http://www.minaandrawos.com/download/786/ 具有现代UI的TCP Modbus Examiner工具 Modbus examiner是一个开源的TCP Modbus...Modbus Examiner code Modbus Examiner利用WPF，C#和.NET 4.6来构建具有丰富功能和用户友好GUI的强大工具。代码可以在这里找到。...Modbus Examiner的用户界面包含三个主要选项卡：读取，写入和日志 读 以下是任何配置之前的屏幕外观： 配置前的读取屏幕 您需要做的就是填写Modbus TCP从设备的连接信息，然后点击 添加...这里值得一提的两个是别名和采样率。别名选项允许您为特定的寄存器或线圈命名，您只需单击要进行更改的行中的字段即可添加别名。 另一方面，采样率是我们希望在Modbus读取之间等待的毫秒数。...设置 如果单击右上角的"设置"选项，您将获得更改应用程序外观的选项，您可以选择所需的主题，字体大小和喜欢的颜色。
❝本文示例代码已上传至我的Github仓库https://github.com/CNFeffery/DataScienceStudyNotes ❞ 1 简介 大家好我是费老师，在日常研发地图类应用的场景中...，为了在地图上快速加载大量的矢量要素，且方便快捷的在前端处理矢量的样式，且矢量数据可以携带对应的若干属性字段，目前主流的做法是使用矢量切片（vector tiles）的方式将矢量数据发布为服务进行调用：...（Blazing fast），而在我实际的使用体验中也确实如此，在今天的文章中我就将为大家分享有关martin发布矢量切片地图服务的常用知识。...的基础使用超级简单，只需要在启动martin服务时设置好目标PostGIS数据库的连接参数字符串，它就可以自动发现数据库中具有合法坐标系（默认为EPSG:4326）的所有矢量表，并自动发布为相应的地图服务...： 对mapbox、maplibre等地图框架了解的朋友，就知道上述信息可以直接用于向地图实例中添加相应的source和layer，下面是一个简单的基于maplibre的地图示例，要素加载速度非常之快
编辑丨算法邦 今天和大家分享工作的是自动驾驶中高精度语义地图的动态构建。...高精地图提供了精准的、综合的道路几何与语义信息，是其他自动驾驶模块（如定位、感知、预测和规划）不可或缺的一部分。 02 高精地图提供了哪些要素？...第二部分是语义地图（Semantic Map），主要提供了丰富的标注信息，如道路的向量化表示、类型（车道、自行车道或公交车道）、速度限制、车道线类型（虚线、实线、双实线）等等。...那么在本文中，我们主要关注语义地图的构建，因为它是被自动驾驶任务所用到的部分。 03 高精地图是怎样生成的？ 高精地图的生成涉及到了定位、融合、检测、标注等复杂的流程。...HDMapNet的decoder输出3个分支：语义分割semantic segmentation、实例分割instance embedding、方向预测direction prediction。
，并在回环检测模块中集成了基于语义图的位置识别方法，借助于语义信息，可以提高定位精度，有效地进行闭环检测，甚至在大规模场景中也可以构造一个全局一致的语义地图。...我们的贡献如下： •提出了一个完整的基于LiDAR的语义SLAM系统，即使在大规模场景中也能构建一个全局一致的语义地图。...首先将原始点云P送入现成的语义分割方法中，得到具有逐点类标签的语义点云S、 L是语义范畴的个数，然后语义点云S被发送到里程估计模块以提取平坦的平面特征和梯度明显的边缘特征，这些特征随后被用于通过与局部地图配准的方法来估计里程信息...实验 在这一部分，设计了实验来证明： （1）我们的语义辅助ICP可以有效地提高里程计的精度；（2）我们的基于语义的环路闭合检测模块可以有效地减少累积误差，帮助建立一个全局一致的地图； （3）我们的系统具有对不可见数据的泛化能力...总结 本文提出了一种具有回环检测的语义信息辅助激光雷达SLAM系统，利用语义信息来提高点云配准的精度，并设计了基于语义图的回环检测模块来消除累积误差，在KITTI基准数据集上的评估结果表明，基于语义的ICP
笔者个人体会 高精度(High-Definition, HD)语义地图是目前自动驾驶领域的一个重要研究方向，近年随着Transformer和BEV的大火，很多大佬团队都开展了HD语义地图构建相关的工作。...最后，语义分割HD地图首先和实例Embedding进行融合，得到实例化的HD地图，并融合方向信息以及NMS得到矢量化的HD地图。...如下图所示，红色汽车代表汽车当前的位置，蓝色星星代表目标。结果显示，SuperFusion在生成短程（30 m）的HD语义地图基础上，预测高达90 m距离的远程HD语义地图。...结论 本文带领读者探讨了自动驾驶任务中的HD语义地图构建的主要问题，并介绍了4种主流的HD语义地图构建方案，分别是清华大学开源的HDMapNet和VectorMapNet、MIT&上交开源的BEVFusion...其实，现有的HD语义地图中表达的语义信息也都是像车道线、人行横道线的这种低级语义。
来源：昆士兰科技大学的澳大利亚机器人视觉中心 论文名称：Where are the Keys?...算法可以构建包含机器人姿态和目标地标的节点的环境图表示。...该地图将包含静态对象，如家具或电器，但许多可移动的对象(如汽车钥匙、眼镜或杂志)不适合作为地标，因为它们的非静态性质不会成为地图的一部分。...本文研究表明，通过学习这些对象在环境中出现的隐藏概率模型，图卷积网络可以通过学习导航策略来找到这些未映射的对象。...词向量通过语义相似度来表示图中对象节点，该学习策略基于词向量训练可以推广到未见的目标物体集合中。此外，本文还表明，该策略可以推广到不可见的环境中性能损失很小。
从城市环境中采集的数据进行的实验，表明该模型可以扩展为将道路特征自动化的合并到具有潜在未来工作方向的HD地图中。 ●主要贡献 在HD地图生成过程中，从数据中提取语义属性是最费时的工作。...点云语义关联 在给定语义图像的情况下，估计语义像素数据的相对深度可以帮助我们重建具有语义标签的三维场景。然而，这些信息通常不可用。...构建概率语义地图 虽然带有语义标签的点云提供了场景的三维重建，但是这些标签也会受到噪声和语义标签小波动的影响。为了解决这一问题，使用语义点云构建并更新局部概率地图。 ?...斑马线和侧车道基于表面反射率具有更高的强度，表明该区域属于特定标签的可能性更高。因此，我们将概率的对数与该区域的强度联系起来。...与人工标注的高精地图比较：白框标注人行横道，粉色区域对应语义点云投影。 ? 一个由多个局部语义地图图组成的较大的地图，放大后的图像突出了人行道的定位。 ?
语义SLAM的优势在于能够逐渐完善语义地图并改进姿态估计。...因此，视点的连续性不是寻找语义匹配的必要条件。 其次，与存储图像特征和关键帧的地图相比，具有语义信息的地图需要的内存更少，并且更容易人类解读。...系统将环境视为网格地图，并离散化相机的潜在方向。通过对环境的观测和估计，系统输出概率值数组，表示相机在不同位置和方向上的可能性。此外，系统还构建和维护了一个具有语义信息的神经符号地图。...可以看到，具有视觉和 IMU 输入的 SemanticSLAM 表现最佳，其次是仅具有视觉传感器的 SemanticSLAM。...虽然 DeepVO 在场内设置中表现良好，但该模型过度定制于训练集中的场景，因此在应用于跨场景设置时泛化能力不佳。相反，我们的算法学习如何构建地图而不是地图本身，因此它可以适应具有不同场景的环境。
作者：Panagiotis Meletis,Rob Romijnders,Gijs Dubbelman 摘要：训练用于具有强（每像素）和弱（每边界框）监督的语义分割的卷积网络需要大量弱标记数据。...我们提出了两种在弱监督下选择最相关数据的方法。 第一种方法设计用于在不需要标签的情况下找到视觉上相似的图像，并且基于使用高斯混合模型（GMM）建模图像表示。...作为GMM建模的副产品，我们提供了有关表征数据生成分布的有用见解。 第二种方法旨在寻找具有高对象多样性的图像，并且仅需要边界框标签。...这两种方法都是在自动驾驶的背景下开发的，并且在Cityscapes和Open Images数据集上进行实验。...我们通过将开放图像使用的弱标签图像数量减少100倍，使城市景观最多减少20倍来证明性能提升。
该地图包含道路上的若干语义元素，如车道线、人行横道、地面标志和停车线。这张地图是压缩稠密的语义地图，在具有丰富传感器的车辆上是很容易生产和更新的， 这是一种众包的方式。...，并压缩全局语义地图，最后，将压缩的语义地图分发给生产车，用来实现车辆的定位。...与传统特征方法相比，这些标记在道路上丰富稳定，对时间和光照变化具有很强的鲁棒性。一般来说，一个精确的先验图（HD-map）是必要的。这种先验地图通常由高精度的传感器装置建立。...，开始时，每个标签的得分为零，当一个语义点被插入到一个网格中时，相应标签的得分增加一分，因此，得分最高的语义标签表示网格的类，通过该方法，语义图对分割噪声具有较强的鲁棒性和准确性。...图8.上海浦东新区语义地图与谷歌地图对齐的图示 上述地图覆盖了上海浦东新区的一个城市街区，将语义地图与Google地图对齐，这一地区的公路网全长22公里，原始语义地图的整体大小为16.7 MB，压缩后的语义图大小为
首先通过使用摄像头或激光雷达传感器检测语义对象（如地面标记、车道线和电线杆）离线构建语义地图。然后通过语义特征与地图对象的数据关联进行在线视觉定位。...一方面标准的矢量高精（HD）地图通常需要专业的数据采集设备和大量的人力进行标注。另一方面，由于维度下降缺陷，正确地将2D图像中的目标转换为3D真实形状是一个具有挑战性的问题。...主要内容 在这项工作中，作者提出了一种基于语义地图的视觉定位方法，如图1所示。系统包括两部分：(1) 全局语义地图生成。...在我们的框架中，首先使用LiDAR离线构建语义地图，然后优化语义特征与地图中相应信息的匹配，以估计车辆的当前位置和方向。...我们在各种具有挑战性的实际交通场景中验证了我们提出的系统，结果表明我们的方法在平移和旋转精度方面优于基线。
同时，利用语义边缘特征进行关键图像的地图配准，对环境中的遮挡和长期外观变化具有很强的鲁棒性。...研究还表明，覆盖更大视场的摄像机可以更精确地定位[2]，并且多摄像机系统可以显著提高具有挑战性条件下的定位性能[34]。...收集了三次总长620m的试验数据，并与地面实况进行了比较。用于定位的简化地图统计如表二所示， trial 1的地图具有相对较大的地标密度。...地图由两种类型的地标组成：线段和线框，每种类型都有多个语义标签。以城市环境为例，说明了方法论和评价方法。此外，由于定义的地图格式的通用性，它可以很容易地适应室内环境或任何人造环境使用特定的语义标签。...此外，用于特征对齐的语义边缘特征对透视和光照变化具有很强的鲁棒性，在复杂外观变化的情况下能够实现长期定位。
，这是一个开源的具有尺度的语义视觉惯性SLAM库。...主要贡献 Kimera是一款开源的具有尺度的语义视觉惯性SLAM库，采用BSD许可证发布，供广泛的研究界和工业界使用。自2019年首次发布以来，Kimera已经在多个学术和工业项目中得到应用。...视觉惯性（VI）SLAM方案的最终用户可能具有各种系统要求，但通常希望实现快速（在线）性能，以及准确而稳健的状态估计和地图创建。...为了实现这些性能目标，在Kimera中实施了几项新功能，以提高VIO跟踪性能、稳健的位姿图优化和语义地图创建。...总体而言，特征划分对于降低定位误差在具有已知问题特征区域的应用中是一种有效的解决方案。
DyToast，用于学习路网的语义增强表示，并通过结合时间动态来提升时间敏感任务的性能。...具体来说，提出对路网固有的两个关键语义特征进行编码：交通模式和行驶语义。为了实现这一目标，通过合并旨在预测与目标路段相关的交通环境的辅助目标来完善skip-gram模块。...这些问题限制了现有图表示学习方法在路网中的应用效果。 路网任务中的时间敏感性问题。许多路网任务，如交通速度预测和旅行时间估计，具有明显的动态特性，这些特性随时间变化而变化。...总体而言，论文的目标是学习能够编码路网多方面知识（包括交通模式和旅行语义）的通用表示，这些表示不仅适用于基于道路段的应用程序，也适用于基于轨迹的应用程序，并且对时间敏感的任务具有更好的适用性。...de与其邻居共享特征，但由于其定位在直接路线（direct route）（路径[c、d、e、f]）上，而不是绕道路线（detour）（路径[c、d、a、e、f]），它也比路段（cd、ad、ab、ab）具有更高的交通量
中间：语义3D点云。右侧：提取的街道级信息，包括道路、人行道、交通标志/信号灯。由于生成的语义地图具有高精度和高质量，可以进一步进行矢量化，用于生成高精地图。...图1：柏林的大规模语义地图，左侧：我们使用车队的车辆生成了一幅覆盖柏林8000公里道路的大规模语义地图，右侧：语义地图的局部放大部分展示了地图的精细3D重建细节。 A....在所有开源提交的作品中，[50]提出的工作在KITTI语义分割基准上表现最佳，通过使用联合图像-标签传播模型生成的合成样本来扩充训练集，并结合边界标签松弛策略使模型对噪声边界具有鲁棒性，它实现了最先进的性能...， 在我们的流程中，语义分割模块为VO模块定义的每一对来自立体相机的图像预测了全分辨率的语义地图，然后将连续的地图输入到具有时间一致性的标签模块中。...总结 我们提出了一个大规模语义建图方案，将最先进的直接稀疏VO前端和具有全局优化和基于图像的语义分割的后端结合起来，证明了通过整合由VO建立的时间对应关系，可以改善语义分割网络的预测结果，此外，我们展示了该方案能够利用车队生成覆盖数千公里道路的城市规模语义地图
本文提出了一种新颖的单目语义物体 SLAM (SO-SLAM) 系统，该系统解决了物体空间约束的引入问题。我们探索了三种具有代表性的空间约束，包括尺度比例约束、对称纹理约束和平面支撑约束。...然而，传统的 SLAM 算法使用点、线和平面特征来构建地图，缺乏语义信息 [1]。人工设计的特征描述符难以适应大的视角变化，并且容易受到光和传感器噪声的干扰[2]。...同时，它们有利于机器人从几何层面到语义层面对场景的理解，为机器人执行高级面向物体指令奠定基础。 基于上述讨论，我们提出了一种单目物体 SLAM 系统，该系统构建了如图 1 所示的物体级地图。...当椭球的 Z 轴垂直于支撑平面且其底部与支撑平面相切时，约束误差变得最小。 C.语义尺度比例约束 同一类别的室内人造物体的尺度具有一定的分布，这也是物体语义的几何反映。...采样点策略 我们已经详细描述了描述符的构建过程以及如何加速优化过程，只剩下如何获取采样点{ui}。
本文提出了一种基于地面语义特征、利用低成本摄像头的新型地图制作、定位和地图更新系统，提出了一种精确且轻量级的参数化方法，用于建立改进的数据关联，实现厘米级别的精确定位。...此外还提出了一种新颖的地图更新方法，通过对参数化的语义特征实现高质量的数据关联，允许在重新定位过程中进行连续地图更新和细化，同时保持厘米级别的准确性。...然后，根据我们获得的相邻关系，我们在获得轮廓法线向量后采用区域生长算法来聚类轮廓点。具有一致轮廓法线向量的点被聚类到同一组中。聚类结果如图4(c)所示，说明了将道路标志分割成多个线云的过程。...在获得了连续的轨迹后，生成使用当前观测和新获得的轨迹的局部地图，这些具有关键帧全局位姿的局部地图被合并到先前的地图中，补充缺失的部分，并更新/完善现有的地图。 图7....此外，我们使用ORB-SLAM2 作为基准，该基准具有安装在车辆顶部的前置摄像头，用于获得足够的特征进行视觉里程计。我们比较了提出的方法在建图和定位任务中与基准方法的性能。
Ehome、海大宇等设备的SDK等。...在视频监控管理平台TSINGSEE青犀视频EasyCVR的电子地图模块中，当一个设备下有多个通道时，点击该设备，然后电子地图上会出现对应通道在地图中的坐标，点击其中一个坐标进行播放，再次点击播放器的全屏按钮...检查代码发现，在电子地图模块中增加了宽度变化监听，所以导致了播放错乱。删除代码，即可解决问题。...视频监控管理平台EasyCVR能在复杂的网络环境中，将分散的各类视频资源进行统一汇聚、整合、集中管理，实现视频资源的鉴权管理、按需调阅、全网分发、智能分析等。...视频监控汇聚平台TSINGSEE青犀视频开放度高、兼容性强，可实现视频直播、录像、回放、检索、云存储、告警上报、语音对讲、电子地图、集群以及平台级联等，能支持灵活拓展与第三方集成。
电子地图模块，包括图片地图、在线地图、离线地图、路径规划等。 日志查询模块，包括本地日志、设备日志等。...支持全屏切换，多种切换方式包括鼠标右键菜单、工具栏按钮、快捷键（alt+enter全屏，esc退出全屏）。...所有停靠模块都自动生成对应的菜单用来控制显示和隐藏，在标题栏右键可以弹出。 支持显示所有模块、隐藏所有模块、复位普通布局、复位全屏布局。...封装了百度地图，视图切换，运动轨迹，设备点位，鼠标按下获取经纬度等。 双击节点、拖曳节点、拖曳窗体交换位置等操作，均自动更新保存最后的播放地址，下次软件打开自动应用。...双重布局文件存储机制，正常模式、全屏模式都对应不同的布局方案，自动切换和保存，比如全屏模式可以突出几个模块透明显示在指定位置，更具科幻感现代化。
它可以从任意位置开始，而无需事先了解机械配置或校准对象 2） 在线自标定与里程计同时进行，具有一般收敛准则。它有能力以完全无监督的方式监控收敛和触发终止。...4） 采用两阶段方法进行建图，获取来自传感器噪声、退化姿态估计和外部扰动的不确定量。这种方法使地图绘制过程具有不确定性意识，有助于我们保持全局地图的一致性，并提高系统对长时间导航任务的鲁棒性。...*真正的车辆（RV）是用于自主物流运输的车辆。在这个平台上进行了实验，以证明系统在大规模的、具有挑战性的户外环境中也有很好的表现。...我们在图19中展示了M-LOAM、M-LOAM-wo-ua、A-LOAM和LEGOLOAM的RPE。其中A-LOAM的误差最大。M-LOAM-wo-ua和M-LOAM与LEGO-LOAM具有竞争性。...该方法具有快速分割去噪、运动和外部初始化、在线外部校准和收敛识别、紧耦合M-LO和不确定性感知的多激光雷达成像等特点。进行了广泛的实验，包括从室内办公室到室外城市道路的场景进行评估。
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