率点，各点输出电平从10mV逐渐增加，知道被检通用计数器正常工作且读数稳定、准确为止，此时合成信号发生器输出电平即为该检定点的输入灵敏度；当采用功率计测量输出电平时...在信号发生器信号输出之前，先通过频率计数器部件测量该信号，测量到的结果被转换为模拟信号用于反馈控制信号发生器的频率，直到达到所需要的数值，从而能得到稳定的信号输出。
，比较、布尔运算符） 1.条件和条件语句 在编写的程序中，语句都是逐条执行的。...用作布尔表达式（如用作if语句中的条件）时，下面的值都将被解释器视为假： False None 0 “” () [] {} 换而言之，标准值False和None、各种类型（包括浮点数、复数等）的数值...') if name.endswith('Gumby'): print('Hello, Mr. Gumby') 这就是if语句，让你能够有条件地执行代码。...这意味着如果条件（if和冒号之间的表达式）为前面定义的真，就执行后续代码块（这里是一条print语句）；如果条件为假，就不执行。...下面的表达式使用if和else确定其值： status = “friend” if name.endswith(“Gumby”) else “stranger” 如果条件（紧跟在if后面）为真，表达式的结果为提供的第一个值
$num=56 switch($num) { {$_ -lt 50} {"此数值小于50"} {$_ -eq 50} {"此数值等于50"} {$_ -gt 50} {"此数值大于...break：下面这个代码当数值小于6继续执行，当其等于4停止循环。...$arr -is [array] 数组可以接受不同的数值。...同时，单引号和双引号可以相互嵌套，这和JAVA、PHP、Python中的变量套接类似。...$str.endswith("png") $str.contains("csdn") 字符串比较，-1表示两个字符串不一样，相等输出0。
时间频率计数器，顾名思义就是用来测量时间间隔，频率，频率比，累加计数，周期，计时等，基本工作原理是以适当的逻辑电路，具有多种测量功能，主要包括频率、周期和时间间隔测量，通常还包括频率比、任意时间间隔内脉冲个数以及累加计数等测量功能...SYN5636型时间间隔频率计数器 在预定的标准时间内累计待测输入信号的振荡次数，或在待测时间间隔内累计标准时基信号的个数，进行频率、周期和时间间隔的测量；基本电路由输入通道、时基产生与变换单元、主门、...输入信号频率超过1 GHz 时，要求合成信号发生器输出电平误差小于0.5 dB ，连接线插入损耗小于O. 5 dB ，否则采用功率计测量输出电平。...将合成信号发生器的的输出信号频率调至各频率点，各点输出电平从10mV逐渐增加，知道被检通用计数器正常工作且读数稳定、准确为止，此时合成信号发生器输出电平即为该检定点的输入灵敏度；当采用功率计测量输出电平时...在信号发生器信号输出之前，先通过频率计数器部件测量该信号，测量到的结果被转换为模拟信号用于反馈控制信号发生器的频率，直到达到所需要的数值，从而能得到稳定的信号输出。
一、字符串的扩展 includes(str) : 判断是否包含指定的字符串 startsWith(str): 判断是否以指定字符串开头 endsWith(str): 判断是否以指定字符串结尾 repeat...(str) : 判断是否以指定字符串结尾 console.log(str.endsWith('fg')); //true console.log(str.endsWith('d'));...二进制与八进制数值表示法: 二进制用0b开头, 八进制用0o开头。...let set = new Set([1,2,3,4,3,2,1,6]); set容器对象的方法和属性： Set()：set容器的构造函数（不带参数value集合） Set(array)：set容器的构造函数...方法 get(key) delete(key) has(key) clear() size Set和Map的作用： 1、Set容器可以为数组去重。
Windows 10 UWP 中的加速度计使用非常简单，只需要简单几句代码即可。...= null) { // 设置加速度计读数的报告间隔。这里我们与 16ms 进行判断，如果小于 16ms 就设为 16ms。...事件中，我们可以得到加速度计的读数。...return GetTiltAnglesByKeyboard(); } } 这里的 _xAxis 和 _yAxis 就是前面在 Accelerometer_ReadingChanged 事件中获得的读数数值...▲ X 方向数值 ▲ Y 方向数值 ---- 参考资料 Use the accelerometer - UWP app developer - Microsoft Docs 本文会经常更新，请阅读原文
5.4条件和条件语句 5.4.1这就是布尔变量的作用 下面的值在作为布尔表达式的时候，会被解释器看作假(false}: False None 0 ”” () [] {} 换句话说...其他的一切都被解释为真，包括特殊值True. 5.4.2 条件执行和if语句 if语句，它可以实现条件执行。即如果条件 (在if和冒号之间的表达式)判定为真，那么后面的语句块就会被执行。...elif子句 如果需要检查多个条件，就可以使用elif，它是“else if的简写，也是if和else子句的联合使用----也就是具有条件的else子句。...因为is运算符是判定同一性而不是相等性的。变量x和y都被绑定到同一个列表上，而变量z被绑定在另外一个具有相同数值和顺序的列表上。它们的值可能相等，但是却不是同一个对象。...4.in:成员资格运算符 5.字符串和序列比较 6.布尔运算符 5.4.7断言 如果需要确保程序中的某个条件一定为真才能让程序正常工作的话，assert语句就有用了，它可以在程序中置入检查点。
摘要（Abstract） 在非常有限的内存和计算能力的条件下实现准确定位是下一代汽车序列的一大挑战。...我们的地图具有小于8KB/km的存储效率，并且以50Hz的定位更新频率实现了较高的定位精度，平均位置误差小于10cm，平均偏航角误差小于0.25°。...通过将GNSS与里程计融合在一起（例如来自IMU或摄像机），可以改善这些问题。但是，这些方法可能会失败，例如在初始化阶段条件不好时。因此，基于GNSS的定位被认为是不可靠的。...道路大多狭窄，因此准确的定位对于安全至关重要。此外，基于GNSS的定位条件很差，因为高层房屋经常遮挡大多数GNSS卫星。有很多急弯和一个环岛交叉路口，使快速定位更新对于车道保持很重要。...我们通过补偿由里程计单元估算的车辆运动来生成360度伪单次扫描。同样，里程计单元的延迟很快会导致动态驾驶出现明显的错误。将这些误差源相加可以说明动态曲线中的驾驶在和中的峰值。
如： 判断以某字符结尾的字符串：endsWith 判断以指定字符开始的字符串：startsWith 判断字符串里是否存在指定字符：contains 忽略大小写的判断字符串是否相等：equalsIgnoreCase...trim String str.trim() 字符串以某字符切割转为字符串数组 split String[] str.split("") 字符串截断，如果只有一个数值则截值到最后一位 substring...-最后一位 System.out.println("字符串截断，如果只有一个数值则截值-最后一位：str.substring(x) --> "+str); byte[]...判断的方法有：判断字符串以什么字符开头、结尾、判断字符串是否为空、判断字符串是否包含指定字符、判断字符串是否全等(不区分大小写) 适用方式 方法 返回类型 具体实现 判断是否以指定字符串结尾 endsWith...boolean str.endsWith("ng") 判断是否以指定字符串开始 toLowerCase boolean str.startsWith("an") 判断字符串是不是为空,前提条件字符串不能为空
领取专属 10元无门槛券
手把手带您无忧上云
云服务器
即时通信 IM
ICP备案
对象存储
实时音视频
