点云拼接，配准，注册说的是同一个概念，就是寻找对齐不同点云之间的空间变换的过程。...直接根据平移和旋转矩阵对点云进行变换、拼接。此种方法要求拍摄图像或扫描点云数据时记录相机或扫描设备与每个点云的相对位姿，从而可求出每个点云之间相对位姿。...拼接成功的判定 拼接成功的判定，最关键的是“成功”的定义。一般是计算两个点云的重叠区域的大小，重叠区域可以根据点云特征来加权计算。当重叠区域面积或者比例大于一定的阈值，就判定为成功。...如何融合已经拼接的数据？ 拼接好的点云数据，会有很多重叠部分，对于重叠部分，一般由两种方法：平均融合和去除重叠。顾名思义，平均融合就是将重叠部分的点平均起来。...·多帧点云，往往由于系统误差原因，重叠部分的点是不能完美重合在一起的。多帧数据平均融合，会损失掉一些数据细节。去除重叠，只取一帧的做法，可以保留住点云的细节。
| commandA | commandB 管道符，A命令的标准输出，作为B命令的标准输入 1、不管A成功还是失败，两着都会执行，但只输出B的结果 & comm...
得到拼接画布的尺寸大小 Map four corners of the right image. 采用的是左图保持原状，右图进行单应变换。
云存储特点 海量存储，可扩展性好。传统的存储通过专用阵列达到PB级容量会存在瓶颈，成本也相当昂贵。 数据在云存储中是分布式存放，采用相关备份技术和算法，保证数据可靠性。...分布式文件系统 分布式文件系统除了具有本地文件系统的功能外，还管理整个系统中所有计算机上的文件资源，从而把整个分布式文件资源以统一的视图呈现给用户。...现有的云存储分布式文件系统包括GFS、HDFS、Lustre、FastDFS、PVFS、GPFS、PFS、Ceph和TFS等，它们的许多设计理念类似，同时也各有特色。...随着集群技术、网格技术、分布式存储技术、虚拟化存储技术的发展，进入了云存储的时代。...分布式文件系统除了具有本地文件系统的功能外，还管理整个系统中所有计算机上的文件资源，从而把整个分布式文件资源以统一的视图呈现给用户。
一 点云拼接流程 二 基于特征描述子的点云配准实验 2.1 第一组实验：源点云与目标点云完全相同，位姿不同； 输出信息： VoxelGrid_Filter has finished in 0 s VoxelGrid_Filter...红色：目标点云，蓝色：配准点云）： 可以发现，红色点云与蓝色点云完全重合，配准效果很好。...红色：目标点云，蓝色：配准点云）： 可以发现，红色点云与蓝色点云几乎完全重合，配准效果很好。...2.3 第三组实验：源点云（90°）与目标点云（45°）存在少部分重合； 配准后效果图（绿色：源点云，红色：目标点云，蓝色：配准点云）： 可以发现，红色点云与蓝色点云重合度很低，配准效果很差。...针对此问题，将源点云与目标点云中具有相同特征的点云部分分割出来，来计算变换矩阵； 分割出相同特征的点云（兔头）配准如下： 可以发现，红色点云与蓝色点云重合度较高，配准效果较好。
样本拼接要做什么？...图片 样本拼接原理上其实非常简单，就是将推荐在线服务给的特征快照先暂存起来，等待道具曝光后根据收集到用户对此道具的一系列交互行为（点赞、收藏、转发等）给原本只有特征的推荐记录拼接上标签。...不过和标签不同，特征在整个拼接过程中只需要增查，并不涉及修改，于是可以通过将其从KV核心DB分离来改善性能。...另外，推荐系统中道具的总数量远远少于用户，而且除了库存之类的易变特征外，大部分道具特征更新频率很低，每天打一个包就可以。...不过这里的推荐系统本来就是同时服务很多用户的，可以根据根据用户ID分流任务到多个KV单元处理。在拼接同时原始数据也要备份到HDFS，在KV单元出现异常时方便利用备份数据进行重建。真的这么简单吗？
公司也专门成立了组织架构单元大力推动公司级业务上云。为了响应这个号召，分布式日志系统（鹰眼）也在积极探索将原有业务迁入云端的方案。...目录 一、鹰眼平台介绍 二、上云的背景 三、组件上云架构优化和云上组件选型 四、上云之后的变化 五、后续架构的演进，监控体系的完善。...一、鹰眼平台介绍 鹰眼是是由PCG技术运营部负责运营负责的海量级分布式实时监控和日志分析系统，支持多语言的上报。...域名是：http://log2.oa.com/ 鹰眼的数据上报： 鹰眼的数据上报是通过ATTA提供的，ATTA支持多语言的上报（JAVA，Python，C++等），上报之后，鹰眼从ATTA系统拉取数据最终写入到...流程 2、工程师价值 扩宽技术视野，避免闭门造车 掌握的技能更有价值 输出优秀组件到云，提高影响力 3、腾讯云价值 为客户输出业务上云经验 帮助腾讯云打磨云组件 三、组件上云架构选型 为了保证业务的延续性和架构的演进
随着互联网的发展，单一节点部署的方式已经无法满足需求，需要通过增加节点来线性扩展系统的负载和性能，因此系统架构也由原来的集中式架构向分布式架构转变。...分布式 分布式系统主要由以下几个特征： 分布性：分布式节点在空间上任意分布 对等性：节点没有主从之分。...数据副本冗余数据，防止数据丢失，服务副本指多个节点提供相同服务，一个节点宕机，服务仍然可用 并发性 缺乏全局时钟：分布式系统很难定义事件的先后顺序 故障总是发生 分布式环境面临的主要问题： 通信异常：分布式系统需要各个节点之间相互通信...CAP和BASE理论 为了构建一个兼顾可用性和一致性的分布式系统，诞生了CAP和BASE理论。 CAP理论 CAP理论：一个分布式系统不可能同时满足一致性、可用性和分区容错性，最多只能满足两个。...在分布式系统中，分区容错性应该是必选的，然后再在一致性和可用性中寻求平衡。
作者丨 Gregor Hohpe 译者丨明知山 策划丨Tina 在构建分布式系统时，松散耦合是一个主要的考虑因素。关于耦合及其在分布式系统设计中的作用，我们可以为其写一整本书。...十多年前，我对耦合进行了定义： 耦合描述了互连的系统的独立可变性，即系统 A 中的变化是否会对系统 B 产生影响。如果有影响，那么 A 和 B 就是耦合的。...来看看成本：云账单会飙升吗 那么新的解决方案的成本如何呢？云账单会因为使用了额外的服务而增加吗？可能会，但云账单并不是你唯一要考虑的成本。...为了让分布式系统架构锦上添花，我们需要思考最后一个问题： 如果我们使用了出站过滤器，并假设实现了高度的自动化，那么我们还需要事件代理（Broker）吗？...分布式系统需要特殊考虑。你不只是在将一些随机的东西拼凑在一起，而是在定义应用程序的拓扑结构。定义边界很重要，模式图（而不仅仅是一组表示服务的图标）可以帮你更好地表达这些决策。
[1502177262557_639_1502177262854.png] 作者介绍：gavinliao(廖晶贵)，腾讯云研发工程师，隶属于腾讯TEG-基础架构部-CBS云存储研发团队，主要负责分布式存储系统研发与运营工作...导语 分布式存储一直是个经久不衰的话题，在当前竞争激烈的云市场，存储系统的性能与稳定性一直是用户考量存储产品的重要指标，为适应用户需求与市场发展，腾讯云CBS团队一直在不断打磨存储产品，推出了一款新的分布式块存储系统...）永远是要求苛刻的，因此团队适时推出一款同时满足IO性能与价格兼容的分布式存储系统，HCBS——高性能网络块存储系统。...路由hash环管理 3.2.4故障探测与恢复（系统自愈） 任何分布式存储系统要想其成为永动机是不可能的，如何确保集群在故障后自动恢复同时不影响用户体验是分布式系统设计的核心。...4、总结 HCBS对于是腾讯云分布式存储具有里程碑式意义，其无论是在性能还是成本在云市场都具有很大优势，以HCBS为基础衍生出了许多云产品如NCBS、FCBS、NAS等，HCBS同样支持快照功能。
Thanos (没错，就是灭霸) 可以帮我们简化分布式 Prometheus 的部署与管理，并提供了一些的高级特性：全局视图，长期存储，高可用。下面我们来详细讲解一下。...我们可以自己先 YY 一下，要是自己来设计一个分布式 Prometheus 管理应用，会怎么做？...对于需要长期存储的数据，并且使用频率不那么高，最理想的方式是存进对象存储，各大云厂商都有对象存储服务，特点是不限制容量，价格非常便宜。...如果仔细看完，我相信你已经 get 到了 Thanos 的精髓，不过我们还没开始讲如何部署与实践，实际上在腾讯云容器服务的多个产品的内部监控已经在使用 Thanos 了，比如 TKE (公有云 k8s)...、TKEStack (私有云 k8s)、EKS (Serverless k8s)。
正文 虽然本人在前面也写过好几篇分布式系统相关的文章，主要包括CAP理论、分布式存储与分布式事务，但对于分布式系统，并没有一个跟清晰的概念。...分布式系统涉及到很多的技术、理论与协议，很多人也说，分布式系统是“入门容易，深入难”，我之前的学习也只算是管中窥豹，只见得其中一斑。...因此，一致希望能对分布式系统有一个更全面的认识，至少能够把分布式系统中的各个技术、理论串起来，了解他们在分布式系统分别解决什么问题，有哪些优秀的实现。...什么是分布式系统 分布式系统是由一组通过网络进行通信、为了完成共同的任务而协调工作的计算机节点组成的系统。 分布式系统的出现是为了用廉价的、普通的机器完成单个计算机无法完成的计算、存储任务。...分布式系统特性与衡量标准 透明性：使用分布式系统的用户并不关心系统是怎么实现的，也不关心读到的数据来自哪个节点。
云计算在企业中的流行度直线上升，无疑很多企业会讲数据中心虚拟化转移到私有云。但是企业在执行私有云迁移之前，应该认真评估自身的环境，考虑得失。...因为虚拟化和私有云提供了类似的好处，在计划私有云迁移之前要确保为私有云的使用辩白一下。在确保私有云的好处对于企业来说是值得的之后，再计划大致的方法。...为了确保私有云与公有云服务的兼容性，要确定哪一个云管理系统能够与你的hypervisor兼容，以及每一种选择所涉及的技术或者运营变更。检查每一个管理系统和公有云管理以及你考虑的集成工具之间的兼容性。...集成工具对于云应用很有用，不管是否是从虚拟化迁移过来的，因此要检查一下集成工具选择是否能够与公有云、虚拟化和私有云堆栈兼容，然后选一个适用于大多数环境的。...这种实践在应用治理中会暴露出若干问题，这些问题都是在云迁移中要面临的。在私有云迁移之前尽早修复这些问题，而且应用生命周期管理也可以作为这个项目成功的度量器，帮助去也度量未来的云发展。
腾讯云侧重系统重构作为云赛道的头部玩家之一，腾讯云对国内外云服务的前沿趋势自然是了如指掌，其参与其中的愿望也是丝毫不低于其他国外巨头，其不惜将分布式云单独拎出来做成独立品牌，以区隔于其原本中心化的云服务架构就足可见其决心...据悉，目前腾讯云已经基于分布式云的特点，推出了云原生操作系统—遨驰，该系统可以赋予不同的地理位置任意调度各种算力的能力，如虚拟机、容器、云函数，目前在腾讯内部有超过1亿核CPU由遨驰调度。...就相同点而言，无论是华为的瑶光分布式云操作系统，还是其多云协同、统一调度的云管理方式两家都较为相近；不过，华为在做分布式云的时候，主要采用分布式云X云原生重构云基础设施的方式，为企业铺就全面云化、全栈智能之路...，在这个体系之中还有华为自研的瑶光云原生操作系统，可以基于擎天架构实现统一调度，实现云服务的软硬件协同、边缘到中心的协同。...比如，如果企业处理支付数据，就必须确保内部系统与云提供商符合支付行业数据安全标准，在引入混合云之后，还要确保两个云之间的数据转移是受到保护的。其次，成本存在很大的不确定性。
视频 附上本系列完整视频 打造云原生大型分布式监控系统(一): 大规模场景下 Prometheus 的优化手段 https://www.bilibili.com/video/BV17C4y1x7HE 打造云原生大型分布式监控系统...(二): Thanos 架构详解 https://www.bilibili.com/video/BV1Vk4y1R7S9 打造云原生大型分布式监控系统(三): Thanos 部署与实践 https://...，并且几乎不会出错，Thanos Ruler 由于是分布式，所以更容易出错一些。...COS 或者阿里云 OSS 这样的公有云对象存储服务。...如果你的服务没有跑在公有云上，也可以通过跟云服务厂商拉专线的方式来走内网使用对象存储，这样速度通常也是可以满足需求的；如果实在用不了公有云的对象存储服务，也可以自己安装 minio 来搭建兼容 AWS
分布式系统首先面对的问题是分布式事务 当我们采用分布式来提高系统性能时，首先面对的问题是面对和处理分布式事务。...分布式系统处理数据： 数据分区：把数据块放在不同的服务器上，采用一致性hash； 数据镜像：让所有服务器都有相同的数据，提供相同的服务； 第一种问题，单台机器出现问题，会存在数据丢失的问题。...这就是数据副本：出现某个节点的数据丢失时可以从副本读到，数据副本是分布式系统解决数据丢失的唯一手段。
而如何确保分布式系统运行正常，应对各种故障场景，保证系统始终处于高可用状态是每个企业研究的方向之一。...腾讯云数据库技术专家，赵海明在PostgreSQL 2017中国技术大会上，以 腾讯分布式数据库 Tbase 的可靠性系统为例，为大家分享了保障分布式系统可靠性的一些基本思路。...图 1 Tbase 架构 2分布式系统容灾中的“脑裂”情况 分布式系统，通常是由若干台物理服务器通过网络搭建而成的，与单机系统不同的是，分布式系统通常由多台设备组成。...此时，为了进一步保障分布式系统的数据可靠性，建议在现有高可用容灾的基础上，仍然部署冷备系统。...图 11 Tbase 冷备系统 6最后再说一句 目前，Tbase 已经支持在专有云（私有化）中部署，且很好的兼容PostgreSQL协议，解决了存储成本、数据倾斜、在线扩容、分布式事务、跨节点JOIN等敏感问题
上篇：从混合云到分布式云 （上篇） 三、混合云案例 《从混合云到分布式云 （上篇）》（以下简称《上篇》）发出来后，有位老友转发了文章并添加了评论“混合云除了出现在PPT，现实是不存在的”。...图1 一混合云案例 现代应用往往是分布式的，包括多个模块，每个模块可独立地部署成一个服务。比如一个应用的灾备模块，同样是这个应用的一个重要组成部分。...图2 华为的Karmada 来源：华为官网 四、分布式云典型案例 - AWS 笔者认为，AWS具备了分布式云当下几乎所有特性。下文从几个方面来进行介绍。...Outposts 支持需要以低延迟访问本地系统、本地数据处理、数据驻留以及具有本地系统相互依赖性的应用程序迁移的工作负载和设备。...公有云、私有云、混合云、分布式云等等，云计算行业一直在推陈出新，各种云计算形态层出不穷，让云计算业态变得越发五彩斑斓、丰富多彩。 让云计算的发展来得更猛烈些吧！
这就是分布式系统: 很多台计算机组成一个系统，协作运行大型的应用。 但是一个问题随之而来，那就是，在系统中增加了计算机之后，整个系统的性能也是随之增加的吗？可用性不随着系统的扩展而变化吗？未必。...这就引出了分布式系统的目标: 可扩展性(Scalability)。...如果一个用户不能访问系统，就称为不可用。 可用性也就是容错性，这展现出分布式系统相比于单机系统得天独厚的优势，一台计算机是没有容错性的，但是分布式系统可以在一堆不可靠的组件上构建一个可靠的系统。...后世的研究者为了绕开这个定理达成共识，不得不选择(1)将异步系统转换为同步系统 (2)使用随机性算法。 另一个不可能性定理为CAP定理，指导我们对于分布式系统性质的取舍。...Raft算法是目前最成功的分布式共识算法，是非拜占庭容错的，在分布式系统的下一篇文章，我将会写一下Raft算法。 参考文献 [1] Jay Kreps.
现在工作中发现大数据技术的底层还是分布式系统，那么重新拾起，总结下~ 一、分布式系统简介 分布式系统是若干独立计算机的集合，这些计算机对于用户来说就像是单个相关系统。...2、透明性 将它的进程和资源实际上在多台计算机上分布这样一个事实隐藏起来，如果一个分布式系统能够在用户和应用程序面前呈现为单个计算机系统，这样的分布式系统就称为是透明的。...位置透明性：用户无法判别资源在系统中的物理位置。 迁移透明性：如果一个分布式系统中的资源移动不会影响该资源的访问方式，就可以说这种分布式系统能够提供迁移透明性。...可移植性：如果为分布式系统A开发了某个应用程序，并且另一个分布式系统B与A具有相同的接口，该应用程序在不做任何修改的情况下在B上执行的可行度。...参考文献：《分布式系统原理与泛型》
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