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三维场景零样本分割突破:SAMPro3D技术解读

历史上,传统方法分割训练过程中未遇到物体类别时常常遇到困难,这限制了它们陌生环境中有效性。...这篇论文为3D室内场景分割引入了一种开创性方法,巧妙地利用了2D图像分割模型能力,并将其创新地应用于3D领域。结果是一种强大、零样本分割方法,显著推进了3D视觉理解领域最新发展。 3....这种方法充分利用了SAM2D图像分割领域强大能力,巧妙地将其扩展到3D场景,显示了跨领域应用巨大潜力。 特别是,该方法通过3D提示初始化和精确过滤,确保了3D分割精度和一致性。...首先,尽管实验结果表明该方法多个指标上表现出色,但它依赖于SAM模型,这可能限制了其没有大规模预训练数据适用性。...尽管存在一些潜在限制,如对预训练数据依赖和高计算资源需求,但这项工作无疑为3D视觉理解领域带来了见解和方法

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Netty Review - 优化Netty通信:如何应对粘包和包挑战

包(Packet Fragmentation): 定义: 包是指接收方接收到数据包过大,被拆分成多个较小数据包。 原因: 数据包在传输过程中可能被分割,到达接收方时需要重新组装。...可能解决方案: 在数据包中包含长度信息,或者使用特殊标记表示数据边界。 处理粘包和包问题时,通信双方需要协调一致,以确保数据正确性和完整性。...3)发送长度:发送每条数据时候,将数据长度一并发送,比如可以选择每条数据前4位是数据长度,应用层处理时可以根据长度 来判断每条数据开始和结束。...这个方法主要作用是根据指定分隔符将输入ByteBuf对象中数据分割成一个个。...通过以上代码,DelimiterBasedFrameDecoder可以根据指定分隔符将输入ByteBuf对象中数据分割成一个个。这样,就可以在后续处理器中逐个处理这些了。

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4DRadarSLAM: 基于位姿图优化大规模环境下4D成像雷达SLAM系统

在前端,4D雷达点云用作输入,用于估算里程计和生成关键。环路检测模块评估每个关键,以确定它是否可以形成回环闭合。在后端使用g2o构建优化位姿图,生成优化姿势作为输出。...因此提出了一种名为自适应概率分布-GICP(APDGICP)算法,它考虑了GICP中每个点空间概率分布。...回环预处理过滤:为了避免环路检测中搜索整个数据库,这里进行了回环预过滤步骤,根据四个规则来识别潜在回环: i) 遵守距离限制,这意味着回环查询不应离上一个回环查询太近,回环之间也不应离得太近...我们将其适应了具有较窄110°方位FOV4D雷达。为此,我们将点云分成40个环和20个扇区,导致单位环间隙为2米,单位扇区角为5.5°。...iv) 当GPS可用时,ATE很小,可以忽略不计,表明GPS显著提高了性能。 图6: 绝对轨迹误差(ATE) 为了直观展示,不同方法5个数据集上轨迹绘制图5中。

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【计算机网络】局域网学习笔记

/Collision), 它是一种争用协议:网络中各个站采用先到先得方式占用信道发送数据,如果多个网站同时发送,则会产生冲突现象。...令牌环(Token-Ring) 令牌环是一种适用于环形网络介质访问控制方法,这种技术关键在于一个叫做“令牌”特殊 “令牌”沿着环路循环 当各个节点没有信息发送时,令牌被标记为空闲状态 当一个节点要发送信息时...局域网分类 局域网可以分成两大类: 共享介质局域网(Shared LAN)和交换式局域网(Switched LAN) 这两大类还可以进一步细分: 共享介质局域网: 以太网, 令牌环网和FDDI 交换式局域网...交换机功能 交换机有两项功能: 过滤(filtering)和转发(forwarding) 过滤: 交换机决定一个是应该转发到某个接口还是应当将其丢弃功能 转发: 决定一个应该被导向哪个接口 这两项功能是由交换机表...表中有一个表项将DD-DD-DD-DD-DD-DD和接口X相连起来(刚好该就是从接口X到达没有转发必要), 该交换机通过丢弃该执行过滤功能 3.

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链路层和局域网

因为没有必要转发一个有差错数据报,所以许多链路层协议提供一种机制来检测这样比特差错 (3)何处实现 链路层主体部分是在网络适配器(network adapter)中实现,网络适配器有时也称为网络接口卡...发送方和接收方首先必须协商一个r+ 1比特模式,称为生成多项式(generator),我们将其表示为G,要求G最高有效位比特(最左边)是1 然后要求 那么我们可以如此计算R 一个例子如下...但它不必立刻重发该,重发该之前会等待一个随机时延 1、时隙 ALOHA 最简单随机接入协议之一,假设: 所有由L比特组成 时间被划分成长度为L/R时隙,一个时隙等于传输一时间 节点只时隙起点开始传输...每个节点中,时隙ALOHA操作是简单: 当节点有一个要发送时,它等到下一个时隙开始并在该时隙传输整个 如果没有碰撞,该节点成功地传输它,从而不需要考虑重传该(如果该节点有,它能够为传输准备一个...(3)链路层交换机 1、交换机转发和过滤 借助于交换机表(switch table)完成过滤和转发: 过滤(filtering):决定一个应该转发到某个接口还是应当将其丢弃交换机功能 转发(forwarding

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ORB-SLAM——a Versatile and Accurate Monocular SLAM System)

本文工作中,我们提出了一种改进版本位置识别方法,采用covisibility信息,检索数据库时返回几个假设情况而不是最好匹配。...该类方法中,每一都通过滤波器联合估计地图特征位置和相机位姿。这样做带来问题是处理连续图像上对计算资源浪费和线性误差累积。...然后通过重投影方法搜索当前与局部地图点对应匹配点,利用所有的匹配点优化当前相机位姿。最后,跟踪线程决定是否插入关键。所有的跟踪步骤将在第5部分详细阐述。...我们对每个候选回环执行RANSAC迭代,通过Horn方法(如论文[42])找到相似变换。如果我们用足够有效数据找到相似变换Sil,我们就可以优化它,搜索更多对应关系。...可以看到PTAM一直都在插入关键,而ORB-SLAM会删除冗余关键将其总数保持一个稳定范围内。

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计算机网络:数据链路层设备 网桥与交换机

网桥工作链路层MAC子层,可以使以太网各网段成为隔离开碰撞域( 又称冲突域 )。如果把网桥换成工作物理层转发器,那么就没有这种过滤通信量功能。...网络1和网络2通过网桥连接后,网桥接收网络1发送数据,检查数据地址,如果是网络2地址,那么就转发给网络2:如果是网络1地址,那么就将其丢弃,因为源站和目的站处在同一个网段,目的站能够直接收到这个而不需要借助网桥转发...以太网交换机能同时连通多对端口,使每对相互通信主机都能像独占通信媒体那样,无碰撞地传输数据。 以太网交换机是一种即插即用设备,其内部转发表是通过自学习算法自动地逐渐建立起来。...这种方式速度快,但缺乏智能性和安全性,也无法支持具有不同速率端口交换。 存储转发式交换机,先将接收到缓存到高速缓存器中,检查数据是否正确,确认无误后通过查找表转换成输出端口将该发送出去。...交换机自学习功能 决定一个是应该转发到某个接口还是应该将其丢弃称为过滤。 决定一个应该被移动到哪个接口称为转发。 交换机过滤和转发借助于交换表(switch table)完成。

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VVC视频编码标准化过程即将完成

可以使用单一垂直或水平拆分将其分成两半。或者,它可以被垂直或水平分割成三个部分(三元拆分)。对于第一个树,这个也是递归,每个子块可以再次使用相同四个选项进行分割。...然而,以前视频编码标准中还没有像这样使用过下面一些工具: 双向光流(BDOF):如果预测块使用双向预测,其中一个参考在过去时间内,另一个参考未来时间内,BDOF可以用来细化预测块运动场。...(JVET-J0024) 解码器端运动矢量细化:另一种允许解码器上自动细化运动矢量而无需传输额外运动数据方法解码器端执行实际运动搜索。...为了保持较低实现复杂度,参考块没有以像素为单位进行变换,而是采用了一种重用现有运动补偿和插值方法方法。将预测块分割成4×4像素块网格。...然后可以使用传统2D视频编码方法对2D视频进行编码。然而,视频有一些特殊属性是可以被编码器使用。一个属性是视频中没有左边框或右边框。由于360视角环绕,因此这可以用于运动补偿。

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VVC视频编码标准化过程即将完成

可以使用单一垂直或水平拆分将其分成两半。或者,它可以被垂直或水平分割成三个部分(三元拆分)。对于第一个树,这个也是递归,每个子块可以再次使用相同四个选项进行分割。...然而,以前视频编码标准中还没有像这样使用过下面一些工具: 双向光流(BDOF):如果预测块使用双向预测,其中一个参考在过去时间内,另一个参考未来时间内,BDOF可以用来细化预测块运动场。...(JVET-J0024) 解码器端运动矢量细化:另一种允许解码器上自动细化运动矢量而无需传输额外运动数据方法解码器端执行实际运动搜索。...为了保持较低实现复杂度,参考块没有以像素为单位进行变换,而是采用了一种重用现有运动补偿和插值方法方法。将预测块分割成4×4像素块网格。...一个属性是视频中没有左边框或右边框。由于360视角环绕,因此这可以用于运动补偿。因此,当从左外边界进行运动补偿时,预测将环绕使用图像右侧像素值。

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拼多多面试:Netty如何解决粘包问题?

: 2.包/半包问题 包问题是指发送方发送一个大数据包被接收方拆分成多个小数据包进行接收现象。...这可能是因为底层传输层协议(如 TCP)将一个大数据包拆分成多个小数据块进行传输,导致接收方接收数据时分别接收了多个小数据包,造成拆开。...4.常见解决方案 粘包问题常见解决方案有以下 3 种: 固定大小方法:发送方和接收方固定发送数据大小,当字符长度不够时用空字符弥补,有了固定大小之后就知道每条消息具体边界了,这样就没有粘包问题了。...自定义数据协议(定义数据长度): TCP 协议基础上封装一层自定义数据协议,自定义数据协议中,包含数据头(存储数据大小)和 数据具体内容,这样服务端得到数据之后,通过解析数据头就可以知道数据具体长度了...以上三种方案中,第一种固定大小方法可能会造成网络流量浪费,以及传输性能慢问题;第二种解决方案实现难度大,且不利于维护,所以比较推荐是第三种方案,使用特殊分隔符来区分消息边界,从而避免粘包问题。

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C++网络编程:TCP粘包和分包原因分析和解决

如果一次请求发送数据量比较大,超过了缓冲区大小,TCP就会将其拆分为多次发送,这就是包。...TCP协议粘包包问题是因为TCP协议数据传输是基于字节流,它不包含消息、数据包等概念,需要应用层协议自己设计消息边界,即消息(Message Framing)。...这样的话,服务端接收到消息(数据流)时候就无法区分哪些数据包是客户端自己分开发送,这样产生了粘包;还有一种情况,服务端接收到数据后,然后放到缓冲区中,如果消息没有被及时从缓存区取走,下次数据时候可能就会出现一次取出多个数据情况...解决办法:粘包与分包处理方法:我根据现有的一些开源资料做了如下总结(常用解决方案):一个是采用分隔符方式,即我们封装要发送数据时候,采用固定字符作为结尾符(数据中不能含结尾符),这样我们接收到数据包后...,如果出现结尾标识,即人为将粘包分开,如果一个包中没有出现结尾符,认为出现了分包,则等待下个包中出现后 组合成一个完整数据包,这种方式适合于文本传输数据,如采用/r/n之类分隔符;另一种是采用在数据包中添加长度方式

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RD-VIO: 动态环境下移动增强现实稳健视觉惯性里程计

在其核心,我们方法论旨在将IMU测量融入到稳健参数估计算法框架中,充分利用相机和IMU协同效益。 3D-2D匹配阶段:系统介绍了到达时如何进行3D地标与2D关键点匹配。...C.纯旋转检测和延迟三角测量 在这一部分描述了一种用于检测纯旋转延迟三角测量方法。由于消费级手机IMU传感器存在较大噪声,因此系统设计了一种基于视觉方法来检测纯旋转。...当最后一个关键没有时,将被添加为子。 当跟踪到关键点数量低于某个阈值时,将被添加为N-关键。...我们从地面真实数据中计算运动速度绘制速度曲线。对于每个检测到R,我们添加了一个表示其时间点红色线。对于所有序列,都存在长时间停止期。我们方法几乎可以将这些时期所有标记为R。...因此,我们可以许多局部最小点中看到稀疏标记R。为了进一步检查我们纯旋转检测方法速度范围,我们图8中为每个序列绘制了R和N热图。

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UDPTCP 包大小限制是多少?

假设:我们接受/发送端都是以太网,它们 MTU 都是 1500,我们发送时候,数据包会以 1500 来封装,然而,不幸是,传输中有一段X.25网,它 MTU 是 576,这会发生什么呢?...那么加上以太网头和尾,一个以太网大小就是:65535 + 14 + 4 = 65553,看起来似乎很完美,发送方也不需要包,接收方也不需要重组 但,使用最大值真的可以吗?...如果同时发送多个,那么对端就无法重组成一个以太网了,100Mbps带宽中(假设中间没有损耗),我们计算一下发送这一需要时间: ( 65553 * 8 ) / ( 100 * 1024 * 1024...这个其实和以太网半双工下碰撞有关,感兴趣同学可以自行去搜索。...1)当本地 MTU 值 > 网络 MTU 值,网络会进行包,这样一来数据包数量增多,二来也增加了包组包时间 2)当本地 MTU 值 < 网络 MTU 值,虽然可以直接传输,但是却没有完全利用网络性能

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音视频生产关键指标:视频编辑优化丨音视频工业实战

所以,设计抽模块接口时,就需要将其设计为异步调用且逐回调方式。...如果待解码中有或多一个 GOP 内,则这两或多一次 GOP 顺序解码中完成,不要重复多次从头开始解码该 GOP。这样可以提升抽速度。...通过数据格式判断是否需要数据转换或者缩放等操作至指定分辨率时,使用指令加速 libyuv 替换手写内存拷贝移动方法能缩短转换时间。...1.9、解封装层优化 可以解封装层就过滤出目标解码所在数据包(AVPacket),而不是等到解码时做 Seek,因为 Seek 是需要 flush 解码器,这样会有耗时。...2.2、多线程并发 将解封装和解码拆分成两个模块放到不同线程处理,设置缓冲区。读取数据完成解封装后将数据存储到缓冲区,解码线程从缓冲区取数据解码,形成一个生产者消费者模式。

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计算机网络之数据链路层1 链路层概述4 交换局域网5 交换机(switch)

,计算机网络传输数据时,必须采用各种差错检测措施 2 点对点协议 PPP (Point-to-Point Protocol)组成 三个组成部分 一个将 IP 数据报封装到串行链路方法。...:计算机边发送数据边检测信道上信号电压大小 原理 载波监听 碰撞检测 随机退避 4.2.4.3 工作过程(从与广播信道相连网卡角度) NIC从网络层接收数据报,创建数据,放入适配器缓存中...以太网发送数据时,若前 64 字节没有发生冲突,则后续数据就不会发生冲突 最短有效长 如果发生冲突,就一定是发送前 64 字节之内 以太网规定了最短有效长为 64 字节 若要发送数据非常少...’与B-B’传输可以同时进行,没有冲突 ?...多个局域网通过一种工作在数据链路层设备连接起来,这个设备叫网桥。网桥用于连接多个局域网,它根据 MAC 目的地址对收到进行转发。网桥具有过滤功能。

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Python OpenCV 蓝图:1~5

与其通过理论课程教授图像处理基本概念,我们将采用一种实用方法开发一个集成了多种图像过滤技术端到端应用。...当某个事件被触发时,它可以导致某个类方法被执行(换句话说,一种方法可以将绑定到事件)。 我们将利用这种机制来发挥优势,并经常通过以下步骤来显示框架: 我们创建了一个计时器,只要经过 1000...._on_paint) _on_next_frame方法抓取一个,完成后,将该发送到另一种方法__process_frame进行进一步处理: def _on_next_frame(self, event...我们可以将过程概述如下: 每个数据点周围固定一个窗口:例如,围绕对象或兴趣区域边界框。 计算窗口内数据平均值:在跟踪情况下,通常将其实现为兴趣区域中像素值直方图。...我们使用傅里叶分析探索了自然图像统计数据实现了一种用于提取自然场景中视觉显着区域最新方法

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CAN协议栈(二) 之对ISO11898-1理解

>>>> 数据链路层(Data Link Layer) 数据链路层(Data Link Layer)作用主要是将物理层数据比特流封装成控制物理信道上传输,还包含检错、调节传送速率等功能...图3 层级间交互示意图 >>>> CAN特点 1.基于多主优先级总线访问 总线空闲时,任何节点都可以发送数据。...当有多个节点同时发送时,就要根据ID值按位进行仲裁(ID值越小优先级越高),优先级高获得总线访问权。 2.非破坏性仲裁机制 3.广播型 节点通过本地过滤接收自己所需数据,不需要过滤掉。...5.系统范围内数据一致性 6.错误检测 7.自动重传仲裁或错误期间被破坏数据 8.区分临时错误和永久性故障节点,自动关闭有缺陷节点 >>>> MAC子层 数据打包/编码(填充/去填充) 错误检测及通知...(3)控制域 IDE位与r0组成保留位。 DLC有4位,表示数据长度,0 ~ 8 个字节。 (4)数据域 0 ~ 8 个字节数据

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硬货 | 手把手带你构建视频分类模型(附Python演练))

然后,我们可以按照与图像分类任务相同步骤进行操作。这是处理视频数据最简单方法。 实际上有多种其他方式来处理视频,甚至还有视频分析领域。我们将使用CNN从视频中提取特征。...使用验证集中来评估模型 一旦我们对验证集上性能感到满意,就可以使用训练好模型对视频进行分类 我们现在开始探索数据吧!...定义视频分类模型结构 由于我们没有非常大数据集,因此从头开始创建模型可能效果不佳。因此,我们将使用预先训练模型利用其学习来解决我们问题。...评估部分也可以分成多个步骤,以更清楚地理解过程: 定义模型结构加载权重 创建测试数据 对测试视频进行预测 最后,评估模型 定义模型结构加载权重 导入所需库: from keras.models import...我们现在可以尝试不同方法,旨在提高模型性能。我能想到一些方法是使用可以直接处理视频3D卷积。 由于视频是一系列,我们也可以将其解决为序列问题。

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UDPFPGA实现(中) | UDP段、IP包、MAC结构

IP报头校验和,不对首部后面的数据进行计算,发送数据时,为了计算IP数据校验和,步骤为: (1)、将校验和字段置0,然后将IP包头按照16bit分成更多单元,如包头长度不是16bit整数倍,...三、数据链路层(MAC) ? MAC数据一种,所谓数据,就是数据链路层协议数据单元,包括三部分:头、数据部分、尾。...MAC可以没有,所以fifo读取没有出错,MAC层是在所有数据都发送完成之后才发送CRC校验值。 在网络通信中,“标准”和“协议”两个词通常可以混用。...UDP该形式下不能包!这与CDMA/CS机制有关系,即使巨型包也不会超过65535,基于USO和UFO层次时,可对UDP进行包处理。...校验序列(FCS) NetAssist中可选是否发送校验序列,对接受网卡判断是否传输错误一种方法,如果发现错误,丢弃此(使用CRC循环冗余校验码校验)。

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Unity通用渲染管线(URP)系列(十一)——后处理(Bloom)

到目前为止,我们始终直接渲染到摄像机缓冲区,该缓冲区既可以用于显示,也可以用于配置渲染纹理。我们没有直接控制权,只能写入它们。...(渲染 FX 栈) 1.4 强制清除 当绘制到中间缓冲区时,我们渲染器会填充有任意数据纹理。调试器处于活动状态时,你可以看到此信息。...发生这种情况是因为场景窗口依赖于我们没有使用原始缓冲区深度数据。之后,我们将结合post FX i来介绍深度。 ? ?...引入一个bloom组合通道,以采样添加两个纹理。和以前一样,我只展示片元程序代码,而不显示着色器通道或枚举项。 ? 上采样时使用Pass。 ? ? ?...降低成本一种简单方法是以一半分辨率生成它。由于效果很柔和,所以我们可以避免这种情况。这将改变效果外观,因为我们实际上是跳过第一次迭代。 首先,决定跳过bloom时,我们应该提前一步考虑。

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