,以牺牲召回为代价来提高精度.结果,系统在关闭循环和重用以前的地图方面太慢.我们提出了一种新的位置识别算法,首先检查候选关键帧的几何一致性,然后检查与三个可共视关键帧的局部一致性,这三个关键帧在大多数情况下已经在地图中...我们的位置识别算法的步骤是： 1、DBoW2候选关键帧 我们用活动关键帧检索地图集DBoW2数据库中三个最相似的关键帧，排除与共视的关键帧。我们将位置识别每个匹配的候选关键帧称为Km。...如果优化后的inliner数超过一个阈值,则使用较小的图像搜索窗口启动引导匹配和非线性优化的第二次迭代. 5、Verification in three covisible keyframes（在三个共视关键帧中验证...在将它们包含在焊接窗口中之前，属于的关键帧和地图点由变换使它们与对齐。...首秀是地图点融合：融合窗口由匹配的关键帧组合而成,检测到重复的点进行融合,在共视性和本质图中创建新的关联.
1.基本概念 ·共视图 Covisibility Graph： 共视图是一个加权无向图，图中每个节点是相机的位姿，如果两个位姿的关键帧拍摄到的相同关键点的数量达到一定值（论文设定为至少15个），则认为两个关键帧具有共视关系...Essential Graph中的节点依旧是全部的关键帧对应的位姿，连接的边包含三种边：Spanning Tree的边、共视图中共视关系强（共视点数量超过100）的边、以及回环时形成的边。...每次插入关键帧时，都与完整地图的DboW数据库进行匹配。...衔接区域的局部BA优化：融合后与Ka具有共视关系的关键帧参与局部BA优化，为避免gauge freedom，固定之前活跃地图中的关键帧而移动其他的关键帧。...主要改进是，当当前关键帧与数据库的关键帧匹配上后，检测与当前关键帧具有共视关系的关键帧是否也能够匹配，如果可以则判定为重定位成功；否则才继续使用接下来的关键帧进行判定。 2.
移动端页面需要具备响应式设计，以适应不同大小和分辨率的移动设备屏幕。使用流体网格布局、弹性图片和媒体查询等技术，确保页面在各种设备上都能良好显示。...采用适合移动设备的布局方式，以确保用户在小屏幕上浏览时获得良好的用户体验。...移动端适配原理在学习移动端适配原理之前，我们先了解一下在 VSCode 中自动生成的 head 标签中的 viewport。viewport 可以翻译为 视区 或者 视口。...由于移动设备和桌面设备有不同的屏幕尺寸和分辨率，使用视口可以使网页在不同设备上得到合适的显示。viewport 视口。如果要实现浏览器适配移动端，首先我们要统一标准视口。...flex 布局主要是设置 flex 容器的对齐方式和 flex 项目的大小形态，上图中的四个概念十分重要。
这个系统在EuRoC数据集上达到了平均3.6cm的精度，在TUM-VI这种利用手持设备快速移动的数据集(AR/VR场景)上达到了9mm的精度。...场景重识别的过程如下： DBoW2候选关键帧：利用active关键帧在Altas的DBoW2数据库中检索三个候选的相似帧，包括Ka的共视帧，我们把匹配帧称为Km。...3D对齐变换：利用RANSAC->Tam来来更好的对齐局部窗口中的Km和Ka的地图点。在单目或者单目惯导的系统中，如果地图还没初始化成功，我们计算Sim3变换，如果初始化成功我们计算SE3变换。...这个方法的关键是：在大多数情况下我们需要验证的信息已经都在地图中了，为了验证位置重识别，我们在active地图中和Ka共视的两个关键帧（共视帧中共视的地图点超过一定的阈值。...合并算法的具体步骤为: 连接窗口集合：连接窗口包括Ka和他的共视的关键帧，Km和他的共视关键帧，以及所有他们观测到的地图点。利用Tma把Ma中的地图点和关键帧和Mm对齐然后再放到连接窗口中。
垂直虚线表示跳视的开始。(F)右眼在CCW扫视前后的两张快照显示在顶部。瞳孔被一个黑圈圈住了。右图中的虚线圈标记了瞳孔的原始位置(N，鼻合角;T,颞合缝处)。红色的痕迹表示右眼在时间上的水平位置。...视跃振幅被定义为视跃时眼睛水平位置的变化。绿色的痕迹说明了解码后的航向。头部转向振幅是在跳视发生前200毫秒和后200毫秒之间解码的头部变化。注意解码航向中伴随CCW扫视的CCW移位。...在本图和其他图中，散点图的右上和左下象限分别代表CW和CCW运动。(H)共轭扫视振幅(双眼平均)与解码头转振幅之间的相关性。扫视振幅预测了每只老鼠(灰色线)和所有老鼠(红色线;垂直线表示标准差)。...(D)在(C)中的阴影时间间隔显示在一个扩展的时间尺度上。注意，在大多数快速的眼球运动中，两只眼睛都朝同一个方向移动。...(A)在CW(左)和CCW(右)引导眼球运动之后，与第一个跟随者快速眼球运动开始对齐的水平眼球位置(两只眼睛的平均值)的示例轨迹显示在顶部。
整合多个视点的主导范例一直是利用立体视图，也就是说，如果从多个视点来看三维世界中的一个点，它在三维中的位置可以通过在相应视图中三角化它的投影来确定。...在近期工作中，我们尝试统一这些单视和多视三维重建的范例。...这里的主要成分是一个可区分投影和逆投影特征的模块，允许LSMs以几何连续的方式在2D图像和3D空间之间移动。...逆投影操作将2D图像（由前馈CNN提取）的特征放置到3D世界网格中，使得多个这样的图像的特征根据极线约束在三维网格中对齐。...投影操作可以被认为是逆投影操作的逆过程，在投影过程中，我们采用三维特征网格和样本特征，以相同的深度间隔观察光线，将它们放置在二维特征图中。
视觉引导是指人眼观看事物时经过设计师有意识的引导过程，它是由人类的视觉观看特性所决定的，就是在一定的画面空间中视觉顺序的过程，它是各构成要素组合后对整体画面印象的反映。...阅读者观看画面时产生视觉搜索的原因是因为视点的移动，即阅读者在观看视觉设计作品时，由于注意力的选择和视角范围限制，使阅读者必须移动眼球的视点，进而产生动态的视知觉，而版式的引导作用是利用观者的视点移动方式所产生的一种手段...在版式形式美学中讲求其统一性，并须具备心理生理引导双重因素，以避免产生画面杂乱、画面涣散的情形，建立阅读者在视觉上的秩序感，达到较快的画面搜寻效果，使视觉传信息传达的更有效率。 ? ?...在视觉版式构图中加强特定视觉元素间的对立统一关系，以达到突出且具有动感的效果，使其成为画面中的视觉重点所在，也就是我们所说的视觉关注点。因此可知对比手法的设计目的在于建立视觉重点。 ?...在平面广告设计中、各种视觉元素不断的作用于我们的感觉器官，由于形态和色彩的张力对视觉画面的刺激，引起视线的不断移动和变化、这种视觉移动顺序可以表现为多种形式，由于运动的整体形式不同，主旋律也不同、就有不同的序安排
那如何对三维空间进行一个这样的投影呢，我们可以很自然地想到，由于这是一个正交投影，所以这首先是一个降维的问题，我们需要忽视掉视体中的z轴，将顶点拍扁；然后我们可以将顶点在轴向上进行缩放，将其拉伸对齐到像素网格中...在流程图中金字塔形的视体是透视投影的视体，和之前说的一样投影分为正交投影和透视投影两大类，这里先跳过透视投影，来介绍比较简单的正交投影部分，这部分是透视投影的变换的基石 ?...计算机中的相机不会发生散焦等情况，因此在正交投影下调整焦距的效果类似于相机在移动 那么最后如何将正交视体变换为规范视体呢，很显然这也是一个缩放和移动仿射矩阵的情况，只是这一次我们无需忽略Z轴的值了，三轴都要进行移动和变换...相机变换 再回到流程图中，这就到了最后的一个变换部分了，前面的变换都假设物体已经稳稳当当地放在视体中了，但实际上我们需要利用变换让相机坐标移动到需要的位置并让视体对准我们要的物体，再把物体的坐标从世界坐标系转换到相机坐标系中提供给上面的变换...由于视体的后面部分由可视距离和上面的θ角度共同决定，因此这里没有画出来。在上图中我们可以想象到，在固定这条式子中的一项的情况下，改变其他项可以调节画面的视野广度。
今天移动web开发学完了，整理一下思路，移动web首先学习的就是就是flex布局。记录一下flex布局和移动适配的一些知识。...Flex布局常见属性 justify-content属性 设置主轴子元素排列 flex-start 所有子元素在主轴头部显示 flex-end 所有子元素在主轴尾部显示 flex-center 所有子元素在主轴居中对齐...align-items 设置侧轴子元素排列 align-items的值为center 表示居中显示 align-items的值为stretch 会将子元素拉伸 align-self 控制某个弹性盒子在侧轴的对齐方式...1vh = 1/100视口高度 vw的好处自动是视口宽度的1/100 自动计算不需要在引入额外js，不过又移动兼容性问题 设计稿一般是375px，1vw就是3.75px flexible 移动设备视口宽度很多...核心原理就是根据不同的视口宽度给网页中html根节点设置不同的font-size。
一、视口标签设置 参考 【移动端网页布局】移动端网页布局基础概念 ③ ( meta 视口标签简介 | 利用 meta 视口标签 设置 网页宽度 / 是否允许用户缩放 / 初始缩放比例 / 最小缩放比例...- 引入要开发的 CSS 文件 --> 三、布局宽度设置 ---- 1、设置布局宽度 在移动端网页布局中..., 网页布局宽度 = 移动设备宽度 , 因此在进行布局时 , 可以为网页布局的主体 标签设置 100% 宽度 ; 2、设置布局最大宽度 将 京东 手机端页面 , 拉倒最大便不再放大 ,...100%; /* 最小宽度 320 像素 */ min-width: 320px; /* 最大宽度 640 像素 */ max-width: 640px; /* 居中对齐...100%; /* 最小宽度 320 像素 */ min-width: 320px; /* 最大宽度 640 像素 */ max-width: 640px; /* 居中对齐
在达到目标位置不到两周，韦布望远镜的调试和校准就已经初见成效： 望远镜上的近红外相机首次捕捉到了第一缕星光，并且和模拟实验符合得很好： 这第一缕星光就是由18个未对齐的镜片拍到的18个光点的合集，它们都是...调试七步 在接下来的三个月内，韦布望远镜会经历七个调试步骤，分别为：各部图像识别、各部对齐、图像集中、粗略相位调整、精细相位调整、其他仪器对准、最终校正。...为了合众为一，韦布望远镜需要凭借自身高精度的镜面校准能力来对齐主镜，每次移动的距离可以精确到一根头发丝直径的万分之一。...例如相位的粗调试就是把不同镜面的错位距离转化为下图中栅格的倾角，以便判断误差。 像上图中的上排照片，模拟的就是两片镜面高度上相差了-100um的情况。...每种仪器还会在多个地方不同场点测量误差，也是利用明暗的不同来判断误差的大小： 在所有的步骤都完成之后，韦布望远镜还需要视情况重复进行上述的某个步骤，直到主镜中的所有残留的误差都清除殆尽。
主界面顶部还是采用经典的黑配蓝的搭配，也没采用固定定位，固定定位的缺点就是在小屏上反而减少了视口大小。 2). 左侧菜单是固定宽度的布局，右侧主区域则是自适应。 3)....还好，在经历痛苦挣扎过程之后，在某一早晨，大脑清醒的情况下，果断定了现在这套。 4)....th,td选择了左对齐的方式，这样页面看起来有一种数据的规律感，如果是居中对齐，感觉视角上很零散，阅读反而增加了障碍。 4. 新增与修改页面 ? 1)....边线即不影响视角预览，同时也是页面具有引导意义。这块也可以使用ul,li布局，但为了使边丝均匀，简单，就采用table。 2)....字段这块采用的是右对齐，这块处理的原因是方便视角的焦点快速的移动，曾在一本设计书上也有其它的看法：强调字段就左对齐，不强调则右对齐。但从视角上看左对齐还是信息点过于分散的缺点。 3).
一、案例框架搭建 1、html 标签结构 在 html 中设置 meta 视口标签 , 设置宽度等于设备宽度 , 初始比例为 1.0 , 用户不可缩放 , 最大缩放比例和最小缩放比例都设置为 1.0 ;...-- 设置 meta 视口标签 --> <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0, user-scalable...样式文件的头部 ; 清除点击高亮样式 , 将点击后的高亮样式设置为transparent 完成透明 ; * { -webkit-tap-highlight-color: transparent; } <em>在</em><em>移动</em>端浏览器默认的外观<em>在</em>...: 默认是与文字基线<em>对齐</em> ; img { /* 图片与文字<em>对齐</em>样式 默认是与文字基线<em>对齐</em> */ vertical-align: middle; } 设置链接的样式 : img, a {...} /*点击高亮我们需要清除清除 设置为transparent 完成透明*/ * { -webkit-tap-highlight-color: transparent; } /*<em>在</em><em>移动</em>端浏览器默认的外观<em>在</em>
在CAD软件操作中，为使用者方便，于在 Windows中工作时一样，利用CAD快捷键代替鼠标。利用键盘快捷键发出命令，完成绘图，修改，保存等操作。这些命令键就是CAD快捷键。 ...DAN DIMANGULAR 角度标注 DBA DIMBASELINE 基线式标注 DBC DBCONNECT 提供到外部数据库表的接口 DCE DIMCENTER 圆心标记 DCO DIMCONTINUE...IMTERFERE 由共同部分创建三维实体 IO INSERTOBJ 插入对象 L LINE 画线 LA LAYER 对话框式图层控制 *LA *LAYER 命令式图层控制 LE QLEADER 引导线标注...DAN DIMANGULAR 角度标注 DBA DIMBASELINE 基线式标注 DBC DBCONNECT 提供到外部数据库表的接口 DCE DIMCENTER 圆心标记 DCO DIMCONTINUE...IMTERFERE 由共同部分创建三维实体 IO INSERTOBJ 插入对象 L LINE 画线 LA LAYER 对话框式图层控制 *LA *LAYER 命令式图层控制 LE QLEADER 引导线标注
这里的参照线，指的是在移动目标图形时，当靠近其他图形的包围盒的延长线（看不见）时，会（1）绘制出最近的延长线和延长线上的点，（2）并将目标图形吸附上去，轻松实现（3）对齐的效果。...通常来说，参照图形为视口内的图形，并排除掉被移动的目标图形。视口外的图形通常都不在设计师的关注区域内。 确认好参照图形后，计算出它们的包围盒（bbox）。...被移动的图形也要计算包围盒，并得到 5 个点。 基于这些点的产生的水平线和垂直线，在靠近参照线时会吸附到最近的参照线上，分为水平移动和垂直移动两个维度。...编辑器上的效果： 我们首先要把所有的参照线记录下来，在图形准备移动（mousedown）的时候。...大致有以下这几个操作： 遍历参照图形（在视口内，且不为被移动目标图形）； 计算出它们的包围盒，得到 8 个点，3 条垂直线和 3 条水平线。
图像地理定位（名词解释）： 基于图像的地理定位旨在通过检索GPS标记的参考数据库中最相似的图像来确定查询图像的位置，其应用在大城市环境中改善具有大的噪声GPS和导航，在Transformer出现之前，通常使用度量学习损失来训练双通道...，然而极坐标变换依赖于与两个视图相对应的几何体的先验知识，并且当街道查询在空间上未在航空图像的中心对齐时，极坐标转换可能会失败。...，因为两个视图只共享少量可见区域，一个视图中的大量区域，例如鸟瞰图中的高楼屋顶，在另一个视图可能看不见，这些区域对最终相似性的贡献微不足道，可以去除这些区域以减少计算和存储成本，然而重要的区域通常分散在图像上...，因此CNN中的均匀裁剪不能去除分散的区域，因此提出了注意力引导的非均匀裁剪 在鸟瞰分支的最后一个transformer编码器中使用注意力图，它代表了每个token对最终输出的贡献，由于只有class...通过同时最小化的损失和自适应锐度，能够在不使用任何数据增强的情况下克服过拟合问题 实验： 在两个城市规模的数据集上进行了实验，即CVUSA和VIGOR，分别代表了空间对齐和非对齐设置 评估度量：在top-k
在本文中，我们引入了一个纹理一致的反向视图合成模块，该模块可以通过深度和文本引导的注意力注入将参考图像内容转移到反向视图中。...我们的方法如图 2 所示，由三个主要阶段组成：首先使用 2D 扩散模型将输入的人体图像提升到粗略阶段的辐射场；接下来从参考中引入深度和文本引导的注意注入模块，在反向视图中合成纹理一致的图像，作为后续阶段的基本信息...，我们还为前视图中呈现的法线映射加入了参考法线约束。...\mathcal{N_r} 和 \mathcal{N_b} 分别是使用参考图像和生成的后视图像的 ECON 法向估计器估计的参考和后视真实法向图。...图 7 中显示的视觉示例表明，在没有 VPC 损失、严重的颜色失真以及颜色不一致的情况下，将出现在侧面区域。我们将此不一致归因于 SDS 优化无法引导模型朝向最佳满足前视图的最佳收敛解决方案。
.list { scroll-behavior: smooth;} 在PC上, 网页默认滚动是在 html 标签上的，移动端大多数在 body 标签上, 那么这行定义到全局的css中就是: html,...布尔值 * 如果为true，元素的顶端将和其所在滚动区的可视区域的顶端对齐。...* 如果为 false，元素的底端将和其所在滚动区的可视区域的底端对齐。...start表示将视口的顶部和元素顶部对齐；center表示将视口的中间和元素的中间对齐；end表示将视口的底部和元素底部对齐；`nearest`表示就近对齐。
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