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场景几何约束视觉定位探索

本文来源:美团无人配送 / 导读 / 视觉定位自动驾驶和移动机器人领域核心技术之一,旨在估计移动平台当前全局位姿,为环境感知和路径规划等其他环节提供参考和指导。...1.3 研究目的及意义 在上述提到优化方法,虽然[9]和[10]定位精度上表现更有优势,但是往往需要语义分割等大量标注信息,大规模场景下代价太大。...与其他算法定位结果对比 7Scene数据集中,除了MapNet[11]chess场景表现稍好之外,我们方法在其他场景都取得了最优结果(见table 1)。...同时,室外Oxford robotcar数据集上,我们方法也取得了较大定位精度提升。Figure2显示了7Scene随机挑选场景测试结果。...深度稀疏实验 实际视觉定位应用,并不总是有可靠稠密深度可用,如果我们算法稀疏深度上依然可以表现很好,则可以证明我们方法具有较广泛适用性。

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场景几何约束视觉定位探索

引言 视觉定位自动驾驶和移动机器人领域核心技术之一,旨在估计移动平台当前全局位姿,为环境感知和路径规划等其他环节提供参考和指导。美团无人配送团队长期该方面进行深入探索,积累了大量创新性工作。...1.3 研究目的及意义 在上述提到优化方法,虽然[9]和[10]定位精度上表现更有优势,但是往往需要语义分割等大量标注信息,大规模场景下代价太大。...与其他算法定位结果对比 7Scene数据集中,除了MapNet[11]chess场景表现稍好之外,我们方法在其他场景都取得了最优结果(见table 1)。...同时,室外Oxford robotcar数据集上,我们方法也取得了较大定位精度提升。Figure2显示了7Scene随机挑选场景测试结果。...深度稀疏实验 实际视觉定位应用,并不总是有可靠稠密深度可用,如果我们算法稀疏深度上依然可以表现很好,则可以证明我们方法具有较广泛适用性。

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goto语法PHP使用

goto语法PHP使用 C++、Java及很多语言中,都存在着一个神奇语法,就是goto。顾名思义,它使用是直接去到某个地方。从来代码角度来说,也就是直接跳转到指定地方。...我们PHP也有这个功能,我们先来看看它是如何使用: goto a; echo "1"; // 不会输出 a: echo '2'; // 2 代码运行到goto位置时,就跳转到了a:所在代码行并继续执行下去...感觉很好玩吧,这个功能对于复杂嵌套if或者一些循环中进行跳出很有用,特别是针对某些异常或者错误情况处理,比如: for ($i = 0, $j = 50; $i < 100; $i++) {...直接到这里输出或者处理异常情况了 感觉还不错是吧,不过goto语法也有一些限制情况: 目标位置只能位于同一个文件和作用域,也就是说无法跳出一个函数或类方法,也无法跳入到另一个函数 无法跳入到任何循环或者 switch 结构...这就要仁者见仁智者见智进行选择了,目前大多数语言文档中都并不是很提倡使用这个语法,包括PHP

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谈谈JSONAPIPHP应用

现在服务端程序员主要工作已经不再是套模版,而是编写基于 JSON API 接口。...可惜大家编写接口风格往往迥异,这就给系统集成带来了很多不必要沟通成本,如果你有类似的困扰,那么不妨关注一下 JSONAPI,它是一个基于 JSON 构建 API 规范标准,一个简单 API 接口大致如下所示...,如果主对象存在一对一、一对多等关联对象,那么放置到 relationships 里,不过只是通过 type 和 id 字段放置一个链接,关联对象实际内容统统放置根接点中 included 里。...不过如果要手动构建 JSONAPI 数据还是很麻烦,好在通过使用 Fractal 可以让实现过程相对自动化一些,上面的例子如果用 Fractal 实现大概是这个样子: 如果让我选最喜爱 PHP 工具包,Fractal 一定榜上有名,它隐藏了实现细节,让使用者完全不必了解 JSONAPI 协议即可上手。

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CSSfloat定位技术iOS上实现

CSSfloat属性简介 几乎所有会WEB前端开发同学都知道CSS中有一个float属性用于实现HTML元素浮动定位展示。float 属性定义元素在哪个方向浮动。...浮动布局主要用于那些图文环绕以及实现一些界面不规则排列场景,并且浮动定位技术WEB前端开发应用非常普遍。...浮动 我们UI界面总是有一种场景是:某个容器视图后续添加子视图左边总是紧跟着前面添加子视图右边,而上边则跟前面视图上边保持一致进行停靠显示,而当容器视图剩余宽度空间不够容纳新加入子视图时则新加入子视图自动往下移动且不覆盖已经排列好视图前提下寻找出一个可以容纳其宽度最合适位置进行停靠...但前面也有说到CSS元素浮动定位是同时支持向左或向右浮动。...浮动布局边界限制属性 我们再来考察布局视图noBoundaryLimit属性。在上下浮动布局,我们要求布局视图要有明确高度,这样当某个子视图高度不能被容纳后将会自动换列。

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Redis PHP使用笔记

前期学习推荐: redis 数据结构类型 | redis 五种数据结构 Redis 几种数据结构应用场景 对于Redis安装,可参考之前写一篇文章: Redis 服务安装与拓展操作指导...(Windows+Linux) 继续推荐: phpredis 使用文档(英文) phpredis 中文手册 ——《redis中文手册》 php版 【phpredis 中文手册下载】 —— 链接...Redis 类命名空间是根 \ phpredis 命令和参数和 redis.io 实际命令对应 ♫ 笔记 ①....事实上,更多时候 Redis 是在数据库和代码中间作为一个中间件使用,如果你发现你目前数据库出现瓶颈,那么你就可以通过 Redis 来优化 ♬ 代码使用 可以参考视频 —— 【php 操作 redis...是否使用过Redis集群,集群原理是什么? Redis Sentinal 着眼于高可用, master 宕机时会自动将 slave 提升为 master,继续提供服务。

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PHPCTF应用场景

PHP常用函数 strpos("1","2")1查找二并返回索引或false str_replace("1","2","3")3找1并替换为2 define()定义大小写不敏感常量 !...>"; array() count() 函数用于返回数组长度(元素数 htmlspecialchars() 函数把特殊字符转换为 HTML 实体 (通过 PHP trim() 函数)去除用户输入数据不必要字符...(多余空格、制表符、换行) (通过 PHP stripslashes() 函数)删除用户输入数据反斜杠(\) 这些超全局变量是: $GLOBALS $_SERVER $_REQUEST...文件指针文件开头开始。w打开文件为只写。删除文件内容或创建一个新文件,如果它不存在。文件指针文件开头开始。a打开文件为只写。文件现有数据会被保留。文件指针文件结尾开始。...php中所有用户自定义函数类和关键词(if else echo)不区分大小写但是变量大小写敏感php is_numeric()绕过 [判断是否为数字或数字字符串]用url编码空字符%00或%20进行绕过

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PHP弱类型CTF应用

PHP作为世界上最好语言(然而人生苦短,我用python),CTF web题中大放异彩,深受出题人喜爱。...P神在对web题出题套路总结第三条指出,出题人喜欢花式玩弄php特性,包括弱类型、反序列化、\0截断、iconv截断。那么今天我们就php弱类型这一特性,总结一下相关出题套路。...Bugku WEB Write Up(二)《矛盾》这题中我们已经初步领略了PHP弱类型魅力 也明白了为什么“test”会等于0 这里再举几个例子,加深一下理解 “1test”与1相比较时,会先将“...WEB Write Up(四)》之《前女友》这道题中,对strcmp函数绕过进行了详细讲解,同时对phpmd5()函数(sha1()函数类似)无法处理数组类型数据从而可以绕过进行了讲解。...这篇文章对php弱类型CTF比赛总结并不全面,如果大家在做题过程遇到了新套路和绕过姿势,欢迎一起交流哦~

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JSONPHP基本应用

大家好,又见面了,我是你们朋友全栈君。 从5.2版本开始,PHP原生提供json_encode()和json_decode()函数,前者用于编码,后者用于解码。...二、索引数组和关联数组 PHP支持两种数组,一种是只保存”值”(value)索引数组(indexed array),另一种是保存”名值对”(name/value)关联数组(associative array...下面是一个PHP类: 1 class Foo { 2 const ERROR_CODE = '404'; 3 public $public_ex = 'this is public...四、json_decode() 该函数用于将json文本转换为相应PHP数据结构。...第一个错误是,json分隔符(delimiter)只允许使用双引号,不能使用单引号。 第二个错误是,json名值对”名”(冒号左边部分),任何情况下都必须使用双引号。

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PHP,cookie和session使用

PHP工作原理:PHP通过setcookie函数进行Cookie设置,任何从浏览器发回Cookie,PHP都会自动将他存储$_COOKIE全局变量之中,因此我们可以通过$_COOKIE['key...用途:PHPCookie具有非常广泛使用,经常用来存储用户登录信息,购物车等,且使用会话Session时通常使用Cookie来存储会话id来识别用户,Cookie具备有效期,当有效期结束之后,...还有一个设置Cookie函数setrawcookie,setrawcookie跟setcookie基本一样,唯一不同就是value值不会自动进行urlencode,因此需要时候要手动进行urlencode...是将用户会话数据存储服务端,没有大小限制,通过一个session_id进行用户识别,PHP默认情况下session id是通过cookie来保存,因此从某种程度上来说,seesion依赖于cookie...用户登录成功以后,通常可以将用户信息存储session,一般会单独将一些重要字段单独存储,然后所有的用户信息独立存储。

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Hugging Face 开放 LLM 堆栈定位是什么?

Hugging Face 开放 LLM 堆栈定位是什么? 翻译自 How Hugging Face Positions Itself in the Open LLM Stack 。...Hugging Face 在生成式人工智能开发者生态系统扮演什么角色?我们来看一下该公司精明开源品牌定位。...Hugging Face 在生成式人工智能开发者生态系统扮演着什么角色?我们来看一下该公司精明开源品牌定位。 忘记 LAMP 堆栈,现在一切都是关于 LLM 堆栈。...在其作为开放平台品牌定位, Hugging Face 最初是开源 transformer 库提供者。...在他演讲, Simon 称其为“机器学习 GitHub ”。他还表示,Hub 拥有超过 10 万个“活跃用户”,每天下载量超过 100 万次。

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PHP自动加载操作实现方法详解

本文实例讲述了PHP自动加载操作实现方法。分享给大家供大家参考,具体如下: what is 自动加载? 或许你已经对自动加载有所了解。...简单描述一下:自动加载就是我们new一个class时候,不需要手动去写require来导入这个class.php文件,程序自动帮我们加载导入进来。...因为项目越来愈大,相关联类库文件越来越多,我们不可能再像小项目那样一个文件全部手动一个一个require。 如何才能自动加载呢?...自动加载原理以及__autoload使用 自动加载原理,就是我们new一个class时候,PHP系统如果找不到你这个类,就会去自动调用本文件__autoload($class_name)方法...基本自动加载东西就讲完了。很实用东西。 4. 同命名空间下相互调用 平时我们使用命令空间时,有时候可能是同一个命名空间下2个类文件相互调用。这个时候就要注意,自动调用问题了。

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48%Kubernetes用户工具选择挣扎

Spectro Cloud 一份 新报告 接受调查近一半 Kubernetes 用户表示,他们选择和验证要在生产环境中使用基础设施组件时遇到了问题。...主要原因:Kubernetes 成熟度。 根据调查参与者回答,对于组织来说,选择实在太多了。新报告,48% 的人表示,他们发现很难从 广泛云原生生态系统 决定使用哪些堆栈组件。...调查参与者提到痛点包括: 更大部署。57% 调查参与者报告称在生产中拥有超过 20 个集群,高于 Spectro Cloud 2022 年报告询问此问题时约 35% 类似回答。...采用平台工程用户遇到问题较少 平台工程 已成为 Kubernetes 上运行分布式系统时解决复杂性过高和工具选择过多问题解决方案。...采用平台工程 70% 组织,不到一半的人强烈认为它已被完全采用。

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Frame自动处理

1 Frame处理 自动,如果一个元素定位不到,那么最大可能是iframe,我们先了解frame。...frame是html框架,html,所谓框架就是可以同一个浏览器窗口中显示不止一个页面。...' driver.quit() 1.2 iframe无ID处理 有时候,iframe开发写时候,没有写ID,导致driver.switch_to_frame(ID)时候,不知道如何定位才好,当...iframe无ID时候,我们可以依据索引来处理,切记索引是从0开始,查看iframe页面位置,确定索引位置。...' driver.quit() 1.3 iframe嵌套处理 自动测试,iframe嵌套也是很常见,对于嵌套iframe,我们处理方式是先进入到iframe父节点,再进入到子节点,然后可以对子节点里面的对象进行处理和操作

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PHP cookie,session使用与用户自动登录功能实现方法分析

本文实例讲述了PHP cookie,session使用与用户自动登录功能实现方法。...setcookie("user", "", time()-3600); session使用 //session特定:可供应用程序所有页面使用;会话信息是临时,在用户离开网站后将被删除。...PHPSESSID= bba5b2a240a77e5b44cfa01d49cf9669 用户自动登录实现 //方法1: Cookie, Cookie 中保存用户名和密码(可能是 md5 加密后字符串...如果用户名和密码存储在数据库,每次都要执行一次数据库查询,给数据库造成多余负担。因为客户端 Cookie 信息是可能被用户查看和修改。不安全舍弃此方法。...;根据sessionid内容判断,实现自动登录。

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