近日，SIMATIC ET 200SP分布式I/O系统的新增了两款CPU扩展——CPU 1514SP T-2 PN和CPU 1514TP TF-2 PN，它们不仅具有扩展的运动控制功能，而且，以SIMATIC S7-1500控制器的创新固件版本V3.0为基础。目前两款CPU现已发布并可交付。
Ballista-0.4.0 已于昨天发布。Ballista是主要在Rust中实现的分布式计算平台，由Apache Arrow支持。
我们先回顾上几期的内容： 1.EtherCAT概述：最全的PLC通讯协议解析之EtherCAT篇(1) 2.EtherCAT与EtherNet：最全的PLC通讯协议解析之EtherCAT篇(2) 3.EtherCAT运行机制：最全的PLC通讯协议解析之EtherCAT篇(3) 我们这期重点讨论：EtherCAT同步性（分布式时钟）
9月20日，“2022年瑞萨技术交流日”活动在合肥顺利举行，万象奥科携手商洛电子参与研讨会，与行业合作伙伴共同讨论Renesas MPU产品的开发方案及应用前景。
---- 近年来随着人力成本的上涨，全球制造业开始重视自动化技术的投入，随着欧美再工业化趋势的走热，全球竞争格局变得越来越激烈。以机器人为主要方向的智能制造已经成为新一代制造业的主题，而近年来机器人市场也迅速放大，特别是中国这个傍大制造业群体。巨大的需求让全球机器人巨头垂涎欲滴，纷纷进入中国布局抢占市场先机，同时国内各地也掀起了机器人产业发展大潮。 业内一至看好机器人产业，相信在这个行业中未来将出现数十家世界500强不等。其实机器人是以运动控制为主，通过控制机械手运动而达到代替人手的功能，所以运动控制主
传统的早期可编程逻辑控制器 （PLC） 主要是针对硬接线继电器控制、接触器控制的自动化系统改造而设计出来的产品。PLC的出现对于设备制造商、调试工程师和服务人员就要面临从布线工作到编程的转变，为顺应这一群体的需求，梯形图等编程语言应运而生。随着日益增长的自动化需求，可视化的HMI和分布式的IO通信也加入到自动化系统中来，从而丰富了控制系统的功能。
移动机器人是自动化控制技术和人工智能技术发展应用的典型体现，代表着机器人技术发展的新水平。其按照移动方式可以分为轮式(Wheeled)、腿式(Legged )、履带式(Tracked)、蜿蜒式(Serpentine)等几种类型。其中轮式是出现最早且应用最广泛的移动方式，其机械结构方式相对简单，可以在一个平面环境里提供平滑、高速、精确的运动效果。轮式移动机器人作为生产活动中应用最为广泛的机器人。
高性能、工厂设备和IT系统集成，以及工业物联网的需求驱动促进了工业以太网的增长。在实时工业以太网中，EPA、 EtherCAT、 RTEX、Ethernet Powerlink、PROFINET、Ethernet/IP、SERCOS III是主要的竞争者。下面对它们进行简单比较。
单晶硅是点阵结构的晶体，是良好的半导材料，常用于制造半导体器件、太阳能电池等。单晶硅采用高纯度的多晶硅在单晶炉内拉制而成。
借助新的 TIA V16（完全集成自动化），西门子扩展了其工程框架，为从规划、工程到调试的各个阶段提供了实用的新功能。创新集中在开发过程的持续整合上。其中包括标准化、跨团队的集成工程和集成功能测试。这使用户能够提高软件的质量，缩短调试时间，降低工程成本。 在开发过程中，重点是分布式的工作理念和团队合作。在 TIA Portal 项目服务器上，用户现在可以通过新的专用工程功能独占访问服务器项目，这些功能包括项目修订和更改协议以及自动报告和存档等功能。这意味着在设备、对象或面向功能的基础上组织自动化任务时没有功能限制。使用专用工程不需要特殊许可证。为了使项目能够由团队委托，TIA portal V16 以"异步调试"模式进行了扩展，通过后台运行的第二个 TIA portal实例，对 Simatic S7-1500 控制器进行加载。可以立即再次操作在前台运行的 TIA portal实例，从而大大缩短加载时间。
XMOS和Synapticon日前宣布建立合作伙伴关系，它将大大加速机器人、智能工厂和自动驾驶汽车等快速发展的领域对下一代运动控制技术的摄取。两家公司将在总销售收入为1700亿美元的工厂自动化市场以及快速增长的服务型机器人市场中合作，支持诸如Industry 4.0等新兴趋势。 此项合作伙伴关系包括：联合开发、支持和营销计划，它们将帮助设计师把多种计算单元、传感器和动作器件结合在一个新的应用类别之中，该应用通常被称为信息物理系统（cyber-physical systems）。 作为协议的一部分，XMOS将
编者的话：这篇文章是专业顶刊里发表的唯一一篇提出把脑机接口概念从运动系统扩展到情绪系统的观点文章，而且从系统实现的角度该说的基本也都说了。本质上讲，脑机接口是控制与学习的过程，是贯通神经系统与计算机系统的智能科学。脑机接口又是涉及多种技术有机集成的大工程。高级形式的脑机接口将是人脑智能与人工智能的集大成者。目前的技术瓶颈在其最前端的神经界面上，信号的质量和带宽都被其所限。很多人知道马斯克的脑机接口公司-Neuralink。有人仿制他们的模拟前端芯片就号称可以正面PK了，这种想法显然肤浅了。他们目前展示的仅仅是脑机接口的部分前端技术-信号转换器。这篇文章就是在讲它后边的事。
了解V18的同学会知道，当时随着软件发布，也发布了一大批新硬件——具有双核的S7-1500系列CPU。当然肯定也会有有心人注意到有些产品没有出现，那就是1500C系列以及ET 200pro系列CPU没有换新型号。
随着工业4.0、智能制造、工业物联网等概念的深入推广与逐步落地，信息时代的高新技术流向传统产业, 引起后者的深刻变革。极大地推动了运动控制产品在工业以太网、模块化及分布式伺服驱动器、深度软件开发等领域的发展。在这场新技术革命冲击下,产品结构和生产系统结构都发生了质的跃变, 微电子技术、 微计算机技术使信息和智能与机械装置和动力设备相结合, 促使机械工业开始了一场大规模的机电一体化技术革命。在机电一体化技术迅速发展的同时, 运动控制技术作为其关键组成部分, 也得到前所未有的大发展
近日发表在《Science Robotics》上的一项研究提出了一个以神经系统的分层感觉运动控制器为模型的框架，将机械感知与人体控制回路中的动作联系起来，具有触觉功能的机械手。
机器之心专栏 机器之心编辑部 近日，上海数字大脑研究院（简称 “数研院”）成功用强化深度学习方法，将 Transformer 大模型应用于四足机器人跨地形、跨具身运动控制，让不同具身的四足机器人成功在多种真实复杂地形上 “化险为夷”，如履平地，为自由、自主的运动控制奠定基础。相关成果以两篇论文的形式发表在国际机器人顶级会议 ICRA 2023 上。（文末附文章链接） 四足机器人运动控制的发展现状 足式机器人常见的有双足机器人和四足机器人，相比其他类型的机器人（例如轮式，履带式），它们有着更好的灵活性和通过性
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。 主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度。 驱
一、工业机器人控制系统所要达到的功能 机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下： 1、记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。 2、示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。 3、与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。 4、坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。 5、人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。 6、传感器接口：位置检测、视觉、触觉、
视觉是人类感知外界信息的重要手段，视觉伺服系统是机器人获取环境信息的关键组成部分。本文主要讨论仿人机器人BHR-1的视觉伺服系统。首先介绍机器人头部的视觉总体结构方案，然后论述了基于立体视觉的信息处理和头部运动控制，最后通过目标跟踪和物体抓取实验说明了系统的可行性。
很多机器人的研究目标很多是模拟人的智能，所以研究人的控制系统，对于机器人有很大的借鉴意义。人体的神经系统由大脑、小脑、脑干、脊髓、神经元等共同构成，复杂而又完善。人体神经系统包括中枢神经系统和周围神经系统。中枢神经系统由脑和脊髓组成，是人体神经系统的最主体部分。周围神经系统是从脑和脊髓发出的分布到全身各处的神经。无数的神经元存在于神经系统各处，构成神经网络。
物联网不仅是将工业网络扩展到设备级架构，还包括将安全、运动、机器对机器智能、自动维护资源和企业连接性融入到目前难以企及的制造智能。从资源管理到智能机器设备再到预见性维护…… 物联网不仅是将工业网络扩展到设备级架构，还包括将安全、运动、机器对机器智能、自动维护资源和企业连接性融入到目前难以企及的制造智能。从资源管理到智能机器设备再到预见性维护，物联网的快速发展，为制造自动化也带来了很多积极的影响。 📷 安全的远程连接 物联网希望实现万物互联，以便进行诊断、配方管理、协作工程和各种数据采集(
并联机构的研究最早可以追溯到1813年，著名数学家A.Cauchy对结构相连的八面体运动的可能性产生了兴趣并进行了研究；十九世纪末工程师已经开对空间机械进行了研究；1931年Gwinnett在其专利中提出了一种井联机构的娱乐装置；1940年Pollard在其专利中提出了一种空间工业并联机构，用于汽车的喷漆；1949年Gough采用并联机构制作了轮胎检测装置，这是真正得到运用的并联机构；直到1962年才出现了相关的文字报道。
随着生产车间自动化和过程自动化中分散化结构的迅速增长，现场总线系统的应用日益普遍。其原因之一是：现场总线系统实现了数字和模拟输入/输出模块，智能信号装置和过程控制装置与可编程逻辑控制器PLC和PC之间的数据传输，把I/O通道分散到实际需要的现场设备附近，使安装和布线的费用减少其二原因是：标准化的现场总线具有开放的通信接口，允许选用不同制造商生产的I/O分散设备。我公司制氧车间空气压缩机采用贝加莱X20PCC控制系统，结合其现场实际情况对本套系统进行概述。
运动控制是指“控制移动”之意。其代表可以举出利用各种电机进行位置控制等。电能附加给电机，使电机工作，转换为动能。这项技术作为机床、机械手控制、半导体制造装置、注塑成型机、数字家电检查装置等的核心，发挥着巨大的作用，在这一领域的设备投资近年来大幅增长。
AI 科技评论按，就在上个月，波士顿动力在 YouTube 上刷了一波 Atlas 2 的新技能。从视频中可以看到，相比今年五月在跨越障碍时还得停顿片刻，这次 Atlas 2 可以直接奔跑着跨越了。
Direct-a-Video，成功解耦AI生成视频中物体运动和摄像机运动，让灵活性和可控性大大增强！
本文以实际工程应用为背景，以研制高效、高可靠性、功能丰富的运动控制器为目标，对运动控制器及运动控制算法进行了研究与分析，对于实现高速、高效、高精度的 运动控制具有重要的理论意义和实际应用价值。
在上一章节中，我们系统分析和讨论了运动控制机器方案的系统分析和论证的几个维度和关键点，并结合运动控制的特点介绍了选型配置要点及西门子提供的相应选型工具，在随后的几期我们会针对运动控制的不同功能和适用场景分别进行介绍，本期介绍的内容是基本定位应用。
Flexible intentions: An Active Inference theory
2018.3
机器之心报道 机器之心编辑部 近日，瑞士 ANYbotics 公司打造的 ANYmal 机器人登上了新一期的《Science Robotics》封面，这款机器人的控制器可以使其穿越各种复杂的环境，包括溪流、草地、雪地、碎石坡等，而且不靠摄像头、激光雷达等常见设备——平衡系统不需要任何外界信息的输入，控制模型也不包含人类输入的规则。 腿式运动扩展了机器人的应用范围，但在地球上一些最具挑战性的环境中，大部分腿式机器人依然无能为力。 多年来，瑞士 ANYbotics 公司的团队一直在试图解决这个问题，他们的最新
一 . 直角坐标机器人的定义及主要特点 机器人按ISO 8373定义为：位置可以固定或移动，能够实现自动控制、可重复编程、多功能多用处、末端操纵器的位置要在3个或3个以上自由度内可编程的产业自动化
伴随着中国制造业的转型升级，在制造业领域需要越来越多的成熟的产业工人，但随之而来的是劳动力成本的增加，人员的安全保障，以及对操作工人的素质统一和质量的稳定性等一系列问题，这些都制约着企业的高速发展。而随着智能无人化工厂的兴起，工业机械人的大量应用，能够有效的解决这一难题。各种机床制造商也纷纷转投工业机械人这一新兴产业，去研发相关的机械人设备。但是他们在市场上往往面对的是通用型的控制系统，如PLC+伺服控制系统，这些系统只能构建相对简单的机械手控制，并不能满足复杂和可靠的运动控制。而专用的机械人系统，不但价格
对于机械臂系统最简单的控制策略即在机械臂运动速度不大时，可以忽略其离心力、科氏力影响以及各连杆的耦合，进而将机械臂视为解耦的线性系统，对其控制采用基于 个独立关节的控制，对每个关节施加PD控制。其控制率如下：
X20CP1382属于贝加莱紧凑型Compact CPU系列，从2016年一出世就自带“网红”气质。作为贝加莱高性价比的产品之一，X20CP1382完美结合了PLC通用控制平台和运动控制功能，配合贝加莱通讯高度开放的特点，成为市场上少见的没有短板的全能产品。
http://homepage.hit.edu.cn/pages/liangding
2019 年 3 月 6 日，以“创新设计 极致表达”为主题的埃斯顿第三代运动控制解决方案产品发布会在江苏南京埃斯顿自动化总部隆重举行，埃斯顿重磅发布了新一代伺服驱动系统 ProNet Summa。ProNet Summa系列驱动器可支持EtherCAT总线通讯，搭配TRIO运动控制器，构建运动控制整体解决方案，能够广泛适用于工业机器人、机床机械、电子制造设备、印刷包装等行业，满足中、大型设备多轴复杂应用的需求。
自2014年巴西世界杯开幕式上，一名截瘫青年借助一副“机械战甲”外骨骼装置，用脑电波控制自己的“脚”踢出了第一球以来，脑机接口技术开始走入大众的视野。
各位小伙伴们，你们好，又好久没更新了。你们是不是以为我把公众号的秘密给忘了！ 哈哈哈
人类社会经历过农业时代（最强代表汉唐）-工业时代（最强代表日不落帝国）-信息时代（最强代表美利坚合众国），目前全力升级到智能时代（刚开始）。
paper: Interoception as modeling, allostasis as control
在草坪上奔跑、跳跃、后空翻，一步一个坑；吭哧吭哧爬楼梯，震的楼梯一直颤抖......
AGV硬件系统负责信息感知，执行运动控制等任务，是影响AGV系统性能的关键因素。本文主要对AGV运动控制系统做简单介绍，为后续的理论研究奠定基础。
2022年3月22日凌晨，《PNAS》在线发表了题为《后顶叶皮层在动态感觉运动控制中预测即将到来的运动》的研究论文，该研究由中国科学院脑科学与智能技术卓越创新中心（神经科学研究所）、上海脑科学与类脑研究中心、崔翯研究组完成。该研究设计了动态环境中的手动拦截行为范式并结合在清醒猴上的在体胞外电生理记录，发现后顶叶的7a区编码了将来手动运动方向的信息。该研究中采用的新颖行为范式，为将来动态感觉运动控制神经编码的研究提供了重要基础。
随着自动化技术的发展，特别是运动控制技术及闭环高速位置控制系统的发展，传统的机械解决方案逐渐被电气解决方案所代替，例如在生产机械中工艺上需要多组部件协同作业才能完成的多轴同步应用领域（如包装、灌装、印刷、飞锯、轮切等连续物料加工应用领域），原来复杂的机械传动系统（轴传动、链条传动、凸轮机构等刚性的机械连接）逐渐被运动控制器加伺服电机等电气同步解决方案所替代。
作者丨青暮 编辑丨岑峰 元宇宙被认为是互联网的自然迭代阶段，是人类社会在发明语言、文本、数学、图像之后，信息爆炸逼迫我们将数据不断抽象为高维数据的当下，将交流媒介彻底具象化的另一极革命。有句话说得好，“文化即元宇宙”。元宇宙的世界源于现实，又别于现实、超越现实，我们可以轻易在其中跨越物理距离面对面交流，超越现实的含义之更深层的，乃是超越规则。但在超越规则之前，我们在第一步上仍显稚嫩。 而如今，也正有无数学者正在探索元宇宙的第一步，即还原现实。在视觉领域，他们研究如何获取城市高楼的三维形状，如何模拟樱桃与水
LabVIEW是图形化编程语言,广泛应用于数据采集、测试测量和仪器控制。CODESYS是PLC软件编程工具，支持IEC61131-3标准IL 、ST、 FBD 、LD、 CFC、 SFC 六种PLC编程语言，通过EtherCAT现场总线进行伺服驱动、运动控制与IO控制。
基于扩散模型的图像和视频生成技术取得了长足进步。为了实现个性化生成目的，许多作品在生成过程中添加了控制信号，如文本引导的图像和视频生成，以及图像引导的视频生成。
目前国内在TSN方面的素材还是比较少，但是，TSN技术却正在成为热点—然而，TSN究竟对于自动化厂商、OEM厂商、终端用户、IT厂商意味着什么？有一些人对TSN尚未了结，也有一些质疑的声音，作为对TSN技术观察已经长达3年多的0.1个专家，我觉得有必要从并非仅仅产品技术角度去剖析，以获得更深入的关注和了结。
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