到传感器位置或传感器平面的Kinect深度图距离

是指Kinect深度传感器测量到物体或场景与传感器之间的距离。Kinect深度传感器使用结构光原理，通过发射红外光和红外摄像机来捕捉物体的深度信息。

Kinect深度图距离的测量精度通常在几毫米到几厘米之间，可以提供高精度的深度信息。这种深度信息可以用于各种应用场景，如人体姿势识别、手势识别、三维重建、虚拟现实和增强现实等。

在云计算领域，可以利用云计算平台的弹性和高性能计算能力来处理Kinect深度图距离数据。通过将深度图数据上传到云端，可以进行更复杂的图像处理和计算，如物体识别、场景分析和动作捕捉等。同时，云计算平台还可以提供存储和管理大量的深度图数据，以便后续的分析和应用。

腾讯云提供了一系列与深度图距离相关的产品和服务，包括云服务器、云存储、人工智能平台等。其中，推荐的产品是腾讯云的人工智能平台AI Lab，该平台提供了丰富的人工智能算法和工具，可以用于深度图距离数据的处理和分析。具体产品介绍和链接地址如下：

产品名称：腾讯云AI Lab

产品介绍：腾讯云AI Lab是腾讯云提供的人工智能平台，集成了多种人工智能算法和工具，包括图像识别、语音识别、自然语言处理等。可以用于处理和分析深度图距离数据。

产品链接：https://cloud.tencent.com/product/ailab

页面内容是否对你有帮助？

有帮助

没帮助

相关·内容

三维重建技术概述_CT三维重建不包括

具体方案既可以是固定Kinect传感器来拍摄旋转平台上的物体；也可以是旋转Kinect传感器来拍摄固定的物体。价格低廉、操作简单的深度传感器设备能够获取实时的景物深度图像，极大的方便了人们的应用。...2.3 点云计算经过预处理后的深度图像具有二维信息，像素点的值是深度信息，表示物体表面到Kinect传感器之间的直线距离，以毫米为单位。...以Kinect传感器的初始位置为原点构造体积网格，网格把点云空间分割成极多的细小立方体，这种立方体叫做体素(Voxel)。...通过为所有体素赋予SDF（Signed Distance Field，有效距离场）值，来隐式的模拟表面。 SDF值等于此体素到重建表面的最小距离值。...图2-7 基于空间体的点云融合 TSDF算法采用栅格立方体代表三维空间，每个栅格中存放的是其到物体表面的距离。

9602 0

三维重建技术概述

1.1K1 0

ROS探索总结（十一）——机器视觉

机器视觉在计算机时代已经越来越流行，摄像头价格越来越低廉，部分集成深度传感器的混合型传感器也逐渐在研究领域普及，例如微软推出的Kinect，而且与之配套的软件功能十分强大，为开发带来了极大的便利...首先我一帧数据复制到单独的文件中，每个数据都是用“，”号隔开的，只要计算“，”的数量就知道数据的数量了。 ? 结果和我们预想的是一样的。...添加成功后选择camera菜单下的Iamge Topic选项，选择/camera/rgb/image_color，确定后下面的显示框内就显示图像了。 ?...二、深度显示使用kinect的一大特色就是可以获得传感器的深度数据，也就是物体距离传感器的距离，传说kinect的可识别范围在60cm到10m之间。...1、显示深度图像首先也需要运行Kinect的节点： [plain] view plain copy roslaunch openni_launch openni.launch

1.2K2 1

三维重建技术综述

根据发射角度、偏移距离、中心矩值和位置关系，便能计算出发射器到物体之间的距离。三角测距法在军工测量、地形勘探等领域中应用广泛。三....具体方案既可以是固定Kinect传感器来拍摄旋转平台上的物体；也可以是旋转Kinect传感器来拍摄固定的物体。 2. 预处理受到设备分辨率等限制，它的深度信息也存在着许多缺点。...由深度图计算点云数据 ? ， ? 预处理后的深度图像具有二维信息，像素点的值是深度信息，表示物体表面到Kinect传感器之间的直线距离，以毫米为单位。...以Kinect传感器的初始位置为原点构造体积网格，网格把点云空间分割成极多的细小立方体，这种立方体叫做体素(Voxel)。...通过为所有体素赋予SDF（Signed Distance Field，有效距离场）值，来隐式的模拟表面。 SDF值等于此体素到重建表面的最小距离值。

2.4K1 1

Kinect获取深度图和深度数据

有的代码粘过来会出现“无法打开Nuiapi.h文件”，这是因为你配置的版本是kinect v2，而那个无法打开的文件是v1系列里面的头文件，v2不包含也不是配置的问题了，应该就是不支持，建议换代码获取深度图代码代码测试可以直接出来深度图...，那些黑的地方是无法检测到的位置，噪声还是很明显的。...微软上关于kinect v2 的官方文档官网Kinect v2文档关于代码中的一些函数接口，在我们打开的SDK Browser v2.0也可以直接get到 D....有的代码里有ConvertMat函数，实现转换depth图像到cv::Mat，这是因为基本都是关于代码，看文档知道有哪些接口怎么用就行之前怎么搜索都是直接深度图depth map显示，但我实际上想要获取到深度数据...，也就是物体距离传感器的深度值Z，在搜索时选择kinect获取三维坐标参照代码，直接运行，可以出来深度图，在深度图上点击就可以出现该位置的三维坐标信息代码链接方括号里面是像素坐标

1.2K2 0

基于RGB-D多相机的实时3D动态场景重建系统

微软已经发布了三种深度传感器：Kinect v1、Kinect v2 和 Azure Kinect。...尽管 Azure Kinect 是前两代相机的继承者，但由于 Azure Kinect 在 2020 年 3 月才发布，Kinect v2 相机仍然是研究中使用最广泛的传感器。...每个 Kinect v2 相机包含一个彩色相机和一个深度相机，以 30 fps 的帧率同步采集 1920 x 1080 的彩色图和 512 x 424 的深度图。...而角点在世界坐标系中的位置是已知的，从而能够得到相机坐标系和世界坐标系的转换关系，也即相机外参。...考虑到深度图的像素和3D点是一一对应的，深度像素之间的邻域关系代表了3D空间点的拓扑结构，因此对于深度像素中的每个点，在给定的邻域内比较其与周围像素的距离差异，只有满足一定的距离约束，才会将其保留，否则将其作为噪点去除

2.8K6 0

KinectFusion 介绍

点云是用Kinect采集的，然后算法把这些点云注册对齐，融合成一个整体点云。 Kinect是一个RGBD扫描仪，它可以同时采集彩色图像和深度图像。...由于是深度视频，帧与帧之间的位置差别不大，点云可以看作是初始注册好的，所以可以直接应用ICP进行精细注册。融合采用了符号距离函数技术，它在空间中定义了一个曲面的距离场，0等值面则为测量的曲面。...生成三维点云：Kinect采集的原始数据是深度图像，可以用KinectSDK把深度图像转化为三维点云。 2....距离为0的点即为曲面上的点。我们把SDF离散化，定义在空间体素上。每个体素有三个变量：D，W，Flag。其中D为体素到曲面的距离值，W是权重，Flag是体素是否有效。...单从一个视线观测一点来分析，如右图所示，这个视线上的点到曲面的距离可以定义如下，视线方向上，观测点前面的距离为负，观测点后面的距离为正。

1.2K5 0

双目视觉简介

对于视差的理解自己可以体验一下：将手指头放在离眼睛不同距离的位置，并轮换睁、闭左右眼，可以发现手指在不同距离的位置，视觉差也不同，且距离越近，视差越大。...那么提到视差图，就有深度图，深度图像也叫距离影像，是指将从图像采集器到场景中各点的距离（深度）值作为像素值的图像。...那么这里引申一下深度图与点云的区别，点云：当一束激光照射到物体表面时，所反射的激光会携带方位、距离等信息。...也就是我们在下图的第一幅图找到一个特征点，通过以上対极几何的知识推导出，该点在第二幅图位于图喜的哪个位置 ? 举个例子，比如kinect ? ? 无论是双目还是kinect都是类似的原理 ?...假设立体视觉相机中的左图像在位置(1,30)具有像素，并且相同的像素在右图像中的位置(4,30)存在，视差值或差值为(4-1)=3。视差值与上述公式的深度成反比。

1.7K2 1

PCL深度图像（2）

（1）点云到深度图与可视化的实现区分点云与深度图本质的区别 1.深度图像也叫距离影像，是指将从图像采集器到场景中各点的距离（深度）值作为像素值的图像。...深度图像的像素值代表从传感器到物体的距离或者深度值。 RangeImage类的继承于PointCloud主要的功能实现一个特定的视点得到的一个三维场景的深度图像，继承关系为 ?...那么我们就可以直接创建一个有序的规则的点云，比如一张平面，或者我们直接使用Kinect获取的点云来可视化深度的图，所以首先分析程序中是如果实现的点云到深度图的转变的，（程序的注释是我自己的理解，注释的比较详细...point_cloud = *point_cloud_ptr; Eigen::Affine3f scene_sensor_pose (Eigen::Affine3f::Identity ()); //申明传感器的位置是一个...定义按照那种坐标系统的习惯默认为CAMERA_FRAME noise_level 获取深度图像深度时，邻近点对查询点距离值的影响水平 min_range 设置最小的获取距离，小于最小的获取距离的位置为传感器的盲区

1.7K5 0

深度相机-介绍

，再以像素格式返回到接收器的运行时间来确定被测量对象的距离原理应用 IToF主要应用在：Kinect2.0，魅族旗舰手机17Pro、18Pro，无人驾驶中常用的激光雷达 3、双目立体成像 - Active...原理由于是通过两幅画面进行立体成像，因此需要提前标定，即左右相机的参数和两者之间的相对几何位置，通过标定可以得到畸变参数，从而输出无畸变的左右相机图像，再通过调整摄像机间的角度和距离，输出行对准的校正图像...，匹配左右摄像机间视场中的相同特征，计算匹配特征在左右图像上的列坐标的差值，输出视差图，将视差图通过三角测量的方法转换成距离，输出深度图。...分辨率很高的传感器可以分辨细节特征，即使距离有一些偏差。...传感器可以有高的分辨率但距离精确度一般分辨率（Depth resolution）：沿着测量坐标轴下的可测量距离最大最小探测距离（Minimum and maximum range）： 传感器的可感知距离

1.3K1 0

深度相机如何标定？（代码开源）

该方法在标定过程中使用了多个视角的图像对和对应的深度图，并通过最小化重投影误差来优化相机的内外参。同时，为了增强鲁棒性，该方法还引入了离群值剔除和稀疏性约束，以处理不准确的匹配和噪声。...图2 四个传感器的平面误差，对于SL传感器，所提出的方法能够显著减小测量点与最佳拟合数据的平面之间的距离。对于Kinect 2传感器，差异受到随距离增加而出现的随机噪声的限制。...不同距离的一面墙的点云矫正后的结果校准后的RGB图与深度图配准与使用默认校准参数生成RGB图与深度图配准结果的对比：对三个经过测试的SL深度传感器和Kinect 2 ToF相机的全局误差进行了实验...总结本文提出了一种通用RGB-D传感器标定的新方法，开源的校准程序仅要求用户在最小结构的环境中收集数据，并在输出中提供传感器的内参和外参数据，通过两个不同的分量，一个畸变误差和一个全局系统误差来概括深度传感器误差...用于三维点云语义分割的标注工具和城市数据集更多文章可查看：点云学习历史文章大汇总 SLAM及AR相关分享 TOF相机原理介绍 TOF飞行时间深度相机介绍结构化PLP-SLAM：单目、RGB-D和双目相机使用点线面的高效稀疏建图与定位方案

4322 0

移动机器人的几种视觉算法

2.结构光传感器（例如Kinect 1代），三角定位原理，成本中，室外不能用。 3.双目视觉（例如Intel Realsense R200），主动照明或被动照明，IR或可见光皆可。...通过匹配左右两个相机中成像点的位置，来计算对应三维点在空间中的距离。学术界对双目匹配恢复深度图研究有很长的历史，在NASA火星车上就开始采用这个技术。...但是其真正在消费电子品市场得到广泛应用还是从微软的Kinect体感传感器开始。 ?...最后，经过简单的图像后处理，下采样到原始分辨率，得到最终的深度图。 ? 图表来源：Martinez, Manuel, and Rainer Stiefelhagen....当机器人运动过程中因为遮挡、断电等原因丢失了自身的坐标，重定位算法就需要从已知地图中定位到机器人当前的位置估计。

1.2K4 1

Open3d 学习计划—13（Azure Kinect）

如果这个不起作用,复制 depthengine_x_x.dll, k4a.dll 和 k4arecord.dll文件到Open3d Python模块安装的路径(如果你用的Python),或者到你的C++...你能够通过下面的方式得到Open3d的Python模块路径: python -c "import open3d as o3d; import os; print(os.path.dirname(o3d....记录器使用Open3D Azure Kinect Viewer记录RGB和深度图像流到MKV文件....需要注意,尽管记录的时候记录的是未对齐的原始深度图像,阅读器依然能够将深度图与彩色图像对齐...._fix包的位置.因此在运行CMake时, 请确保启用的Python环境是open3d_azure_kinect_ubuntu1604_fix包所在的环境.

2.6K2 0

智能手机双摄像头原理解析：RGB +Depth

它对传感器电荷执行读出和转换，并将它们引导至分析单元和数据接口。 5、计算单元计算单元可以记录精确的深度图。深度图通常是灰度图，其中的每个值代表光反射表面和相机之间的距离。...如果多重反射使得光线完全偏转，则没有反射光线进入相机，从而无法正确测量反射面的距离。反之，如果其他方向的光通过镜面反射进入芯片，则可能会发生过度曝光。见下图。 ?...TOF相机内部每个像素经过上述过程都可以得到一个对应的距离，所有的像素点测量的距离就构成了一幅深度图，如下图所示。左边是原图，右边是对应的深度图。 ?...可以看到深度图其实是一张灰度图，它是一张三维的图：水平垂直坐标对应像素位置，该位置的灰度值对应的是该像素距离摄像头的距离。...比如虚拟出来的一只猫，通过实时的空间深度感知，它可以“感受”到空间的相对位置关系，当它走到桌子边缘的时候，会很自然地跳到地面上，这在之前的AR游戏中是难以实现的。 ? 3、三维空间测量。

4.7K5 0

KinectFusion基于深度的实时稠密三维重建&TSDF开山之作

以下是一些具体方面的背景情况： ·Kinect Sensor: 640*480分辨率11位深度图，采集频率30Hz。...PTAM系统放弃了完整概率状态传播的方法，提出将跟踪和建图过程交替或并行运行，其中跟踪是假设当前场景模型完全正确的情况下进行传感器姿态估计，然后建图是指通过全局优化的方式进行地图的扩展和改善。...·稠密场景表示：SDF(Signed Distance Function)符号距离函数用于深度图的融合，它用0表示表面，正值表示模型外部点，负值表示模型内部点，数值正比于点到最近表面的距离。...·有了当前深度帧，以及当前帧的位姿，可以将当前深度信息融合进当前重建的TSDF模型 ·TSDF模型每个体素点存储了两个值，一个表示到最近的表面的截断距离，另一个表示该点的权重，截断距离的意思是： ·...·对于非常接近表面的点，假设这一处的TSDF梯度是和表面正交的，因此表面法向量可以通过对TSDF求梯度获得实验效果实验设置：为了控制每次实验条件一致，将Kinect放置在固定位置，观察安装在转盘上的桌面物体

1.4K2 1

三种主流深度相机介绍

普通的彩色相机拍摄到的图片能看到相机视角内的所有物体并记录下来，但是其所记录的数据不包含这些物体距离相机的距离。仅仅能通过图像的语义分析来判断哪些物体离我们比较远，哪些比较近，但是并没有确切的数据。...根据编码图案不同一般有：条纹结构光，代表传感器 enshape ，编码结构光，代表传感器 Mantis Vision, Realsense(F200), 散斑结构光，代表传感器 apple(primesense...THE END TOF 04 TOF(time of flight),顾名思义是测量光飞行时间来取得距离，具体而言就是通过给目标连续发射激光脉冲，然后用传感器 接收从反射光线，通过探测光脉冲的飞行往返时间来得到确切的目标物距离...光线变化导致图像偏差大，进而会导致匹配失败或精度低 2）不适用单调缺乏纹理的场景。双目视觉根据视觉特征进行图像匹配，没有特征会导致匹配失败。 3）计算复杂度高。...结构光最大的优势是发展的较为成熟，成本比较低，劣势是只适合中短距离使用。ToF优势是抗干扰性较好，视角较宽，缺陷是功耗高，造价贵，精度及深度图分辨率较低。两项技术各有侧重点和适配使用场景。

4.9K2 0

Python 机器人学习手册：6~10

Dynamixel 中的位置范围是 0 到 1,023。...理想的导航意味着机器人可以规划其从当前位置到目的地的路径，并且可以毫无障碍地移动。我们在该机器人中使用了超声波距离传感器，以检测使用 Kinect 传感器无法检测到的附近物体。...Kinect 和超声波传感器的组合为该机器人提供了理想的避免碰撞的方法。超声波距离传感器的工作方式如下。发射器将发送人耳听不到的超声波。发送超声波后，它将等待发射波的回波。...RGB 相机捕获 2D 彩色图像，而深度相机则捕获单色深度图像。 Kinect 的深度感应范围为 0.8m 至 4m。 Kinect 的一些应用是 3D 运动捕获，骨骼跟踪，面部识别和语音识别。...ROS 与 OpenNI 驱动程序捆绑在一起，该驱动程序可以获取 Kinect 的 RGB 和深度图像。

3.1K2 0

SL sensor :一种基于结构光传感器开源且实时用于高精度建筑机器人重建应用方案

摄像机和投影仪的位置应确保在扫描距离传感器0.3–1.0米的物体时，它们的视野重叠。在此配置中，SL传感器的尺寸为24.6×15.8×18.8 cm。...C 软件 SL传感器软件是在机器人操作系统（ROS）框架下编写的。这确保了它可以轻松地与ROS用户社区提供的现有机器人包和解决方案一起使用或集成到其中。主要重建流程分为4个主要ROS节点（图4）。...图8.测量的表面质量样品的照片在扫描期间，将石膏样品放置在距离传感器50厘米的地方。然后使用扫描的30cm2斑块来计算与每个提取斑块的最佳拟合平面的正交距离的经验标准差（ESD）。...我们还在图10所示的位置拍摄了所得深度图像的横截面,横截面图进一步证实了我们的运动补偿策略的有效性，因为它能够消除面罩前额上发现的1-2毫米深的运动波纹。...图10：左：扫描面罩的图像，黄线显示了横截面的位置右：面罩扫描前额区域的横截面图使用自适应投影扫描喷涂石膏墙运动补偿通过沿着结构移动扫描器并将单个扫描记录在一起，实现了对大于传感器视野的结构的扫描

6292 0

【深度相机系列六】深度相机哪家强？附详细参数对比清单

---- Microsoft Kinect 微软推出了两款Kinect，Kinect一代（Kinect v1）是基于结构光原理的深度相机，Kinect二代（Kinect v2），是基于TOF原理的深度相机...Kinect V2具有较大的红外传感器尺寸，并且（相对于其他深度相机）具有较宽阔的视场角，生成的深度图质量比较高。...Intel RealSense Intel RealSense系列深度相机定位不同于Microsoft的 Kinect 系列，Kinect更注重较远距离的人体骨架跟踪，而RealSense 更注重近距离的脸部...SDK支持对两只手关节的三维位置跟踪，最远有效距离为0.6m。支持WPF, Cinder, OpenFrameworks, JavaScript, Processing, Unity3D等框架。...可以输出对齐、同步的RGB 图和深度图，点云图或者 IR 图。支持Windows、Linux、Android、ROS 平台。且多设备同时工作无干扰。适合对帧率要求不高的远距离应用场景。

5.1K2 0

4.1 先进的感测设备

说深度可能比较难以理解，请大家理解成“传感器到传感器所能捕捉到的物体的距离”。大多数情况下，就以往的图像数据（如位图格式等）而言，每个像素都有色彩信息。RGB-D 在此基础上还包括了距离信息。...也就是说， RGB-D 传感器在相机原有的功能上又添加了测量距离的功能，它甚至能测量传感器到被拍摄物体的距离。第 3 章讲过测距传感器的机制。...超声波与光不同，就算是透明玻璃之类的物体，也能测出到此物体的距离。自然用户界面 RGB-D 传感器都用在什么方面呢？ RGB-D 传感器最广泛最普遍的用途是用在一种叫作自然用户界面的设备上。...虽然后续机型 Xbox One Kinect 传感器采用了 TOF 技术，但 Kinect强大之处不在于测距，而在于能够从距离图像中检测出人的位置和姿势。...过去那些使用毯型控制器的游戏无法判断双手的位置，而 Kinect 却实现了用双手双脚来玩游戏。

6421 0

点击加载更多

扫码

添加站长进交流群

领取专属 10元无门槛券

手把手带您无忧上云