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论文翻译 | 多鱼眼相机的全景SLAM

提出了一种基于特征的全景图像序列同时定位和建图系统,该系统是在宽基线移动建图系统中从多鱼眼相机平台获得的.首先,所开发的鱼眼镜头校准方法结合了等距投影模型和三角多项式,以实现从鱼眼镜头到等效理想帧相机的高精度校准,这保证了从鱼眼镜头图像到相应全景图像的精确转换.其次我们开发了全景相机模型、具有特定反向传播误差函数的相应束调整以及线性姿态初始化算法.第三,实现的基于特征的SLAM由初始化、特征匹配、帧跟踪和闭环等几个特定的策略和算法组成,以克服跟踪宽基线全景图像序列的困难.我们在超过15公里轨迹的大规模彩信数据集和14000幅全景图像以及小规模公共视频数据集上进行了实验.

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物理Hacking之通过摄影收集情报

*免责声明:本文提供的工具和方法仅供安全研究用途,禁止非法用途 介绍 在渗透过程中的第一阶段就是尽可能的多收集关于目标的信息。实际上这是进行渗透时最关键的步骤之一。虽然大多数文章都在讨论如何通过互联网查询、社工、捡垃圾、域名搜索和非入侵式的扫描,但本文讨论的是物理渗透中通过摄影来进行信息搜集。你可以认为自己又有一个新爱好了——街拍。 下面我们将会讨论你最感兴趣的部分,我们会在进行数码相机收集情报时介绍一些基础知识,并且会给出融入环境的一些技巧以及如何在拍照时保持“隐形”。因为你需要在夜晚无光处拍摄不连续的照

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