在平移时正确定位相机 - 腾讯云开发者社区

物体融合：在某些情况下，地图中的一个物体可能会重复出现，当检测到的物体在几帧内不可见，数据关联无法正确重新匹配它与现有轨迹，并在地图中插入新的物体时，这种情况可能会发生。...图6和图7将我们估计的相机位置与ORB-SLAM2中可用的经典基于点的方法的结果进行了比较。我们可以清楚地看到，我们的方法能够在整个场景中精确定位相机。...相反，原始的基于点的重新定位只能为接近地图制作用于定位的视点产生姿势估计。图7：重定位模块在具有大视角变化的自定义场景上（逐帧）估计的相机位置。...在本节探讨了在相机跟踪过程中使用对象的问题。在我们的系统中，对象不参与相机跟踪，它们在单独的优化中独立地进行了优化，仅用于重新定位。图9：在SLAM捆集调整中集成对象的三种配置。...在相机靠近的情况下（顶行），这些部分用于重新定位，而当相机远离场景时（底行），只使用完整的对象检测。图12：按部分建模示例。左：重建地图。右：使用完整对象（底行）或部分（顶行）进行定位的图像。

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SIGGRAPH | 6个惯性传感器和1个手机实现人体动作捕捉、定位与环境重建

通过额外佩戴一个手机相机，我们的算法便有了「视觉」。它可以在捕获人体运动的同时感知环境信息，进而实现对人体的精确定位。...前者具有良好的稳定性，但由于没有外部正确的参考，全局位置漂移在长时间运动中会累积；后者可以高精度地估计场景中的全局位置，但当环境信息不可靠时（例如没有纹理或存在遮挡），就容易出现跟踪丢失。...在我们的系统中，单目相机充当人类的眼睛，为本技术提供实时场景重建和自我定位的视觉信号，而IMU则测量人体四肢和头部的运动。...通过动作捕捉约束提供的强有力的先验知识，本算法可以更好地区分正确和错误匹配，从而提高相机跟踪精度。解出相机位姿后，本模块提取出正确匹配的地图点对数量，并将其作为相机位姿的可信度。...对于后端优化，通过将人体运动先验融入SLAM 中的光束平差优化和闭环优化，进一步减少定位和建图误差。本研究旨在将人体感知与环境的感知融合在一起。

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SIGGRAPH 2023 | 6个惯性传感器和1个手机实现人体动作捕捉、定位与环境重建

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保护隐私的 Structure-from-Motion （SfM）

云上定位和制图系统的新趋势引起了人们对隐私的极大关注。这些服务要求用户上传视觉数据传输到其服务器。然而即使是衍生图像，也包含着潜在的机密信息。...最近的研究通过隐藏查询图像和数据库地图的几何信息，解决了图像定位任务的隐私问题。...下面我们依次介绍该方案的四个组成部分：初始化（initialization）、三角剖分（triangulation）、相机几何校准（camera resectioning）和光束法平差（bundle adjustment...使用随机方向的线，在保持步骤1所得 tx，tz 和 θ 不变的基础上，估计剩余的变量 ty，即相机的高度。...光束法平差（bundle adjustment）光束法平差可以有效地消除 SfM 系统中三角剖分和相机几何校准时的累积误差。

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从相机标定到SLAM，极简三维视觉六小时课程视频（附PPT）

机器之心报道参与：李亚洲、路谭平教授是加拿大西蒙弗雷泽大学副教授。不久前他与浙江大学合作了一系列三维视觉课程，内容涵盖相机标定、多视几何等多个方面。...课程内容简介任何把相机连接到计算机的工作都不能忽视三维视觉。...谭平教授表示，2016 年他在北京筛选了近 200 份简历，最后只发出去两个 SLAM算法岗的 offer。许多人只是用过开源代码，有的对代码做过一些定制化，但对算法的原理了解很少。...因此，谭平教授借在浙江大学讲课的机会，把三维视觉部分的课程录像发布在网络上，同时也共享了讲课的 PPT。该课程一共是三周的课时，时长约六小时。...它早期用于军事核潜艇中的海底定位，现在广泛应用于机器人、无人机、自动驾驶、VR 和 AR 领域。

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用于智驾车辆的相机-IMU外参监控

我们的算法在模拟和实际数据中都表现出很好的效果。图1。在融合相机图像和IMU数据时，自动驾驶车辆行驶在道路上。由彩色三角形表示的相机和IMU之间的外参在受到环境的外部干扰时发生改变。...其中一个关键挑战是并非所有特征点都能正确捕捉校准质量：移动物体的特征点会引入相机的显著深度误差，很难与传感器校准误差区分开。...图5说明了在人工设置的相机到IMU位移响应中，三个误差度量如何变化。当注入相机到IMU的位移时，所有三个误差度量都显著增加，并且在移除位移时立即恢复正常（参见图5中的两个峰值）。...在大多数情况下，Sampson误差（蓝色）几乎无法与残差误差（黄色）区分开来。两者的幅度明显小于对称极线距离（橙色），但所有三者都能够正确反映注入的外参误差。...这里，蓝色曲线是相机的地面实况轨迹，红色曲线是具有外参固定位姿误差的相机轨迹，绿色曲线是由我们的方法触发的具有外部重新校准的VIO系统生成的相机轨迹。

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OmniSLAM：多鱼眼相机的SLAM系统

作者：Changhee Won, Hochang Seok , Zhaopeng Cui , Marc Pollefeys , and Jongwoo Lim 翻译：分享者 ●论文摘要本文提出了多鱼眼相机的定位和稠密...最后，我们将鱼眼相机深度图和估计的姿态融合到TSDF中，得到三维地图。评估了方法在具有真值和数据集上的性能，大量的实验表明，该系统在合成和真实环境中都能产生良好的重建效果。 ?...B、视觉SLAM 定位也是三维稠密SLAM的重要组成部分，根据提出的ROVO[14]对全向立体鱼眼相机系统的姿态进行了稳健估计。...在文章中，ROVO有四个步骤：鱼眼相机的投影、跟踪和匹配、姿态估计和联合优化。首先，将输入的鱼眼图像进行视觉矫正，在投影图像中检测到球的特征。...左图：在卫星图像上垂直投影的估计轨迹。右：对应的稠密映射结果。我们将直方图均衡化应用于顶点颜色的可视化。 ●总结本文提出了一种适用于多鱼眼相机的定位与稠密地图的SLAM系统。

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OmniSLAM：多鱼眼相机的SLAM系统

●论文摘要本文提出了多鱼眼相机的定位和稠密SLAM系统，该系统使用超大视角（FOV）鱼眼相机，可以360°覆盖环境的立体环境。...最后，我们将鱼眼相机深度图和估计的姿态融合到TSDF中，得到三维地图。评估了方法在具有真值和数据集上的性能，大量的实验表明，该系统在合成和真实环境中都能产生良好的重建效果。 ?...B、视觉SLAM 定位也是三维稠密SLAM的重要组成部分，根据提出的ROVO[14]对全向立体鱼眼相机系统的姿态进行了稳健估计。...在文章中，ROVO有四个步骤：鱼眼相机的投影、跟踪和匹配、姿态估计和联合优化。首先，将输入的鱼眼图像进行视觉矫正，在投影图像中检测到球的特征。...左图：在卫星图像上垂直投影的估计轨迹。右：对应的稠密映射结果。我们将直方图均衡化应用于顶点颜色的可视化。 ●总结本文提出了一种适用于多鱼眼相机的定位与稠密地图的SLAM系统。

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费浙平：3D 视觉，我为何死磕核心零部件 | 3D 视觉十人谈

如今，费浙平实实在在地从这次转型中品出了好处，“回头来看，我觉得这是一个非常明智和正确的决定，如果没有在ARM最后几年的锻炼和成长，不会有今天。”...盯上当时「冷门」的3D视觉在半导体行业深掘十年后，费浙平最终选择了3D机器视觉作为创业方向，并且一开始便以3D工业相机软硬件产品为切入口，而非更为熟悉的处理器芯片。...并且他们很快认识到，3D视觉商业化的第一个阶段，是3D工业相机和软件产品，而不是上来就做芯片。至于为什么不做系统集成，在费浙平看来，ARM做的就是芯片行业的核心零部件，ARM成为了一家伟大的公司。...如今重拾老话题，费浙平苦笑道，“3D视觉之于手机，的确是个伪需求，大家喊了两三年，现在已经完全消停了，这验证了我对市场的判断是正确的。...国内不少于10家公司都号称以3D相机作为产品定位，都喊着做核心零部件，都觉得基恩士、康耐视的模式好，但结果都纷纷无一例外走向了做集成。

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ArcGIS中的Ortho Mapping模块（三）

地理位置和照相机模型可以从图像EXIF 标头读取，缺失的话需要导入地理位置文件和编辑照相机参数。高程源参数可以设置高程服务或者本地DEM，以参与后续区域网平差的计算（校正地形引起的几何变形）。...创建完成后，影像集会加载到工作空间中并显示在地图上，在日志中能看到处理流程，内容列表生成正射映射工程包含一系列表、图层和影像的镶嵌数据集。...连接点的残差大于最大残差值时，不会用其计算平差。残差的测量单位为像素。执行照相机标定的目的是识别并校正传感器系统引起的图像畸变。快速校正适用于无人机图像，在粗糙分辨率下执行校正。...校正工具用于对当前正射映射工作空间中的图像集合执行区域网平差。处理工作始终在图像的源分辨率下进行 - 先计算源图像中的连接点，然后根据计算的连接点执行三角测量。...无人机影像校正报告中包括了“校正汇总”表，“连接点汇总”表，“解决方案点汇总”表，“每个图像的连接点投影误差”表，“照相机校准”表，“GPS 定位偏差”表，“初始 GPS 位置和校正后的位置”图，“交叉匹配

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兵败如山倒，云计算能否成为索尼救命稻草

平井一夫努力推动部门间的合作，推出镜头相机、Xperia智能手机等被喻为“平井孩子”的新品。理想丰满，现实却骨感。针对创新不足、内部协同不够的索尼两大“顽疾”，索尼电子业务两年扭亏的计划仍然落空。...当时，平井表示，亏损的、不能产生协同效应的业务都要被清理。 2013年1、2月份，索尼出售在东京的大崎办公楼和位于纽约的美国总部大楼，回笼资金约23亿美元，使2012财年业绩实现扭亏。...它的影像传感器来自索尼半导体部门;相机功能集成了索尼数码相机部门的最好技术;音乐播放则来自Walkman技术;连为Bravia液晶电视提供画质优化的引擎芯片也被镶嵌其中。...像索尼电视2012年年底就开始推4K，但价格一直偏高，去年创维在国内、今年三星在全球拉低4K电视价格，抢占不少份额。三年中期改革，剩下的时间不多了，平井一夫必须背水一战。...一位手机行业分析师认为，近年索尼手机产品线丰富了、更新加快了、有防水和高清屏等差异化功能，但是在中国市场，索尼手机的定位还有待厘清，高端已有苹果、三星，中低端众多国产品牌主打性价比。

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ArcGIS Maps SDK for JavaScript系列之三：在Vue3中使用ArcGIS API加载三维地球

navigating：是否正在导航视图（例如平移时）。 navigation：用于配置视图导航行为的选项。 Viewpoint：获取或设置场景视图的视图点，包括位置、缩放级别、相机朝向等信息。...goTo：移动视图到指定位置，可以指定target参数来指定位置，如经纬度坐标、图层范围等。 hitTest：从给定的屏幕坐标处执行一次命中测试，以查找命中的图形或要素。...，运行以下命令安装需要的依赖包： npm install @arcgis/core 引入ArcGIS API 在Vue组件中引入ArcGIS API for JavaScript模块：在需要使用地球的Vue...文件夹下新建ArcGisMap.vue组件准备三维地球展示的容器元素：在ArcGisMap.vue组件的模板中，准备一个div元素作为地球的容器： <div id="viewDiv...} #viewDiv { width: 100%; height: 100vh; } 创建Camera对象在

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3D重建传统算法对比深度学习，SFU谭平：更需要的是二者的融合

在这样的背景下，机器之心采访了加拿大西蒙弗雷泽大学 (SFU) 谭平副教授，希望谭教授能够为读者带来更为深刻的见解。 ?...2003 年 Andrew Davison 提出了基于单目相机的 visual SLAM，发表了开创性的 MonoSLAM，开启了视觉定位—Visual SLAM 的时代。...应用三维重建技术已在游戏、电影、测绘、定位、导航、自动驾驶、VR/AR、工业制造，以及消费品领域等方面得到了广泛的应用。...而 Visual SLAM 技术则广泛应用在 VR/AR 头戴显示器的定位，或是自动驾驶、机器人、无人机的定位导航上。 ? 城市三维建模。...比如，现有的深度相机只能用于室内环境，因为深度相机依赖于投影仪投射散斑或是结构光来解决 stereo 中的像素匹配问题。在室外强烈的阳光下，投影仪的信号完全被阳光掩盖，无法辅助像素匹配。」

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【经典论文回顾】【SLAM】开源 | ORB-SLAM2 第一个完整的单目，双目和RGB-D相机的开源SLAM方案

SLAM系统，包括地图重用、回环检测和重新定位功能。...我们的后端是采用BA优化算法融合单目和立体视觉，可以在公制单位上精确的估计当前的运动轨迹。...我们的系统包括一个轻量级的定位模式，利用视觉里程计在跟踪未知区域，并和当前地图点进行匹配可以实现一个零漂移的定位。...在29个流行的公共数据集上的评价表明，我们的方法达到了最先进的精度，在大多数情况下是最准确的SLAM解决方案。论文的主要亮点： 1....是首个基于单目，双目和RGB-D相机的开源SLAM方案，这个方案包括，回环检测，地图重用和重定位。 2. 我们的RGB-D结果说明，光束平差法（BA）比ICP或者光度和深度误差最小方法的更加精确。

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如何利用五镜头倾斜数据在CC中进行立体建模~

1）1-5分别为五组镜头的影像；kzd为控制点坐标以及照片(为避免后期麻烦，控制点坐标提前转化为csv格式)、pos为飞机飞行所生成的pos数据；（2）pos数据用excel打开，修改名称，使每一组相机下面的每一张相片有与之所对应的...在excel中把五组pos数据修改完，保存。...，在影像任务栏下修改正确的焦距（一般前四组镜头为倾斜镜头，后一组镜头为正射镜头，故前四组与后一组镜头焦距有差异），导入后看是否提示成功，并在3D视图里面查看航带的正确性，与坐标轴是否有交叉重合等问题。...待五组数据都加载进去后，点开3D试图，放大一组影像，看5张照片有没有重合到一起，如下所示就是合适的数据：三、空三处理（1）点击概要，提交空中三角测量，点击第一个（2）修改名称或者默认都行，点击下一步，修改定位模式为第四个...接下来准备刺点（6）单击点名，在下方任务栏里弹出匹配到的像片，选择成像质量好的像片，按住shift刺点，成功后如图所示（7）刺完点，保存，重新跑一遍空三，点击下一步，选择使用所有影像，选择使用控制点进行平差

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应用接入ES(二)-数据同步ES

不停机迁移不停机迁移又分为严格停机和非严格停机,严格停机迁移是在数据迁移过程中完全不停写,实现方案也相对复杂,难点在于开启双写时间以及数据追平方案;非严格停机迁移是在迁移历史数据阶段(一般数据量比较大的情况下迁移时间也比较久...),源数据源不停写,然后历史数据迁移结束后,停写源数据源,通过脚本或者增量日志进行数据最平,当然停机时间相对较短(停机时间取决于历史数据迁移时间内业务增量),对于核心业务数据迁移,在低峰期操作停写追平数据也是可以接受的...b.开启增量同步在服务层收敛目标表的所有写操作,开启增量同步,也就是开启双写,可以在历史数据开始迁移时开启双写,需要数据的是,新数据源更新操作可能会出现数据不存在,可直接跳过。...c.追平数据记录历史数据迁移的开始和结束位点,然后捞取此期间的所有写操作日志,分析发生过更新操作的业务id,然后通过业务脚本进行追平,但是在极端情况下也可能出现数据追平的过程中由于源数据源未停写...,导致需要追平的数据再次发生变更,但是概率和数量一般比较可控,可再次针对性做数据追平即可。

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ArcGIS中的Ortho Mapping模块（二）

通过相机光点，影像像点，物点构建共线方程，用共线方程的参数描述变换。参数分为内方位参数和外方位参数，定义了影像的内部方向（表示从照相机到图像的变换）及其外部方向（表示从地面到照相机的变换）。...根据平差的范围分为区域网平差，单航带平差，单模型平差。根据平差方法分为光束法空三，航带法空三，独立模型法空三。解析空三中根据最小二乘法平差解算加密点的三维坐标。...区域网平差，它可以根据重叠影像、地面控制点 (GCP)、照相机模型和高程数据之间的摄影测量关系来计算投影区域（即区域网）的的平差或变换。...创建正射映射工作空间像是区域网平差前的准备过程，对重叠影像及其参数，相机模型，高程数据，内定向与外定向的准备。...Esri 在2015 年和武汉大学合作，引入了武大张祖勋团队开发的航空航天数字摄影测量处理平台DpGrid。Ortho Mapping 所使用的是DpGrid 技术。

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一文读懂视觉传感器的工作原理、应用和选型

在捕获图像之后，视觉传感器将其与内存中存储的基准图像进行比较，以做出分析。例如，若视觉传感器被设定为辨别正确地插有八颗螺栓的机器部件，则传感器知道应该拒收只有七颗螺栓的部件，或者螺栓未对准的部件。...特别是3D影像技术在工业控制、汽车自主导航中具有急迫的应用。智能视觉传感技术也是一种视觉传感技术，智能视觉传感技术下的智能视觉传感器也称智能相机，是近年来机器视觉领域发展最快的一项新技术。...通过高分辨率数码相机从测量空间的上方以不同的角度和位置对被测量进行数据收集，运用光束定向交汇平差原理得到控制点空间坐标并建立全局坐标系，最后通过各个坐标系进行关联、转换，完成数据拼接。...镜头和其它的部件共同配合来支持相机的功能，传感器最终决定相机的最高性能。业内的许多讨论都集中在加工技术上，以及CMOS和CCD传感器孰优孰劣。...传感器的技术和设计共同决定上述特征，因此系统开发人员在选择传感器时必须有自己的衡量标准，详细的研究这些特征，将有助于做出正确的判断。

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论文翻译 | 多鱼眼相机的全景SLAM

1 摘要提出了一种基于特征的全景图像序列同时定位和建图系统,该系统是在宽基线移动建图系统中从多鱼眼相机平台获得的.首先,所开发的鱼眼镜头校准方法结合了等距投影模型和三角多项式,以实现从鱼眼镜头到等效理想帧相机的高精度校准...我们的结果表明,所开发的SLAM系统PAN-SLAM可以在小规模室内和大规模室外环境中实现全自动摄像机定位和稀疏地图重建,包括具有挑战性的场景(如黑暗隧道),而无需任何其他传感器的帮助.定位精度由绝对轨迹误差...为了避免不共心导致的定位误差, 通过事先标定单个相机中心在一个全景相机坐标系下的旋转Ri和位置Ti, 得到表述共线条件方程的光束仍然是CUcP' 首先将每个鱼眼影像上的像点转换到半径为r的球面上，然后计算球面点的极坐标...图3: 三角形节点代表位姿,圆形节点代表地图点,边代表误差项 (a)位姿优化 (b)局部光束法平差 (c) 本质图优化 (d)全局光束法平差本文实现的优化算法包含4类：图3(a) : 单帧位姿优化...所有步骤都经过调整, 可以在复杂的室外环境中对宽基线全景图像序列进行准确稳健的跟踪和定位.

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图像平场校正(Flat-field correction)

理想情况下, 当相机对均匀的目标成像时, 得到图像中所有像素点的灰度值理论上应该是相同的. 然而, 实际上图像中各像素的值往往会有较大差异，此时就需要对图像进行平场校正。...从个人数码相机到大型望远镜，这都是标准的校准程序。理想情况下, 当相机对均匀的目标成像时, 得到图像中所有像素点的灰度值理论上应该是相同的....所谓的平场校正就是校正传感器芯片上这些不一致性。目标是校正捕获的（Raw）图像的像素，以便当系统（相机和镜头）捕获统一的背景时，生成的输出图像是统一的。...平场矫正中假设该材质在光照强度线性变化的情况下像素值也线性变化，那么对于图像每一个位置上的像素来说，仅需两个标准亮度下产生的灰度值即可对该像素进行平场校正。...获取多个图像，并计算阵列每个像素的平均响应平场校正我们已经获取了校正所需的暗场、亮场基准图像，我们认为暗场图像为相机没有获取任何光信号时自己产生的噪声；亮场图像为光照、反光材质均匀情况下相机拍出的数字图像

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OA-SLAM：在视觉SLAM中利用物体进行相机重定位

SIGGRAPH | 6个惯性传感器和1个手机实现人体动作捕捉、定位与环境重建

SIGGRAPH 2023 | 6个惯性传感器和1个手机实现人体动作捕捉、定位与环境重建

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OmniSLAM：多鱼眼相机的SLAM系统

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费浙平：3D 视觉，我为何死磕核心零部件 | 3D 视觉十人谈

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3D重建传统算法对比深度学习，SFU谭平：更需要的是二者的融合

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