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摘要
提出了一种基于特征的全景图像序列同时定位和建图系统,该系统是在宽基线移动建图系统中从多鱼眼相机平台获得的.首先,所开发的鱼眼镜头校准方法结合了等距投影模型和三角多项式,以实现从鱼眼镜头到等效理想帧相机的高精度校准...大尺寸传感器(例如与计算机视觉中使用的640×480传感器相比,8000×4000像素)需要宽基线拍摄模式,这一问题会加剧.因此,宽FoV的光学传感器,如鱼眼或全景/全向相机,成为一个很好的选择.全景相机可以一次拍摄...在这四个序列中, 柏瓦序列是在东京大学柏瓦校区拍摄的, 由498幅基线约为2米的全景图像组成....是从三个紧紧安装在头盔上的鱼眼镜头相机上拍摄的,以754 × 480像素的相同分辨率均匀地覆盖了360个水平场景. 拉菲达数据集中使用的鱼眼相机的视场为185°, 焦距为1.25毫米....使用此设置,我们发现系统在我们的数据集中获得了最佳性能.
Cubemap-SLAM以高定位精度跟踪两个序列中的许多帧和地图点,但是当柏瓦序列发生急转弯时, 跟踪丢失.