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图论在静息态和动态脑连接评估中的应用:构建脑网络的方法

人脑的连接是复杂的,包括功能连接和结构连接。基于图论的分析已经成为分析脑成像数据的一种强大而流行的方法,这主要是因为它有可能定量地阐明网络、结构和功能的静态结构、随时间变化的动态行为组织以及与疾病相关的脑变化。创建脑网络的第一步是定义连接它们的节点和连边,本文回顾了许多定义脑节点的方法,包括固定的节点和数据驱动的节点。扩展了大多数静息态/单模态脑连接研究的视角,阐述了构建动态和多模态脑网络的先进方法以及这些方法的性能。展示了来自健康对照组和精神疾病患者的模拟的和真实数据的结果。最后,概述了这些不同技术的优势和挑战。通过对近年来基于图论的脑成像数据分析研究的总结和考察,为探索复杂脑网络提供了新的有力工具。本文发表在Proceedings of the IEEE杂志。

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MAVROS坐标转换

飞控在OFFBOARD模式下通过MAVLINK的接口接收MAVROS上的期望,这些期望可以是期望位置、期望速度和期望姿态,而同时TX2也会从MAVROS上获取需要的飞机状态信息,一般包括飞机的控制模式、解锁状态、姿态、速度、位置信息等。 TX2获取的主要信息都来自MAVROS的/mavros/local_position/pose这个话题,但所有的位置和姿态信息都要根据坐标系来定义,本来以为它们都是使用的NED和Aircraft系,结果在使用它们运算的时候出现了很多错误,通过echo此topic的值,很容易就发现在位置上使用的是EDU坐标系,但是姿态由于是四元数的表示方法,很难明确使用的是哪两个坐标系之间的转换关系,因此,只有到MAVROS的源码中寻找了。 在plugins文件夹下找到local_position.cpp文件

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