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法与直接法视觉里程

: 通过其他方式寻找配对点: 光 不需要配对点:直接法 光法 光:追踪源图像某个点在其他图像中运动 一般分为稀疏光和稠密光 稀疏以Lucas-Kanade(LK)光为代表 稠密以Horn-Schunck...(HS)光为代表 本质是估计像素在不同时刻图像中运动 LK光法示意图 步骤: 设t时刻位于想x,y出像素点灰度值为 ?...上式是一个二元一次线性方程,欠定 需要引用额外约束 假定一个窗口内光度不变: 通过超定最小二乘解求得运动u,v 1.png LK光结果依赖于图像梯度 但梯度不够平滑...可以用于跟踪图像中稀疏关键点运动轨迹 得到配对点后,后续计算与特征法VO中相同 按方法可分为正向/反向 + 平移/组合方式 直接法 光仅估计了像素间平移,但 没有用到相机本身几何结构 没有考虑到相机旋转和图像缩放...对于边界上点,光不好追踪 直接法则考虑了这些信息 直接法推导 假设有两个帧,运动未知,但有初始估计R,t 第一帧上看到了点P,投影为p1 按照初始估计,P在第二帧上投影为P2

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网 - 和缓冲区:缓冲区 flip 是怎么回事?

---- 代表数据,具体来说是随着时间产生数据,类比自然界河流。你不知道一个什么时候会完结,直到你将数据都读完。 读取文件时候,文件被抽象成。...内部构造,决定了你每次能从文件中读取多少数据。从中读取数据操作,本质上是一种迭代器。内部构造决定了迭代器每次能读出数据规模。...比如你可以设计一个读文件,每次至少会读出 4k 大小,也可以设计一个读文件程序,每次读出一个字节大小。 通常情况读取数据,是读取;写入数据,是写入流。...可见,中不一定要有数据。再举一个极端例子,如果我们设计一个随机数产生,每次读取数据,都调用随机数函数生成一个随机数并返回,那么中也不需要有数据存储。 ---- 为什么要缓冲区?...举个例子:读取一个数据到一个缓冲区,然后再将缓冲区中数据交给另一个。 比如说读取文件数据交给网络发送出去。首先,我们要将文件数据写入缓冲区,然后网络流会读取缓冲区中数据。

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如何申请域名和ip地址 怎么才算好域名

伴随着互联网脚步,很多企业都纷纷开始建设属于自己网站。而建设网站前提就是拥有一个域名。...想要申请域名企业可以到线上域名注册平台进行注册申请,找到知名度高机构搜索自己想要域名,域名长度最好不要超过6位数,然后进行付款注册即可。...怎么才算好域名 域名就像一个公司门头,门头好坏就决定了客户对公司第一印象。而这印象能提高双方合作率,所以在选择域名时候,越简单越好。人们潜意识中只喜欢记住简单事情。...比如这个公司品牌叫米兰,注册域名最好是品牌拼音,milan.com,域名后缀不一定是com,可以cn、net等等,看企业需要。...域名好坏对成交概率也有着间接关系,把每一个细节都做到最好,才能赢得客户信任。

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Calculate,DAX最重要知识点,没有之一!

- 1 - 所有对Calculate函数疑问,几乎全都跟它有关系。 首先,看一个群里朋友问问题:求各菜品名称最大日期对应销售量。...这里关键要理解Calculate函数,它filter参数,会在现有的计算上下文(如这里“菜品名称”筛选上下文)中进行计算,所以,max会取到当前“菜品名称”下最大日期,最终得出正确答案,...如下图所示: - 2 - 参考DAX圣经,总结Calculate函数如下,建议收藏随时回查!...后面我也会用更多例子给大家一点点讲。 1、CALCULATE 在初始值上下文环境中计算所有显式筛选器参数 初始上下文是公式外部环境,包括原始行上下文和原始筛选上下文。...2、CALCULATE 复制原始筛选上下文,以准备新筛选上下文 这个过程中会丢弃原始行上下文,因为新值上下文将不包含任何行上下文。

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公司域名怎么来 怎样域名才算好域名

不知道大家有没有发现,在互联网上,浏览每一个页面都有着一个便以人们记忆网址,要么就是公司名称拼音,要么就是简约且富含意义。说实话,这种域名既便于用户记住,又容易输入,俗称好域名。...下面就给大家讲讲这些公司域名怎么来? image.png 公司域名怎么来 公司域名怎么来?如果一个公司是要做官网关键词排名,那就肯定少不了一个好域名。...但好域名在很早之前就已经被人注册,毕竟那时候域名都是很值钱,很多人看中了域名发展前景,于是大量注册域名,等待有人需要时候,就会售卖给对方。...大家现在所看到好域名,极大可能是公司在某个注册人里买回来。 怎样域名才算好域名 一个好域名至少具备以下二点: 1、简洁易记:这种域名让人一目了然,还不容易输错。...以上就是关于公司域名怎么来一些小介绍,在此建议大家在购买域名时候,如果有条件就买国际后缀域名com,再配上富有涵义名称,妥妥给人一股好印象。此外,不建议大家选用中文域名,虽然很多用户能看懂。

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低频相位校准方法

低频相位校准方法 随着科技快速发展,电子测量技术广泛应用于工业、电力、农业、交通运输、航空航天、国防建设等国民经济诸多领域中,相位又是进行信息检测重要工具,在整个测试行业中占有举足轻重作用和地位...根据《GJB-J3603-99低频相位检定规程》更有测量两列同频信号相位差在研究网络、系统频率特性中具备重要意义。...低频相位是对两个同频率正弦信号相位差进行直接测量测量仪器,它是由整形器、鉴相器和指示器组成,其工作原理是采用过零鉴相测出正比于两被测信号相位差相邻过零点之间使劲间隔,度量此时间间隔大小即为两信号相位差...指示器可以是计数器,用脉冲填充法度量,也可以是数字电压表,用相位方波平均电压度量,低频相位主要是用于相控阵雷达、无线电导航系统、自动控制系统测距和定位,电力系统中相电压相位差测量等。...标准相角发生器通电完成自检进入工作状态,按被检低频相位选取频率点和信号幅度要求设置标准相角发生器频率和输出幅度,并使两路幅度相等。

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低频相位校准方法

随着科技快速发展,电子测量技术广泛应用于工业、电力、农业、交通运输、航空航天、国防建设等国民经济诸多领域中,相位又是进行信息检测重要工具,在整个测试行业中占有举足轻重作用和地位。...根据《GJB-J3603-99低频相位检定规程》更有测量两列同频信号相位差在研究网络、系统频率特性中具备重要意义。...低频相位是对两个同频率正弦信号相位差进行直接测量测量仪器,它是由整形器、鉴相器和指示器组成,其工作原理是采用过零鉴相测出正比于两被测信号相位差相邻过零点之间使劲间隔,度量此时间间隔大小即为两信号相位差...指示器可以是计数器,用脉冲填充法度量,也可以是数字电压表,用相位方波平均电压度量,低频相位主要是用于相控阵雷达、无线电导航系统、自动控制系统测距和定位,电力系统中相电压相位差测量等。...标准相角发生器通电完成自检进入工作状态,按被检低频相位选取频率点和信号幅度要求设置标准相角发生器频率和输出幅度,并使两路幅度相等。

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表面应变和埋入式应变应用范围及其特点

应变是一种用于监测结构因荷载和温度变化而产生变形传感器,其种类多样,例如振弦式应变、差阻式应变、光纤光栅应变和各类电阻式应变片等。应变可以按照安装位置分为埋入式应变和表面式应变。...图片表面应变因其安装方便和操作简单特点,广泛应用于各种场景。...在实际应用中,表面应变能够实时监测物体表面的应变情况,为工程师提供重要参考数据,帮助他们及时发现潜在安全隐患。...同时,表面应变外壳接地双护套双绞屏蔽聚氨酯电缆线设计,有效提高了表面应变抗干扰能力,使其在复杂环境中也能保持准确测量结果。...它安装过程可能相对复杂,且旦安装完成后难以更改。埋入式应变应用范围广泛,不仅包括常见混凝土结构和桥梁,也包括一些特殊建筑结构如水工建筑物和军便梁等。

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基于python tkinter简单

import tkinter #定义计算器类 class Calc: #初始化魔术方法 def __init__(self): #初始化共用属性 #定义一个用于存放被计算字符串列表...#数字按钮操作方法 def buttonAction(self,number): #判断用户是否按下了运算按钮 if self.isOper == True: #在界面上显示运算符之后数...: #没有铵下运算按钮 #判断原始界面数字是否为0 existNumber = self.num.get() if existNumber == '0': #如果界面中初始数据为...0 则获取用户输入数据并显示 self.num.set(number) else: #如果界面中初始数据不为0 则对字符进行累加 self.num.set(self.num.get...()+number) #运算按钮操作方法  def operation(self,opFlag): #运算标记置为真 self.isOper = True #获取界面中存在数 并且写入列表

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未整理组复习笔记?

前言 组是我听过最脑阔疼课。不过已经考过了orz以及,大家学组内容可能不一样,这篇复习包括内容应该是比较简略。...数据信息表示 (设机器字长8位)原码:正数符号位0,负数符号位1,其他7位按一般方法表示数绝对值。 补码:用0到M区间数表示,x补码=(M+x)mod M。...从数轴上来看,它前半段就是补码后半段,后半段也是补码前半段,因此0表示是10000000。...参加运算数符号相同,结果符号位不同时则溢出,也可以根据符号位和最高有效位进位判断,或用变形补码。 乘法、除法:原码一位乘和不恢复余数法,虽然做过题还是非常麻烦。...:cpu字长、频率 总线交换速度与宽带:外频粗略决定CPU与主存数据交换频率 缓存对计算机系统性能影响也很大 指令系统 第二章:要求掌握,重点浮点数,iee754 符号位S+阶码E

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如何应对美国送上门“美人”? 华为:将计就

但对于华为而言,这些鲜美的鱼饵对于饥肠辘辘华为来说就是美国布下“美人”。对付美人,最好策略是什么?...在对待美人上面,金庸小说《鹿鼎记》中韦小宝最有心得,我们来看看他是怎么做—— 『先用“将计就”迷惑敌人,使之认为我们愚蠢,放松警惕; 再用“欲擒故纵”使敌人放松戒备,充分暴露,然后再把美人捉住;...然后“反间”巧妙地利用敌人美人为我所用; 接着“离间”把美人彻底拉向我方阵营,如此一举两得,既得了美人,又打击了对手。』...如今,我认为华为对待美国布下美人策略也大抵如此—— 既然美国释放友好信号了,华为就来一招“将计就”,主动发声“安卓仍是华为手机首选系统”,送上门不要白不要,让美国认为华为愚蠢、短视,从此放松对华为警惕...紧接着,我认为华为将施展“反间”,努力拉拢美国送上门来“美人”。要知道,美国那边也不是铁板一块,美国政府和各大科技企业之间并没有达成共识,所以才有此前科技巨头绕过禁令恢复向华为供货一幕。

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SMT优势在哪里

SMT贴片指的是在PCB基础上进行加工这一系列工艺流程简称,SMT是表面组装技术(表面贴装技术)(Surface Mounted Technology缩写),是电子组装行业里最流行一种技术和工艺...,也是是新兴工业制造技术和工艺。...迅速地将电子元器件地贴装在PCB上,从而实现了高效率、高密度、高可靠、低成本自动化生产。下面就来详细分析下SMT贴片优势以及能给企业带来哪些好处。...3、可靠性高,抗震能力强 4、高频特性好,减少了电磁和射频干扰 5、焊点缺陷率低 6、贴片组装密度高 随着人工成本、生产成本逐渐上升,竞争市场越来越激烈,企业生存空间被不断挤压,想要良好生存发展...科技发展同时电子产品体积越来越小,这就对SMT提出了更高要求。

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频率使用说明

在电子测量领域,频率是一个重要参数,往往作为基础参量与参考数值,随着计算机网络和电子科学技术 不断发展,频率测量要求越来越高。...SYN5636型高精度频率 该频率以FPGA和单片机为核心,采用“多路并行计数法”实 现信号频率高精度测量。...经测试,该数字频率可实现1hz~199mhz、10mvrms~1vrms正弦信号频率测量,相对误差绝对值不大于0.0001%;100hz~1mhz、50mv~1v同频方波时间间隔测量,测量范围为...数字频率作为一种最基本测量仪器以其测量精度高、速度快、操作简便、数字显示等特点被广泛应用。...许多物理量,例如温度、压力、流量、液位、PH值、振动、位移、速度等通过传感器转换成信号频率,可以用频率来测量。基于频率组成各种测量仪器、控制设备、实时监测系统已应用到国际民生各个方面。

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如何选择合适频率

频率是采用数字电路制做成能实现对周期性变化信号频率测量即插即用仪器。频率主要用于测量正弦波、矩形波、三角波和尖脉冲等周期信号频率值。其扩展功能可以测量信号周期和脉冲宽度。...想要得到最好测量结果,还是要选择符合自己测试需求频率。...根据以下几点可以有效确定所需要频率: 1.确定常用测量范围 根据频率测量范围一般可以分为射频频率和微波频率,目前一般都可以归为一种频率,只需要根据各自需要选择微波选件即可。...3.认识分辨率和精度差别 往往有些人会认为显示位数越多测量结果越精确,其实是错误,分辨率与精度虽有关联,却不能等同。频率分辨率是频率能够在相近频率中检测最小变化量。...4.理解频率测量方法 频率计数器分成两种:直接计数和倒数计数。直接计数器操作简单也便宜,简单记录已知周期信号循环次数,测量灵活性受到限制。

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ERP价值在哪里

ERP项目的成果70%是管理改进,30%才是信息技术工具改进。那么上了ERP,它价值在哪里呢?...管理观念提升   ERP项目建设有一半时间在整理流程,在配置阶段还要持续地进行流程优化工作,BPR不是把企业现有的工作图纸化,而是把企业工作先流程化而后再进一步优化,同时融入企业战略规划中期望推进新管理理念...,所以即使ERP软件没有投用,BPR成果(已经优化企业流程)如在企业中实行起来,其实无所谓再用什么工具,其管理效益都是不可估量。...生产效益 当然,ERP非常重要功能之一,还是直接在生产中产生价值,这就是前面提到平均库存资金下降、库存周转率上升、采购费减少、加班时间减少,对于核电运营行业来说设备可用率提升、设备故障率下降等指数变化幅度更有显著生产效益...一方面,保证了各业务本领域内数据精确性,另一方面,也保证了各业务领域间数据高匹配度,如物资与财务、物资与维修、财务与合同数据形成匹配 绩效管理动态化 ERP不只是业务层业务操作平台,更重要也是企业决策层管理平台

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频率使用说明

频率使用说明 在电子测量领域,频率是一个重要参数,往往作为基础参量与参考数值,随着计算机网络和电子科学技术 不断发展,频率测量要求越来越高。...该频率以FPGA和单片机为核心,采用“多路并行计数法”实 现信号频率高精度测量。...经测试,该数字频率可实现1hz~199mhz、10mvrms~1vrms正弦信号频率测量,相对误差绝对值不大于0.0001%;100hz~1mhz、50mv~1v同频方波时间间隔测量,测量范围为...数字频率作为一种最基本测量仪器以其测量精度高、速度快、操作简便、数字显示等特点被广泛应用。...许多物理量,例如温度、压力、流量、液位、PH值、振动、位移、速度等通过传感器转换成信号频率,可以用频率来测量。基于频率组成各种测量仪器、控制设备、实时监测系统已应用到国际民生各个方面。

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概课软件工程笔记

Implementation Testing The analysis phase 定义用户以及他们需求 定义系统需求以及指定模式 用户某些需求可能并不能被软件系统实现 分析用户需求与系统要求之间差别...优点:每一个阶段必须被很好地完成 缺点:很难确定问题所在 增量模型 整个开发过程是分步,每一步完成整个系统几部分。 一般来说,先完成是系统主要部分,剩下增量是持续把子模块增加到系统里面。...敏捷开发模型 敏捷开发模型更强调是构建和交付。 模块化 模块化意味着把一个大程序分解成小、能互相交流部分。...实现模块化一些工具 结构图 类图,例如UML 耦合与内聚 耦合是用来衡量模块之间相互重叠性 内聚是用来描述一个模块内部处理过程紧密程度 耦合 Indirect Coupling 非直接耦合...两个模块之间没有直接关系,他们之间联系完全是通过主模块控制和调用实现

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AndroidJNI【实战教程】6⃣️--温控

c/c++那些事 AndroidJNI【实战教程】2⃣️–AS下NDK环境配置及第一个工程 AndroidJNI【实战教程】3⃣️–Java调用C代码 AndroidJNI【实战教程】4⃣️...–C调用Java代码 AndroidJNI【实战教程】5⃣️—Android Studio 2.2 以上 NDK开发 原理 温控主要是通过C语言获取设备温度数据(我们这里写个随机数模拟获取设备温度...在Java程序执行时候,若在某个类中调用了native方法,则虚拟机会通过JNI来转调用库文件中C语言代码。提示:C代码最终是在Linux进程中执行,而不是在虚拟机中。...,就是通过Timer产生一个定时任务,去定时读取温度(C++模拟)数值,通过handler接收读取到数值进行展示。...2 + 40;// 40代表这个字距离圆外边距离 // 因为是每45度写一次文字,故根据到圆心位置,利用三角形公式,可以算出文字坐标值 x = (int) Math.sqrt

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office自带visio在哪里

首先要捋一捋,office包含些什么组件呢,常见有word、ppt、excel这是三个基础组件,另外还有access、outlook等专业版组件;至于visio那是独立软件,属于office系列,...但是不在office组件中,所以需要独立安装;也是今天有个同事买了个电脑自带了office正版学生版,所以问我visio在哪里,因为我们工作要用到visio; 分享下 百度云存visio安装包 打开下载好软件安装包...image.png 2.打开解压文件夹,然后打开【Visio2016】文件夹 image.png 鼠标右击【setup】安装程序,选择【以管理员身份运行】 image.png 勾选【我接受此协议条款...】 image.png image.png 点击【文件位置】,然后点击【浏览】设置软件安装路径,这里我选择直接安装到D盘,你们可自行设置安装路径,设置好安装路径后点击【立即安装 image.png...image.png 安装好后点击【关闭】, image.png 在桌面左下角开始菜单栏中打开Visio 2016软件 image.png

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