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ROS Tranform出错简易处理 tf出错现象及解析

在自己的机器人上使用机器人状态发布器 说明:本教程介绍如何发布机器人的状态,TF,使用机器人状态出版商。...机器人状态发布者是一个工具,将为您完成这项工作。 ? 机器人状态发布器帮助您将机器人的状态广播到tf转换库。...机器人状态发布器内部具有机器人的运动学模型; 因此给定机器人的关节位置,机器人状态发布者可以计算和广播机器人中每个链接的3D姿态。...你需要两件事来运行机器人状态发布者: 一个urdf XML描述机器人装上的参数服务器。 将关节​​位置发布为sensor_msgs / JointState的源。...publish_frequency(double) 状态发布者的发布频率,默认值:50Hz。

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