上一篇我介绍了坐标系与矩阵的应用之一：ECEF与ENU坐标转换的相关的概念。本篇介绍坐标系在动力学中的应用场景，这里则涉及到Denavit-Hartenberg(DH) Algorithm。
运动控制（Motion Control）通常是指在复杂条件下，将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动，实现机械运动精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制。
我们知道很多蒙特卡洛采样方法是来源于物理，比如最有名的哈密顿蒙特卡洛方法(HMC)，就是源自于哈密顿动力学。不过这次我并不打算详细说明哈密顿蒙特卡洛，相关的解读已经很多了。
在二维平面上，有一个机器人从原点 (0, 0) 开始。给出它的移动顺序，判断这个机器人在完成移动后是否在 (0, 0) 处结束。
前段时间回看里约奥运会的国球比赛，岛国媒体给我龙队一个响亮的称号—— 六边形战士 ！
最近刚刚把《火焰纹章：风花雪月》三周目通关，作为战旗游戏来讲，无论是核心玩法还是创新的养成GalGame要素，还有让人唏嘘的剧情，作为战旗类游戏的代表，名副其实。感叹之余就想实现一下《火纹》里核心战斗时的效果。下面是火纹里的效果：
最近有个粉丝和我说，需要清理一下它的windows的吃灰笔记本，但是苦于没有好用的清理软件，今天我就来分享一个
当所有的行业都在经历一场全新转型的时候，即使是看上去略显传统的家装行业同样无法幸免。在互联网家装的洗礼中尝到甜头的玩家们开始通过新的姿势投身到家装行业的全新变革当中，一场新进化由此上演。想象是美好的，现实是残酷的。家装新进化并不像想象的那样简单，仅仅只是靠喊几句口号，装装样子并不能够带来家装行业的深度改变。
实时自主运动和导航是很难的，特别是当我们关心安全性时。当我们的动力系统复杂，以及外部干扰（如风）和先验条件未知时，这变得更加困难。我们在这项工作中的目标是为了保证“鲁棒性“实时运动系统在动态系统导航过程中的安全。
前面说的用3×3矩阵矩阵描述姿态，9个元素，6个约束条件，实际上只有3个独立元素。即用3个独立元素即可描述机器人姿态。常用的有RPY角，欧拉角和四元数。
今天我们首先来谈谈的是PyQt编程中的绝对定位，绝对定位就是每个控件按程序员自己指定的位置进行放置。
通过确定开始的视图样式 & 结束的视图样式、中间动画变化过程由系统补全来确定一个动画
Canvas 状态保存机制 中 , 存在两个栈结构 , 分别是 状态栈 和 图层栈 ;
与运动学建模不同的是，机械臂的刚体动力学建模首先需要建立其连体坐标系，该连体系可以不按D-H原则建立，然后在机械臂连体系下表示机械臂运动学量(位置、速度、加速度)，最后根据动力学普遍方程建立多体系统模型。
当人们一股脑地融入到元宇宙的赛道上，区块链总算是冷静了下来。现在，我们看到的是越来越多的「元宇宙+」的概念开始取代「区块链+」的概念，成为了新的角逐战场。相对于区块链的底层和基础，元宇宙似乎更加适合与真实的商业产生联系。或许，这才是那么多的玩家开始将关注的焦点聚焦在元宇宙身上的根本原因。
最近刷题一连碰到好几道关于最短路径的问题自己一开始用深搜过了之后也就没怎么 管，但是之后的好几道用深搜都超时，之后查了资料才知道这种最短路径的问题一般使用广搜的方法。
在Three.js中，三维空间指的是具有三个独立轴的空间，通常称为X、Y和Z轴。这种空间用于描述和定位3D对象的位置、旋转和缩放。
《复仇者联盟》俗称“妇联”，相信大家都看过。其中每位英雄都有自己独特的兵器或者技能。雷神的锤子，钢铁侠的盔甲，黑豹的振金战衣，鹰眼的弓箭，还有美国队长的盾。
③getTime()得到的是当前时间的毫秒值（注意是毫秒值，1000毫秒等于1秒）。
定位一直是WEB标准应用中的难点，如果理不清楚定位那么可能应实现的效果实现不了，实现了的效果可能会走样。如果理清了定位的原理，那定位会让网页实现的更加完美。
坐标基于一个由互相垂直且交于一点(即原点)的三条坐标轴形成的网格，即一个空间直角坐标系。
中概股持续被做空的现象告诉我们，以流量为主要竞争力的发展模式并不能够长久，即使到了资本市场上，我们依然需要找到流量之外的全新竞争力。对于依然以流量为终极追求的社交电商来讲，同样需要找到新的竞争力才能跳出流量的陷阱，进入到全新的发展阶段。从这个角度来看，现在几乎所有以流量为终极追求的社交电商必然都会遭遇挑战，社交电商的洗牌将无法避免。
一般来讲，我们看到的都是多 View 的视图，它是树形结构的。 重点看下图中橘黄色包含的部分：
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有趣的是，这种输入几何形状的信息传播的发散深度尺度与训练极深的临界网络的能力相吻合[31]（如图3所示）。此外，在远离临界点时，可靠的前向信息传播的深度尺度决定了神经网络可以训练的深度。这种临界相变、发散的深度尺度和临界状态下的深度可训练性不仅在全连接网络中观察到[31]，而且还在卷积网络[63]，自编码器[64]和循环网络[65,66]中观察到。
这里需要特别注意的是：如果进入退出页面：一个需要动画、另外一个不需要动画，但也必须设置时间相同的、没有任何变化的动画，否则会出现黑屏。
技术参数是不同工业机器人之间差距的直接表现形式，不同的机器人技术参数特点不同，对应了它们不同的应用范围，工业机器人是高精密的现代机械设备，参数众多，企业挑选工业机器人的时候应该着重注意哪些参数呢？
S2B模式第一次被人所熟知，还要回到那个新零售刚刚诞生的时代。彼时，新零售被推到了历史前台，并且被赋予了电商接棒者的角色，于是，S2B作为一种全新的商业模式开始取代B2B模式成为新宠。随着人们对于S2B模式理解的逐步深入，我们看到了以S2B2C为代表的一系列新商业模式的出现。然而，当人们用S2B模式开始落地和实践新零售的时候，却发现大S似乎与电商时代的大型平台有着几分相似之处。如果我们将新零售看成是一种完全有别于电商时代的发展模式的话，S2B模式似乎又将新零售带入到了传统电商模式的怪圈当中。
对于多View的视图，结构是树形结构：最顶层是ViewGroup，ViewGroup下可能有多个ViewGroup或View，如下图：
2022-04-30：在无限的平面上，机器人最初位于 (0, 0) 处，面朝北方。注意:
从事机器学习方面相关研究的人都了解，网络模型的最终性能少不了优化。其中损失函数扮演了非常重要的角色，而随机梯度下降算法（SGD）由于其良好的收敛性，常常被用来进行梯度更新。为了加快收敛速度，缩短训练时间，同时为了提高求解精度，采用随机梯度下降算法应该注意学习率（Learning Rate, LR）等参数的调整。那么 LR 的大小对现代深度学习与传统优化分析的是怎样的呢？下面通过一篇论文进行解答。
6月13日，腾讯安全联合IDC等多家机构在北京举办研讨论坛，并发布“数字安全免疫力”模型框架，提出用免疫的思维应对新时期下安全建设与企业发展难以协同的挑战。腾讯集团副总裁、腾讯安全总裁丁珂在论坛上表示，数智化新阶段，发展驱动成为安全建设的普遍共识，企业需从被动安全变为主动防御，以数据资产和业务资产为目标，建设一套全新的安全范式和框架。
目的 本文手把手教你在 Mathematica 科学计算软件中搭建机器人的仿真环境，具体包括以下内容： 1 导入机械臂的三维模型 2 正\逆运动学仿真 3 碰撞检测 4 轨迹规划 5 正\逆动力学仿真 6 运动控制 文中的所有代码和模型文件都在此处：https://github.com/robinvista/Mathematica 。使用的软件版本是 Mathematica 11.1，较早的版本可能缺少某些函数，所以最好使用最新版。交流网站是www.robotattractor.com。进入正文之前不妨先看几个例子：
使用windows的小伙伴们都知道，C盘是安装系统的，有时候不知道为啥突然就爆满了，查看我的电脑，C盘显示红色的。是不是感觉狠揪心，想删除一些东西有不敢删除，怕删除了影响到系统(我之前有个朋友就是删除C盘的东西，结果把系统搞奔溃了，需要重新安装系统)。就算安装了清理垃圾的软件，点击了清理有时候还是不能彻底清理。本文凯哥(凯哥Java:kaigejava)就以windows10系统为例，教大家怎么清理C盘爆满的问题。
地理位置也就是坐标说是 GIS 的灵魂不为过吧，像天气预报、火箭发射包括地震、火山等事故发生时，新闻媒体就会说东经 XX 度、北纬 YY 度发生了什么什么，还有高德百度的地图导航、定位等等都需要用到坐标系统，因为没有准确的位置信息就无法表达地物的位置关系，地图查询分析等等也就无从谈起了
对于参数 enterAnim & exitAnim 的资源ID，系统有自带的效果android.R.anim.xxx，如下设置：
自动驾驶的3大核心科技是定位（在哪里），感知（周围是啥）以及控制（咋开车呢）。通过车道检测，我们可以对车的行进路线进行路径规划。本篇文章主要通过一个自行车的动力学模型讨论车辆的加速、刹车和转向的模型预测控制。目的不仅在于尽可能地控制车辆轨迹，同时也还要尽可能使速度平滑以避免晕车和频繁的刹车。
一：先来看一下界面的截图： 说明： 拖动节点的时候，与该节点相关的箭头连线也会跟着调整； 用户可以使用鼠标从一个节点拖出一个箭头到另一个节点（鼠标在空白区域点击一下，拖出的箭头消失） 这三个图标，手型
2022-03-29：整个二维平面算是一张地图，给定x,y，表示你站在x行y列， 你可以选择面朝的任何方向， 给定一个正数值angle，表示你视野的角度为， 这个角度内你可以看无穷远，这个角度外你看不到任何东西。 给定一批点的二维坐标， 返回你在朝向最好的情况下，最多能看到几个点。 答案2022-03-29： 第一步：把x，y平移到原点上。 第二步：把所有点放在单位圆上，算出夹角。 第三步：不回退计算。在原点的点需要单独算。 代码用golang编写。代码如下： package main import (
双向脑机接口(BMIs)在大脑和外部世界之间建立了双向的直接通信链接。解码器将记录的神经活动转换为运动指令，编码器将从环境中收集的感觉信息直接传递给大脑，形成闭环系统。这两个模块通常集成在笨重的外部设备中。然而，对严重运动和感觉缺陷患者的临床支持需要紧凑、低功率和完全可植入的系统，该系统可以解码神经信号来控制外部设备。
并发编程是Java编程的核心领域，而Java并发包则凝聚了并发编程的精华，掌握并发编程基础，熟练应用，理解思想则显得尤为重要。
题目描述 2000年的1月1日，是那一年的第1天。 那么，2000年的5月4日，是那一年的第几天？
Problem Description 本次集训队共有30多人参加，毫无疑问，你们都是很优秀的，但是由于参赛名额有限，只能选拔部分队员参加省赛。从学校的角度，总是希望选拔出最优秀的18人组成6支队伍来代表学校。但是，大家也知道，要想做到完全客观，是一件很难的事情。因为选拔的标准本身就很难统一。 为了解决这个难题，我现在把问题作了简化，现在假设每个队员都是二维平面中的一个点，用(xi,yi)坐标来表示，一个队员的能力可以用他到原点的欧几里德距离来表示。由于这种排名标准太~客观了，新队员很难有出头的机会，很多人很是郁闷。特别是一个废话不是很多、不是特别暴躁、号称盖帽高手的伪**就很有意见，他现在要求改革排名规则，并且自己提出了一套号称绝对公正的方案： 现在不是用一个点来表示一个队员了，而是用原点到该队员所在的点所构成的向量来表示一个队员。如果该向量和X正轴夹角比较小的话，就说他的能力比较高，排名就应该靠前。 这就是著名的“伪氏规则”（说实话，这规则我有点怀疑其客观性，因为我知道他的坐标是(3.1,0.1)…）
1、先将四个顶点的值算出来，d1、d2、d3、d4中的dot值分别代表四个象限的顶点
TCP作为一种可靠传输控制协议，其核心思想既要保证数据可靠传输，又要提高传输的效率，而用三次恰恰可以满足以上两方面的需求！
但是，苹果处理器的成本必然较高，价格昂贵，并不能完全满足市场需求，只适合于旗舰机型。因此，苹果的处理器并不能完全满足市场需求。毕竟不同的消费人群市场需求是不同的，对于一部分人而言，强悍的性能是主要的需求，但是对于另外的许多人而言，高性价比明显更有吸引力。因此，苹果处理器并不适合作为大多数手机的处理器，原因就是一个字：贵！
作者：张天雷 来源：InfoQ 网址：http://www.infoq.com 在当今的大数据时代，利用数据科学理论进行数据分析起着越来越重要的作用。探讨不同数据技巧类型和熟练程度对相关项目有着怎样的影响也开始具有重要意义。近日，AnalyticsWeek的首席研究员、Bussiness Qver Broadway的总裁Bob Hayes博士就公开了研究数据分析项目成功所必需技能的相关结果。Bob所提出的基于技能的数据科学驱动力矩阵方法，可以指出最能改善数据科学实践的若干技能。 数据技能的熟练程度 首先，
在当今的大数据时代，利用数据科学理论进行数据分析起着越来越重要的作用。探讨不同数据技巧类型和熟练程度对相关项目有着怎样的影响也开始具有重要意义。近日，AnalyticsWeek的首席研究员、Bussiness Over Broadway的总裁Bob Hayes博士就公开了研究数据分析项目成功所必需技能的相关结果。Bob所提出的基于技能的数据科学驱动力矩阵方法，可以指出最能改善数据科学实践的若干技能。 数据技能的熟练程度 首先，Bob在AnalyticsWeek的研究包含了很多向数据专家提出的，有关技能、工作
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