后面是给出了一个地图的腐蚀图 将四足机器人方块化进行路径规划 全局 目前俩大流派，图搜索和随机采样 首先介绍的是广度优先 给出了一个贪心算法 这算法太常见了，必学类型...这个好像是公司自己研发的 这个是形状处理 看图 实时规划的案例，ROS好评 这里是放大了一个局部的规划 这里就开始干货了，讲运动学 正逆运算的作用 给出一个经典的多足机器人的动力方程
实验四 Python函数编程实验 一、实验目的与要求 1、理解函数的概念，掌握Python语言中声明和调用函数的方法。 2、理解局部变量和全局变量的作用域，学习在调试窗口查看变量的值。...二、实验原理 函数是组织好的，可重复使用的，用来实现单一或相关联功能的代码段，它能够提高应用的模块性和代码的重复利用率。...根据函数的参数和返回值，函数可以分为：无参数，无返回值的函数、无参数，有返回值的函数、有参数，无返回值的函数以及有参数，有返回值的函数四种类型。...）random.random()：用于生成一个0到1的随机符点数: 0 四舍五入...四、实验过程记载 （对实验的主要过程与步骤进行记载；若有较多的截图或代码，可以单独用附件的形式列出） 实验题1分析程序运行结果：阅读下面的程序，分析代码是否能够编译通过。
一、实验目的 1、掌握单片机定时/计数器的使用方法。 2、掌握定时/计数器编程方法。...二、实验设备及软件 1、PC机 2、KEIL51 3、PROTEAUS 三、实验任务 1、循环点亮流水等D1-D2-D3…D8, 延时采用定时器T0定时100ms 2、循环点亮流水等...D1-D2-D3…D8, 延时采用定时器T1定时1s 四、仿真电路 五、实验源程序 1）T0定时100毫秒： #include #include<intrins.h
一、实验目的 通过本实验，进一步理解基于划分的、基于层次的、基于密度的聚类分析方法以及经典的聚类分析算法，并掌握利用 SQL Server 等工具平台进行聚类分析的方法，掌握挖掘结构、挖掘模型的基本概念...，完成实验报告。...四、实验结果分析 1、分类关系图 （1）所有链接 （2）最强链接 2、分类剖面图 3、分类特征 4、分类对比 （1）“分类1”VS“非分类1” （2）“分类1”VS“分类2” 五、...实验总结体会 通过数据挖掘聚类分析实验，积累了许多宝贵的经验。...通过不断尝试新的技术和流程，我能够不断优化实验流程，并取得更好的结果。 总的来说，进行数据仓库与数据挖掘的聚类分析实验是一个充满挑战但又充满乐趣的过程。
好久没玩机械了，斯坦福大学的开源四足机器人项目“Stanford Doggo”成功地引起了我的兴趣。它的腿部结构有别于传统的开链结构，这激发了小瓦进一步探索的欲望。 ——聪明的瓦肯人 ?...1 我们先来看看这只四足是怎么回事 作为一款开源作品 自然是被我找到了模型 总体样子就如封面所示 ? 再来看看复杂的动力源部分 ?...6、7分钟才加载完毕 之后又是一顿猛删 去除不必要零件后 又以STL格式导出 再将STL模型导入V-rep 在V-rep中又是一顿实体化 添加关节 设置动力学参数 最后还搭建了单腿结构场景 用于单腿实验...就这么慢慢地的实验 夹杂着之前对切比雪夫四足的理解 最后有所成功 切比雪夫机构就是曲柄摇杆机构 基于切比雪夫机构的四足之前我就做过 ? 话不多说 最后就来献丑了 先来看看doggo的表现 ?...过长的对角线双腿滞空时间 给机身倾斜带来了机会 其结果就是小碎步 当腿在“工进”的时候 也就是推动机身往前时 2个触地点距离机身的位置尽量变化小 这样机身摆动幅度较小 这个准则几乎所有足类机器通用 就如下面的
◆“章鱼侠”威武来袭 “绝处”靠它带来生机 “章鱼侠”是上海交大机械与动力工程学院教授高峰带领的团队自主研发而成的，实际上是上代仿生机器人“智慧小象”的兄弟，高峰告诉记者，兄弟俩分别代表着四足仿生机器人和六足仿生机器人...走进实验室，就看到约1米高的“章鱼侠”，远看，它长有六爪，在地上灵活稳健地行走，酷像章鱼在深海中自在地游弋；近观，颇有“钢铁侠”之风范，钢足铁骨，想象它在火海水灾核难中穿行、救援，恰像一位无畏艰险的英雄...蜘蛛在这里安享晚年 “章鱼侠”的诞生用了3年时间，为了了解动物的构造和功能，实验室仿佛变成了动物园，“我们养过狗、蜘蛛等各种四足及四足以上的动物，因为海里的大章鱼不太好买，实际上章鱼侠的原型是蜘蛛...另一位团队成员陈先宝小心翼翼地从柜子里拿出一个盒子，一只蜘蛛正在安享晚年。 研发过程也不让人省心，“小象的原型是采用发动机的，有一次在做静音实验时，油管突然爆了，离得近的人被喷了一身油。...在实验室的电脑上，记者看到陈先宝在计算着一些复杂的公式，柴勋则在绘制模型图，他们正在为下一批四足、六足仿生机器人做准备。
二、实验内容 某进程创建一子进程，子进程运行“ls -l”指令。...三、实验环境 虚拟机软件：VMware 16 Pro Linux操作系统版本：CentOS-7-64位 四、参考代码 #include #include #include.../test4 六、实验结果 实验结果如下图，每隔5秒弹出一条消息。 七、实验总结 Linux进程控制实验是一项非常重要的实验，可以让学生深入了解Linux操作系统中进程的创建、运行和控制。...通过这个实验，我学会了如何使用Linux系统调用来创建、终止和等待进程，以及如何使用信号来处理进程间通信和同步。 ...总之，这个实验让我收获颇丰，希望可以在今后的学习和工作中运用所学知识。
0、步态规划 四足机器人控制当中，步态是至关重要的一项。我们可以简单理解成四足机器人运动过程中各腿的状态，在这套设计方案中，我们对步态的规划主要分成两大主要部分，即接触状态和周期函数。...1、接触状态 四足机器人行进过程中，根据足端与地面是否发生接触，我们可以规定各条腿的两种接触状态，即接触（contact）与摆动（swing） 总控制器会根据步态规划给出的状态，移交至对应的控制器去处理...plt.plot(t, phi_offset[i], label='%f' % offset[i]) period_draw() plt.legend() plt.show() 4、步态规划 因为我们的四足机器人足端...phi_offset[3]) fig = plt.figure() draw() fig.tight_layout() plt.show() 5、总结 综上，我们利用阶跃函数得到一串由0和1组成的序列，来表示四足机器人足端与地面的接触状态...至此我们完成了对四足机器人步态的数学建模，更多内容可以点击主页查看，点点关注，后续会有更多相关内容。
二、实验要求 要求实验结束时，每位学生能正确运行成功本实验中所写的 jar 包程序，能正确的计算出单词数目。...四、实验环境 云创大数据实验平台： Java 版本：jdk1.7.0_79 Hadoop 版本：hadoop-2.7.1 Spark 版本：spark-1.6.0 ZooKeeper 版本：zookeeper...一）启动 Hadoop 集群和 Spark 集群 具体部署 Hadoop 和 Spark 集群的步骤可参考：【智能大数据分析 | 实验二】Spark实验：部署Spark集群 这里，登录大数据实验一体机，...启动实验，并点击右上方的一键搭建按钮，等待一键搭建完成。...在nc -lk 9999命令下输入： 所示结果中应该立刻显示出如下内容： 七、实验心得 深入理解 Spark Streaming 的工作原理： 通过本次实验，我对 Spark Streaming 的流处理机制有了更直观的理解
二、实验要求 实验结束时，每位学生均已搭建HDFS开发环境；编写了HDFS写、读代码；在master机上执行了该写、读程序。通过实验了解HDFS读写文件的调用流程，理解HDFS读写文件的原理。...四、实验环境 云创大数据实验平台： Java 版本：jdk1.7.0_79 Hadoop 版本：hadoop-2.7.1 Eclipse 版本：eclipse-jee-luna-SR2-win32-...x86_64 五、实验内容和步骤 该实验的前提是部署HDFS，具体步骤可参考：【大数据技术基础 | 实验三】HDFS实验：部署HDFS 这里采用一键搭建的方式，将HDFS部署完成并启动Hadoop集群（...（四）使用Eclipse开发HDFS读写程序 1....HDFS读程序运行结果： 七、实验心得 在本次HDFS实验中，我成功地完成了HDFS文件的读写操作，并对Hadoop分布式文件系统的工作原理有了更深入的理解。
在现场的展示中，小米发布了首款四足行走机器人——铁蛋，英文名CyberDog。这只“人类高质量宠物”可以行走、站立、小碎步跳舞等等。...这只看起来像小狗的机器人其实是当前业内备受关注的新产品形态——仿生四足机器人。...不仅仅是堆砌硬件，小米手机影像部门还亲自介入，将自己在手机方面深耕多年影像的技术运用至四足机器人领域，将硬件的性能发挥到极致。...CyberDog的MPC算法使用的则是知名开源四足MPC算法 MIT Mini Cheetah。对于仿生四足机器人MPC算法的研究一直是近年的热点。...小米CyberDog系统框图 #市场前瞻 目前仿生领域四足机器人的研究比较成熟，世界上最有名的四足仿生机器人研发团队当属波士顿动力，旗下研发的“大狗”系列仿生机器人已经有十几个产品型号分支，但售价却达到了惊人的
二、实验内容 1、参照教材示例，利用Spark Streaming对三种类型的基本数据源的数据进行处理。...bigdata rddqueue]# spark-submit RDDQueueStream.py 2、利用Spark Streaming对Kafka高级数据源的数据进行处理 此过程可以参照这篇博客的第四、...四、结果分析与实验体会 Spark Streaming是一个用于实时数据处理的流式计算框架，它基于 Apache Spark 平台，提供了高可靠性、高吞吐量和容错性强等特点。...因此，在实验中需要根据具体场景和需求来选择合适的时间间隔。...在实验中，需要深入理解其原理和机制，并根据具体需求进行合理配置和优化，以获得良好的性能和结果。
策略2:蜘蛛——编织你自己的网络吧！ 蜘蛛先生总是那么一丝不苟。“没有数据？没关系，让我们去寻找它。”蜘蛛先生创建了一个网络结点以供他捕获数据，有时他从一个小结点出发，然后慢慢寻找更大的。...蜘蛛先生将制造所有的接入点和链接器，并允许所有的参与者在使用他的服务的同时时把数据提供给他。...如果一切顺利，蜘蛛先生的方法将使得他足以建立一个扩张速度很快的成功企业。...然而，这样的方案对以下两个风险因素极其敏感： 蜘蛛网太脆弱了（一个大的网络参与者可以决定“改变游戏规则”并摧毁一切） 足够肥美的昆虫太少了（也许那些大型客户和真正有兴趣的客户并不在这个网络的覆盖的范围内
一、实验目的与要求 （1）通过本次实验，学生应掌握函数的定义与调用的基本语法，能根据需要灵活应用递归函数； （2）掌握函数的可变参数的常见用法，以及列表作为参数传递时的注意事项； （3）学习map函数和...lambda表达式的应用； （4）按照实验题目要求独立正确地完成实验内容（编写、调试算法程序，提交程序清单及及相关实验数据与运行结果） 二、实验内容 请使用Python语言在Jupyter Notebook...return reverse_string(string[1:]) + string[0] result = reverse_string("student") print(result) 运行结果： 四、...实验结果分析与体会 通过本次实验，掌握了函数的定义与调用的基本语法，能根据需要灵活应用递归函数。
实验目的和要求： 目的：了解二维变换的变换原理、变换种类、变换方法。 要求：读懂示范代码，掌握变换的简单实现与相关运算。 3. 实验题目：二维几何变换 4....实验过程： （1） 了解示范程序的运行过程； （2） 结合运行过程，读懂示范代码； （3） 在示范代码的基础上，结合自己的想法尝试修改代码。 5. 实验结果 6. 实验分析 7.
策略2:蜘蛛——编织你自己的网络吧！ ? 蜘蛛先生总是那么一丝不苟。“没有数据？没关系，让我们去寻找它。”蜘蛛先生创建了一个网络结点以供他捕获数据，有时他从一个小结点出发，然后慢慢寻找更大的。...蜘蛛先生将制造所有的接入点和链接器，并允许所有的参与者在使用他的服务的同时时把数据提供给他。...如果一切顺利，蜘蛛先生的方法将使得他足以建立一个扩张速度很快的成功企业。...然而，这样的方案对以下两个风险因素极其敏感： 蜘蛛网太脆弱了（一个大的网络参与者可以决定“改变游戏规则”并摧毁一切） 足够肥美的昆虫太少了（也许那些大型客户和真正有兴趣的客户并不在这个网络的覆盖的范围内
无串口版本esp32c3开发板烧录前先按住BOOT键再插线进入烧录模式，LoadMode选择USB。
与其他四足机器人动辄上万美元的成本不同，这个机器人的成本降到了 3000 美元以下，而且设计团队开源了该机器人的设计图、代码以及材料清单。...低成本，人人都能动手 DIY Doggo 的设计和其他小型四足机器人类似，但其独特之处在于，该机器人成本较低，而且容易获得。...「我们见过很多研究中所使用的四足机器人，但你通常没有办法把它们带到自己的实验室并用在自己的项目中，」Extreme Mobility 负责人、机械工程专业学生 Nathan Kau 表示。...斯坦福希望 Doggo 能为多足机器人提供一个可访问的平台。目前，该开源机器人保持着垂直跳跃敏捷度的最高纪录，它的跳跃高度是目前四足机器人的两倍。...四足或双足机器人的能力将变得越来越强，波士顿动力、Agility Robotics 和 Anybotics 等公司都开始将其定位为高效的工具。
话说近几年足类行走机器人真是大热之中，但谁都明白，对于行走机器人的真正有计划的研究早在几十年前就已经在实验室中悄然展开，否则又怎会有近几年所谓的技术“大跃进”。...就笔者的经历来看，引爆足类机器人研发风潮的莫过于波士顿动力旗下的“大狗”四足机器人，其在2012年被展向世人后，科技界无不惊叹于它的动态平衡能力，这得益于其仿生学上的多年研究。...在其之前，有不少机器人行走缓慢，平衡能力差，即便是早已享誉世界的日本本田“阿西莫”双足机器人，在速度与平衡性上都还是相对弱于前者，当然，双足机器人在机械平衡性上先天就比四足机器要差一些。...---- 切比雪夫连杆机构被广泛运用在机器人步态模拟上，从动图上也能看出，它的轨迹底部较为平稳，步态方式非常像四足动物，收腿动作有急回特性。...其一般被用作仿生蜘蛛，拥有急回特性。 ? ? ---- 由于连杆的强大，其几乎可以模拟出所有数学上的曲线，在行走机构方面自然不仅仅只有这些，以上所述都为该领域的佼佼者。
【新智元导读】中国最新研制的四足步行机器人“奔跑号”近日参加了解放军陆军装备部“跨越险阻2016”地面无人系统挑战赛并获得冠军。...现在看来，我国无人平台的综合实力已经看齐国际最先进水平，在部分指标上超越美国波士顿动力公司的“大狗”四足机器人。...大会官网：http://aiworld2016.com/ 9月6日，中国最新研制的“大狗”四足步行机器人曝光！...通常这类四足步行机器人采用汽油发动机作为动力，通过复杂的液压与电气系统，驱动四只带有多个关节的机械腿，以仿生形式行进。行进速度在5到11公里/小时之间，甚至超过了人类步行速度。 ?...机械腿带有复杂的驱动和减震设备，它是四足步行机器人能逾越车辆无法通行的障碍的关键所在，也是它相对于无人驾驶车辆最大的优点。
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