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这就是低配版「钢铁侠」吗？略输颜值，但毕竟是飞起来了

研究者提出的推力估算框架极大地简化了飞行机器人的设计，并降低了制造成本。该框架没有使用力传感器数据来估计推力，而是将两种不同的信息源组合成一个单一的估计过程。...该框架使用的第一个信息来源是一个模型，模型将发送给喷气发动机的命令与产生的推力联系起来。这是一个数据驱动的模型，是根据研究人员收集的数据进行训练的。...「然后，通过使用这种设置，我们从喷气发动机收集输入 / 输出数据，并选择描述发动机行为的模型。这些建立在我们以前的工作之上。」 框架用来估计推力的第二个信息来源是整个机器人所谓的「质心动量」。...「如果使用得当，例如，这个定理可以描述跳水运动员从悬崖上跳下的动作，」Pucci 说。换句话说，它可以用来联系起飞前后机器人运动的原因 (即推力) 和影响(如起飞的垂直加速度)。...如果单独使用，框架的两个信息源都会有很大的局限性。例如，使用数据驱动模型的话，只有在喷气发动机始终以完全相同的方式工作时，才能准确地估计推力。然而，喷气式发动机会根据不同的环境因素表现不同。

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全副武装，这个“钢铁侠”能跑能救人，还或成为首个能飞行的人形机器人！

也正是基于这个研究缺口，意大利热那亚Istituto Italiano di Tecnologia(IIT)的专家开发了一种能使用喷气背包飞行的机器人iCub，正是用于在自然灾害后提供帮助。...在进行飞行模拟时，由于推力难以直接测量，通常根据机载传感器收集的数据进行估算。但IIT团队最近提出了一个新框架，可以估计未配备推力测量传感器的飞行多体系统的推力强度。...该框架不是使用力传感器数据来估计推力，而是将两个不同的信息来源结合到一个单一的估计过程中。 框架使用的第一个信息来源是由一个模型得出的，该模型将发送到喷气发动机的指令与所产生的推力联系起来。...通过使用这个装置，我们收集了来自喷气发动机的输入/输出数据，并选择了描述发动机行为方式的模型，这也是建立在我们此前工作的基础之上。”...“如果使用得当，这个值可以描述一个跳下悬崖的潜水员的运动特征，也可以用来联系机器人运动在起飞前后的原因（即推力）和效果（例如起飞的垂直加速度）”。

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马斯克推出史上最强宇宙飞船！2个月内试飞，可载100人长期星际旅行，还发布火星城市构想

每个猛禽推进器可以提供200吨的推力，因此发射时的总推力将达到惊人的7300吨。 ? 这是什么概念？...人类历史上推力最大的火箭“土星5号”，也就是美国阿波罗登月计划所用的运载火箭，其推力也只有大约3500吨——是目前Starship的一半。...Starship第二级包括6个推进器，其中3个是在大气中使用的推进器，提供200吨的推力，持续燃烧330~355秒。...Starship的机身由不锈钢制成，并具有由坚固的陶瓷制成的隔热板，可最大程度地提高散热面积，而且这些陶瓷隔热板完全可以重复使用，维护成本很低。...马斯克说，SpaceX将使用太空推进剂转移技术，来将超过100吨的货物运送到月球或火星表面。 ? 为什么不利用空间站呢？ 马斯克表示：“实际上，与轨道加油相比，空间站对接更困难。” 走！

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iOS QQ 基础动画组件

粒子拥有与重力、碰撞、推力和交互相关的属性。粒子支持PNG、lottie动画的播放(为提高性能，此处使用rlottie，原因分析见动画预研文章)，后续如有必要可扩展APNG/PAG等格式。...经过多次使用发现，这种简单的思路作用很大！很好的使用于基于此动画的已上线需求中。这种较为精确的轮廓计算效果表现为单层的平铺效果，为模拟真实，可将碰撞轮廓设置与真实轮廓不一致，构造一种多层的效果。...3.4 粒子路径 为了使粒子路径由2个因素决定：外力(含重力、碰撞与推力)与速度，包括大小和方向。为了更好适应多变的业务诉求，每个粒子都提供了一个脉冲型的推力作用，作为粒子运动的初始状态。...由于推力和重力、碰撞一样， 是一个“作用场”，若所有粒子都存在于一个推力场中，那么对一个的初始推力同时也会影响到其他粒子，这是我们不希望看到的。因此，为每个粒子提供一个推力场是一个比较好的解决方案。

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飞起来的双足机器人：四个涵道风扇驱动，广东工业大学出品

为了克服小推力重量比条件下稳定姿态起飞的挑战，该研究基于推力矢量的概念设计了 Jet-HR2。...它的推进系统由 4 个涵道风扇组成，其中 2 个固定在机器人腰部，另外 2 个安装在脚上，用于推力矢量控制，并通过在飞行过程中调整脚的姿态来控制推力矢量。...实验结果表明，通过控制足部涵道风扇的推力矢量，可以有效抑制机器人起飞时的旋转和俯冲行为。每个风扇可以提供 5 公斤的推力，总共 20 公斤，因此足以举起 17 公斤重的机器人。...另一方面，即使达到人类水平，机器人在松散、易倒塌或悬崖状的地形上也可能显得无助，这似乎是使用纯关节致动器发力的限制。...在这项研究中，研究者开发了一种可以使用涵道风扇推进系统飞行的新型人形机器人，以探索其在复杂环境中搜索和救援的潜在价值。 不难想象，一台可以飞行的人形机器人，将会有很多潜在的应用方向。

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自动化工程师必备：如何选择执行机构气动和电动？

（4）推力和刚度：两者相当。 （5）防火防爆 “气动执行机构 + 电气阀门定位器”略好于电动执行机构。...（2）薄膜执行机构虽存在推力不够、刚度小、尺寸大的缺陷，但其结构简单，所以，目前仍是使用最多的执行机构。...使用气动执行器也可很容易地实现缓慢运动，如通过使用简单且成本较低的流量控制元件可实现缓慢运动。电动执行器在将供给的能量转换为运动时，要发生很大的能量损失。...电动执行机构的主要优点就是高度的稳定和用户可应用的恒定的推力，最大执行器产生的推力可高达225000kgf，能达到这么大推力的只有液动执行器，但液动执行器造价要比电动高很多。...电动执行器的抗偏离能力是很好的，输出的推力或力矩基本上是恒定的，可以很好的克服介质的不平衡力，达到对工艺参数的准确控制，所以控制精度比气动执行器要高。

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长一寸强一寸：无人机链组成空中机械手，可以滞空拧开工业阀门

「龙」机器人由一系列链接在一起的微小机器人模块组成，每个模块都包含一对管道风扇推进器，可以在需要的任何方向上以滚动和俯仰方式驱动推力矢量推力。...最终，「龙」机器人 将通过多达 12 个相互连接的模块在空中摆动，它会使用它的两端来抓取物体，就像一个两指抓手。...在空中进行稳定操纵和抓取的关键是使用具有两个自由度的转子矢量装置。首先，考虑到矢量执行器的动力学，开发了一种使用矢量推力进行空中变换的综合飞行控制方法。...其次，这一新的研究提出了一种使用该铰接模型的两端进行双手物体抓取的在线推力级规划方法。最后，我们展示了对所提出的用于对象操纵和抓取的控制和规划方法的评估实验结果。...「龙」机器人目前可以转动一些真正的工业阀门，阀门转动的力来自螺旋桨推力，而不是机器人身上的执行器。

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我造了一件钢铁侠战衣，防弹抗爆，能！上！天！

因为这样一来，就会受到4个力的作用：有向下的重力（mg），来自背包喷射产生的向上的推力（FB），以及来自两个手臂喷射装置向上的倾斜的力（FR和FL），各个力的方向与构造大致如下图所示： ?...那么，如果不改变喷射推力，怎么从悬停状态变成到加速起飞呢？ 其中的关键是两个喷射臂的推力角。从上面的受力分析图来看，人在水平方向上受到的力有两个，来自左右喷射臂。...推力对空气做功等于空气获得的动能。 ? 由此算出推力的大小。 ? 其中，ρ代表空气密度，A是喷射器截面面积，v是空气最终喷出的速度。当这个力等于重力的时候，人就能做到悬停。 此时喷射器的功率为： ?...不过，得益于现代工业的发展，Adam在制作的过程中使用了很多现成技术。 首先，战衣上的各个部件，都是通过3D打印制作，原料是钛合金，其防弹的能力也是来自于此。 ?...Gravity Industries仅仅能提供1000马力的功率，托尼·斯塔克的反应堆使用的是核能，每秒就能输出8千兆焦耳，大致相当于每秒烧掉200多升汽油，功率是前者的1万倍以上。 ?

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ITDaily | 我造了一件钢铁侠战衣，防弹抗爆，能！上！天！

因为这样一来，就会受到4个力的作用：有向下的重力（mg），来自背包喷射产生的向上的推力（FB），以及来自两个手臂喷射装置向上的倾斜的力（FR和FL），各个力的方向与构造大致如下图所示： ?...那么，如果不改变喷射推力，怎么从悬停状态变成到加速起飞呢？ 其中的关键是两个喷射臂的推力角。从上面的受力分析图来看，人在水平方向上受到的力有两个，来自左右喷射臂。...推力对空气做功等于空气获得的动能。 ? 由此算出推力的大小。 ? 其中，ρ代表空气密度，A是喷射器截面面积，v是空气最终喷出的速度。当这个力等于重力的时候，人就能做到悬停。 此时喷射器的功率为： ?...不过，得益于现代工业的发展，Adam在制作的过程中使用了很多现成技术。 首先，战衣上的各个部件，都是通过3D打印制作，原料是钛合金，其防弹的能力也是来自于此。 ?...Gravity Industries仅仅能提供1000马力的功率，托尼·斯塔克的反应堆使用的是核能，每秒就能输出8千兆焦耳，大致相当于每秒烧掉200多升汽油，功率是前者的1万倍以上。 ?

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UIDynamic 物理引擎概念介绍UIDynamicAnimator（动画者）动力行为（UIDynamicBehavior）一、抽象类 UIDynamicBehavior二、UIGravityBeh

免费 Chipmunk：C语言框架免费，其他版本收费(C#、Objective-C、Java) 必须遵守了UIDynamicItem协议的控件才能应用这些行为，UIView遵守了，所以所有控件都可以使用...使用步骤：创建一个动画者对象UIDynamicAnimator并设置坐标系，再添加一个动画行为对象（并设置动画作用的控件） UIDynamic中的三个重要概念 UIDynamicAnimator：动画者...) NSArray *behaviors; ---- 动力行为（UIDynamicBehavior） 所有的动力学行为可以独立作用也可以组合使用...center就会导致无法使用！！！...瞬时推力 3.是否激活，active表示推力是否还在作用，如果是瞬时推力，需要激活 @property (nonatomic, readwrite) BOOL active; 4、推动角度，可使用

3.1K80

美国队长3里居然藏了8大无人机黑科技

1、矢量推力 电影中的红翼可见的发动机喷口则只有一个，但是被发射出去之后能够进行高、低速飞行，悬停并具有很高的机动性，可以肯定的是红翼采用了某种矢量推力技术。 ?...我们知道飞行器的飞行满足牛顿力学原理，因此为了维持飞行，需要有与重力相抵消的力，水平高速飞行时，气动布局良好的飞行器可以依靠升力抵消重力，但是在速度较低甚至悬停时，就需要使用推力来抵消重力了。...虽然红翼没有一个明显的涵道风扇，但是完全可以使用导流技术将尾喷管中的高速气流导流至重心前面来实现力和力矩平衡，或者干脆采用航天器常用的反作用控制系统实现这个平衡。...推力矢量技术除了能带来垂直起降功能之外，对机动性的提升也有很大作用，毕竟发动机的推力偏转造成的力矩，通常都是远大于气动舵产生的力矩的（常见的液体火箭都是依靠摆动发动机喷管来获得控制力矩，因此火箭通常是没有气动舵的...可惜很不幸，在个黑科技在真实世界中还没出现，虽然咱们所使用的X光、CT、核磁共振等技术完全可以发现一辆垃圾车里面到底装了些什么，以及驾驶员是否携带武器，但是问题在于普通的透视技术需要射线源和感光设备（X

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无人机都能买菜了，为什么还有这么多研究组，执着地要让人形机器人飞起来？

这篇论文提出了一个框架，用于估计未配备用于直接推力测量的传感器的飞行多体系统的推力强度。其所提出框架的关键成分是所谓的多体系统质心动量，与螺旋桨模型相结合。...此外，还设计了一个实验装置来评估使用 iRonCub（一种喷气动力人形机器人）站立在地面上的估计算法的准确性。...乍一听，可以飞行的人形机器人似乎不是刚需，毕竟现在有大量关于空中操纵的工作都可以使用无人机（有时是带有多自由度手臂的无人机）直接与周围的世界互动。 那么，为什么要如此费力的“推起”一台人形机器人呢？...然而，我们面前的旅程还很长，我们可以使用飞行的人形机器人来推动这一旅程，避免对人类进行大量的测试。 最后，还有科学上的好处：控制飞行的人形机器人会导致许多理论和实践问题。...通过控制机器人关节实现对安装在机器人脚掌上的涵道风机推力朝向进行动态调整，最终成功抑制了机器人起飞过程中由于质量分布误差等问题造成的俯冲及自转运动，实现稳定起飞。

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单足跳跃机器人：直线型腿部

单足跳跃机器人 特点 优点 直线型的腿部 使用气缸作为使机器人产生跳跃运动的元件 控制则相对简单 多关节的腿部 使用液压缸或者电机作为使机器人跳跃运动的 元件 结构更接近生物的腿部结构， 稳定性更好...于 1983 年制作了跳跳机器人能够在三维空间内跳跃并保持平衡 image.png image.png MIT 的单足跳跃机器人在结构上， 它有两个基本组成部分： 铝制机身和气动弹跳腿。...使用直流电机对腿部和机身姿态进行调整， 其控制方法与 Raibert 的控制方法基本相同， 可以实现 1.0m/s 的定向跳跃。...Monopod的主要特点是使用了铰接式支腿，而不是以前的机器人中使用的伸缩支腿。 此外，与其他跑步机器人的空气弹簧不同，该腿的末端为板簧。 Monopod用于研究使用旋转接头的铰接式支腿的使用。...起跳恢复阶段（ ） 机器人上下腔封闭， 机器人机身在惯性的作用下继续向上运动， 下腔气体压力增大， 上腔气体压力减小， 当机器人腿部活塞杆受到的向上的推力大于向下的压力时，机器人足底脱离地面， 机器人开始跳跃

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浙大开源 | VID-Fusion: 用于精确外力估计的鲁棒视觉惯性动力学里程计

为了精确地模拟和测量外力的影响,有必要将外力的量化纳入VIO系统.如图1所示,在不考虑传感器噪声特性的情况下,外力大致等于从惯性测量单元测量的运动和推力测量之间的差异.在本文中,我们不是使用零均值高斯假设...,而是通过比较惯性测量单元和推力来提供粗略的力观测.我们导出一个外力预融合项来表示连续摄像机帧之间的平均力,然后结合[2]中提出的推力预融合来重新表述动力学残差.最后,利用非线性优化方法联合最小化叠加残差...重点是里程计和力的准确性和鲁棒性.我们在实验中进行了精度分析,并在不同场景下对所提算法进行了评估负载飞行、风中飞行.我们用力传感器评估外力估算.此外我们模拟了无人机运送包裹的场景. 1 实验设备 我们使用四旋翼平台...并且它可以在没有模型测量的情况下运行,回到VIO系统,并且外力是法向力和加速度的组合.此外与VINS-Mono相比,我们保持了里程计估计的准确性,甚至在某些情况下增加了精确的外力估计.由于我们在本文中使用了一个简化的动力学模型...,推力扭矩还没有被利用,而是留给我们以后的工作.

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马斯克将Roadster送上太空，“宇宙第一跑车”诞生

其中，第一级火箭由两枚九核心引擎的猎鹰九号和一枚芯级火箭并联组成， 27 个梅林引擎在开动后最大能产生 500 多万磅的推力，该推力大约可使 18 架波音 747 同时起飞。...仅有当年为登月提供推力支持的土星五号（Saturn V）可以与之媲美。 不同点2：负载——Roadster跑车 本次的发射没有携带商业负载，只搭载了一台红色的Roadster跑车。...意义1：负载提高 重型猎鹰的近地轨道运载能力是德尔塔 4 系列（Delta IV）重型运载火箭的三倍，而后者一直是美国近年来常用的大推力火箭。...意义2：成本下降 由于第一级火箭可以重复使用，相较于其他商业发射项目，Space X可以节省发射成本。 在重型猎鹰的3个第一级助推器中，有两个是之前在猎鹰9号上使用过的。

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华人博士用强化学习回收了SpaceX火箭 | 开源

于是，这位SpaceX的铁杆粉丝首先基于气缸动力学，将火箭简化为一个二维平面上的刚体： 这个火箭的底部安装有推力矢量发动机，能够提供不同方向的可调的推力值（0.2g，1.0g和2.0g）；同时，火箭喷嘴上还增加了一个角速度约束...现在，这个模型的一些基本属性就能够以下面两个集合来表示： 动作空间：发动机离散控制信号的集合，包括推力加速度和喷嘴角速度 状态空间：由火箭位置、速度、角度、角速度、喷管角度和仿真时间组成的集合 而“火箭回收...不过在称赞之余，也有网友提出了最直接的这样一个问题： 既然我们已经可以使用经典控制方法找到这些任务的最优解，那为啥SpaceX之前没人做？...而那些较为传统保守的航天航空工业则会使用使用凸优化（Convexification）来解决火箭着陆问题。

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「报复」美国？俄罗斯「出手」了：停止交付火箭发动机，终止国际空间站实验合作

美国的“发动机存货”只剩下24台 依据罗戈津所言，他们不仅要拒绝提供更多的发动机，也拒绝维修已交付订单中尚未使用的发动机。...自1990年代中期以来，俄罗斯一共向美国交付了122台RD-180发动机，其中98台已经被使用。这也意味着，美国RD-180发动机“存货”只剩下24台。...据了解，RD-180发动机由NPO Energomash制造，推力超过400吨（SpaceX猛禽二号当前推力为230吨，未来达到250吨）。因推力强、成本低、可靠性高等特性，吸引了美国大量购入。...诺斯罗普·格鲁曼公司则使用RD-181发动机为其主力Antares火箭提供动力，为美国宇航局向国际空间站发射货物。...比如SpaceX，一边投入研发大推力发动机的同时，一边也通过“回收”的方式降低了火箭发射成本。

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