在本文中，我们通过基于结构外观（即距离传感器）识别位置来解决位置识别问题，扩展了之前在旋转不变空间描述子上的工作，该描述子完成了一个通用描述符，在俯仰运动不严重时，该描述子对旋转和平移都具有鲁棒性。...广泛验证：我们在不同且具有挑战性的测试场景中评估所提出的方法，以验证会话内和多会话场景，我们注意到，现有的精确回忆曲线可能无法完全捕捉到SLAM研究的环路闭合性能，无法对匹配分布进行评估，所以我们使用DR...A 扫描上下文描述符 这里介绍一种新的空间描述符，名为扫描上下文描述符（SCD），该方法从分割原始测量数据开始，并使用鸟瞰图（BEV）将其投影到离散化的容器中，在划分BEV bin时，考虑了两种类型的垂直基座...比较三个样本CCs，内容保留在每个列中，而节点之间只移动列顺序，描述符中由运动引起的变化在描述符空间中显示为SCD列顺序偏移 B 三阶段位置识别 我们的位置识别算法由三部分组成：（i）使用检索键进行位置检索...（c） 上下文增强由简单的顺序翻转组成。类似地，在PC中，增广描述符显示出比原始描述符更接近地图的距离。 图6 数据集轨迹覆盖在每个航空地图上。
，同时，随机采样负样本对于句子表示是无效的。...因此，才会有一系列的论文旨在解决各向异性，比如bert-flow、bert-whitening。 对比学习在句子表示中的使用？ ...目前的一些模型主要关注的是在生成正样本对时使用数据增强策略，而在生成负样本对时使用随机采样策略。在计算机视觉中，困难样本对于对比学习是至关重要的，而在无监督对比学习中还没有被探索。...我们先定义一个anchor（锚，可以是任意一个句子） ，定义 是一个正样本对，N个负样本是随机采样得到， 表示一个负样本对，那么我们就有最小化以下的对比损失： 其中 是一个标量温度超参数...该方法在训练过程中不断地注入人工困难负特征，从而在整个训练过程中保持强梯度信号。 对于锚特征 ，通过混合正特征 和随机负特征 构建负特征： 是一个超参数，用于控制混合的程度。
前言 我之前写过一篇AOP的文章 看AspectJ在Android中的强势插入 是通过AspectJ来实现的，本篇是『巴掌』的投稿，他通过使用ASM来讲解了在Java和Android中的AOP方法，非常值得大家学习交流...再写ASM插入代码前，我们必须意识到一件事，那就是得知道我们会在onMethodEnter中存一个方法开始时间，再在onMethodExit中存一个方法结束时间，再去相减，那么问题来了，这个时间我们存哪呢...然后便是插入时间统计代码了，我在之前的一篇文章就有介绍过 手摸手增加字节码往方法体内插代码（http://www.wangyuwei.me/2017/01/22/%E6%89%8B%E6%91%B8%E6%...://www.ibm.com/developerworks/cn/java/j-lo-instrumentation/），简单点说就是我们得在JVM执行main函数前动点手脚，自己实现一个代理，在得到虚拟机载入的正常的类的字节码后通过...ASM提供的类生成一个插入代码后的字节流再丢给虚拟机，自定义的代理得实现ClassFileTransformer，并且提供premain()方法，写有premain方法的类得在MANIFEST.MF中显示调用
那么AOP这种编程思想有什么用呢，一般来说，主要用于不想侵入原有代码的场景中，例如SDK需要无侵入的在宿主中插入一些代码，做日志埋点、性能监控、动态权限控制、甚至是代码调试等等。...Around Before和After其实还是很好理解的，也就是在Pointcuts之前和之后，插入代码，那么Around呢，从字面含义上来讲，也就是在方法前后各插入代码，是的，他包含了Before...然后在需要插入代码的地方使用这个注解： ? 最后，我们来创建自己的切入文件。 ?...我们再来看下编译后的代码： ? 我们可以看见，只有在testAOP2()方法中被插入了代码，这就做到了精确条件的插入。...我们可以看见com.xys.aspectjxdemo包下的所有方法都被加上了try catch，同时，在catch中，被插入了我们切入的代码，但是最后，他依然会throw e，也就是说，这个异常已经会被抛出去
题目部分 在Oracle中，请简单描述DG的架构。...若不配置传输进程和模式的话，在Oracle 11g下则默认为LGWR ASYNC方式，在Oracle 10g下则默认为ARCH模式。下表列出了DG传输进程及其模式的关系。...③ 备库的RFS进程把接收到的日志写入到Standby Redo Log日志中。...在日志接收中归档日志会被放在LOG_ARCHIVE_DEST_n指定的位置。 3、日志应用（Redo Apply） 日志应用服务，就是在备库上重演主库的日志，从而实现两个数据库的数据同步。...另一种是归档应用，这种方式在主库上发生日志切换，会触发备库的归档操作，归档完成后触发恢复。这也是默认的恢复方式。
函数声明功能介绍pair insert ( const value_type& x )在set中插入元素x，实际插入的是构成的 键值对，如果插入成功，返回,如果插入失败，说明x在set中已经 存在，返回void erase ( iterator position )删除set中position...const返回set中值为x的元素的个数(set.count()只等于0或1)map描述翻译：map是关联容器，它按照特定的次序(按照key来比较)存储由键值key和值value组合而成的元素。...在map中，键值key通常用于排序和惟一地标识元素，而值value中存储与此键值key关联的内容。...map中通过键值访问单个元素的速度通常比unordered_map容器慢，但map允许根据顺序对元素进行直接迭代(即对map中的元素进行迭代时，可以得到一个有序的序列)。
默认的TextView是无法显示图片的。所以想要实现这个功能得需要我们自己为其添加一个方法。 在这里我们采用SpannableString和ImageSpan两个类来实现这一功能。 先上效果图： ?...我们使用自己定义的EditText <?xml version="1.0" encoding="utf-8"?...insertDrawable(int id) { final SpannableString ss = new SpannableString("easy"); //得到drawable对象，即所要插入的图片...值得注意的是当我们复制这个图片的时候，实际是复制了"easy"这个字符串。...，希望对大家的学习有所帮助。
一些特定的情况下，无法用静态的方法定义页面中用到的view。...如自定义的曲线图，就是一个独立的view，要把它作为一个部分插入到页面中，需要以下的方法： LinearLayout l = new LinearLayout(this); //l就是当前的页面的布局...l.addView(myView); //加入新的view l.setPadding(20, 390, 20, 40); //设置位置 LinearLayout.LayoutParams p =...LinearLayout.LayoutParams.WRAP_CONTENT,LinearLayout.LayoutParams.WRAP_CONTENT); l.setLayoutParams(p); //新的view...的参数 this.addContentView(l, p); //加入新的view
♣ 题目部分 在Oracle中，请简单描述DG的架构。 ♣ 答案部分 DG架构图如下所示： ?...若不配置传输进程和模式的话，在Oracle 11g下则默认为LGWR ASYNC方式，在Oracle 10g下则默认为ARCH模式。下表列出了DG传输进程及其模式的关系。...③ 备库的RFS进程把接收到的日志写入到Standby Redo Log日志中。...在日志接收中归档日志会被放在LOG_ARCHIVE_DEST_n指定的位置。 3、日志应用（Redo Apply） 日志应用服务，就是在备库上重演主库的日志，从而实现两个数据库的数据同步。...另一种是归档应用，这种方式在主库上发生日志切换，会触发备库的归档操作，归档完成后触发恢复。这也是默认的恢复方式。
刚刚在论坛里有人“问怎么样把添加文章时的所填的“文章摘要”的内容变为该文章的描述（即description） ”，以下是解决方法： 1、在根目录include/model/log_model.php(大概在...124行)找到 'template' => $row['template'], 在后面加入 'excerpt' => $row['excerpt'], 2、然后在echo_log.php中你需要调用的地方加入...> 另一种方法实现文章页描述调用摘要的方法：1不变，找到根目录include/controller中的（大概86行） $site_description = extractHtmlData($log_content..., 90); 把其中的log_content改为excerpt即可，其中的90为字符数，如果不需要截取和清除格式，请直接把上的代码改为 $site_description = $excerpt;
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技术选型 在服务端开发中，通常使用「单测+覆盖率」的方式来保证代码的执行覆盖程度，所以，这里借助代码覆盖率，来作为关联代码和用例的桥梁。 ❝日企单测跑覆盖率，大于95%才算合格的单测。...❞ 在移动端，代码覆盖率通常使用JaCoCo，即 Java Code Coverage来实现。 在实际开发过程中，一般不太会对全量代码做检测，所以，需要改造JaCoco，提供增量探针功能。...创建测试用例库 测试用例库的建立，是映射代码和测试用例的基础，它有以下作用。...在测试用例库中查找相应的代码映射关系 获取推荐的测试用例集 一个测试用例的执行，在代码层面上来看，实际上就是一系列函数的调用链。在执行测试用例的时候，在函数调用链上记录下对应的关系即可。...，后续会根据纲要中的技术知识点，一步步完成整个体系的建设。
首先，谈到身份，我们主要关注两个问题： 你如何建立或者说描述你的身份？ 你如何证明你描述的身份就是你？ 在现实世界和 Web2 中，我们描述身份的方式是大致相同的。...现实世界和 Web2 中描述身份 现实生活中，你描述身份的方式可能是认识新朋友时的自我介绍，也可能是一张名片、一份简历，更正式的方式则是展示自己的身份证、护照。...可以发现，无论在现实生活，还是在 Web2 中，描述身份的方式更多以主观性描述为主。...无论是在现实生活还是 Web2 中，描述身份和证明身份的时候都会遇到同样的问题——你在描述自己，写简历或者想自我介绍时，需要绞尽脑汁，如何更好地证明“最好”的自己；当你描述身份之后，其他人还需要通过背景调查或查看证明文件等方式来验证你的身份...在 Web3 上描述身份 因为区块链的存在、分布式账本的应用，在 Web3 中，参与者的行为将被永久且真实的记录，其真实性无法被篡改。
每个Class文件都以8位为单位的字节流组成，下面是一个Class文件中所包括的内容，在Class文件中，各项内容按照严格顺序连续存放，Java虚拟机只要按照协议顺序来读取即可。...，常量池本质上就是一个数组存储了类中出现的所有数值、字符串和类型常量，这些常量仅需要在这个常量池部分中定义一次，就可以利用其索引，在类文件中的所有其他各部分进行引用 字节码的执行过程 字节码在Java虚拟机中是以堆栈的方式进行运算的...，类似CPU中的寄存器，在Java虚拟机中，它使用堆栈来完成运算，例如实现「a+b」的加法操作，在Java虚拟机中，首先会将「a」push到堆栈中，然后再将「b」push到堆栈中，最后执行「ADD」指令...类型描述符 我们在Java代码中的类型，在字节码中，有相应的表示协议。...方法描述符以左括号开头，然后是每个形参的类型描述符，然后是是右括号，接下来是返回类型的类型描述符，例如，该方法返回void，则是V，要注意的是，方法描述符中不包含方法的名字或参数名。
无论采用哪种寄宿方式，在为某个服务创建ServiceHost的过程中，WCF框架内部会执行一系列的操作，其中最重要的步骤就是为服务创建服务描述（Service Description）。...在本篇文章中，我们将对服务描述进行全面的介绍。...： Behaviors：服务行为（Service Behavior）的集合 ConfigurationName：服务的在配置文件中的名称，默认为服务类型的全名（命名空间+类型名称） Name：...service>的Name属性更改了，在服务定义中需要通过ServiceBehaviorAttribute对ConfigurationName进行相应的修正，如下面的代码所示。...四、 OperationDescription和OperationBehavior System.ServiceModel.Description.OperationDescription定义了一系列的属性用以描述定义在服务契约中操作契约
我们计算增量代码覆盖率的基础，就是要找出两个版本代码的差异，在Git环境下，我们可以很方便的通过Git脚本来获取这些数据。...可以是分支名，也可以是commit的id，对比分支间的差异，可以简写为 git diff targetBranchName，表示对比当前分支与目标分支间的代码差异。...= @@)' 借助这样一个正则表达式和grep，就可以从diff信息中找出修改的文件和行号，执行如下： app/src/main/java/com/yw/qdcoverage/MainActivity.kt...如果在脚本中，可以借助正则表达式来获取。 Pattern.compile("^@@ -(\\d+),?(\\d+)? \\+(\\d+),?(\\d+)?...探针的插入，提供了Diff的信息，从而可以实现增量探针机制。
文章背景： 在工作中，有时需要在表格内插入几个复选框，让用户去勾选，如下图所示。这种通过点击方框，自动打上对勾的效果如何实现呢？下面介绍一种方法。...操作步骤如下： （1）在Word中的开发工具菜单栏，选择带勾号的复选框，插入到word中。 此时复选框既可以勾选，也可以取消勾选，但是勾选后是叉号（×），不是我们要的勾号（√）。...这样，点击复选框后，就是我们想要的勾号。 延伸阅读： 如果不使用控件箱中带勾号的复选框，如何在Word中插入一个带勾号的方框呢？下面介绍两种方法。...(1) 直接插入Wingdings 2符号 将光标定位于需要插入勾选框的位置，选择【插入】→【符号】→【更多符号】。选择字体Wingdings 2，找到勾选框，然后点击插入。...(2) 字母R转为勾号 把光标定位于需要插入勾选框的位置，输入大写字母R。选中字母R，鼠标右键，在菜单栏中选择需要的字体Wingdings 2。点击确定，这时，R就变成了我们需要的打钩样式了。
Gradle作为一个脚本工具，在开发的过程中，最痛苦的莫过于「调试」，大部分时候，我们都是通过Log的方式来进行调试，在编译过程中，可以很清楚的看见执行过程，同时也能看到系统的其它执行的Task。...Logging Logging是Gradle提供的日志工具，它的使用非常简单，我们可以对其进行下封装。...，它和Android原生的Log类似，也有debug、info、error等日志级别，大家可以根据自己的需求来调用。...断点调试 Gradle插件的断点调试不能像普通代码那样调试，需要借助Android Studio的Remote调试功能。...首先，需要在Android Studio中创建一个Remote调试器，在运行标签上点击「Edit Configuration」，再点击「+」新增一个调试类型，选择Remote，将其命名为「plugin_debug
hl=zh-cn#new_configurations Gradle Plugin有三种存在形式： 在构建脚本中：直接写在项目当前的build.gradle中 buildSrc：项目根目录下的buildSrc...在buildSrc中，不用每次publish到App，可以直接参与编译，调试比较方便，但是等插件稳定后，通过独立的插件项目，可以让插件的集成和管理更加方便。...使用 在使用插件的项目根目录Gradle文件中，指定访问mavenLocal，同时，使用groupId、artifactId和version组成对插件的引用，如下所示。...这个目录实际上就是下一个Transform的输入目录。在复制中间产物的过程中，就是我们对产物进行修改的时机。...在Gradle中使用Gradle需要对原有脚本做一些改造，首先，要将build.gradle脚本改为buld.gradle.kts，然后将Kotlin代码放到src/man/kotlin目录下，最后，脚本中的代码也要做相应的更新
首先，在根目录gradle文件中加入JaCoco的依赖 classpath "org.jacoco:org.jacoco.core:0.8.4" 然后在App的gradle文件中增加插件的依赖。...JaCoco插桩原理 JaCoco在Android上只能使用Offline mode，它的实现机制其实很简单，我们反编译一下它插入的代码。...JaCoco对代码的修改主要体现在下面几个地方： 在Class中增加 属性和 jacocoInit方法 在Method中增加了$jacocoInit数字并初始化 增加了对数组的修改 当然，这只是JaCoco...性能影响 由于JaCoco只是插入一个探针数组，所以对代码执行的性能开销影响不大，但是由于插入大量的探针代码，所以代码体积会增大不少，一般情况下，Android会在测试包中做插入，而在正式包中去除插入逻辑...从精准化测试看ASM在Android中的强势插入-字节码 从精准化测试看ASM在Android中的强势插入-Plugin调试 本文原创公众号：群英传，授权转载请联系微信(Tomcat_xu)，授权后
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