历史上，传统方法在分割训练过程中未遇到的新物体类别时常常遇到困难，这限制了它们在陌生环境中的有效性。...这篇论文为3D室内场景分割引入了一种开创性的方法，巧妙地利用了2D图像分割模型的能力，并将其创新地应用于3D领域。结果是一种强大的、零样本的分割方法，显著推进了3D视觉理解领域的最新发展。 3....这种方法充分利用了SAM在2D图像分割领域的强大能力，并巧妙地将其扩展到3D场景，显示了跨领域应用的巨大潜力。 特别是，该方法通过3D提示的初始化和精确过滤，确保了3D分割的精度和一致性。...首先，尽管实验结果表明该方法在多个指标上表现出色，但它依赖于SAM模型，这可能限制了其在没有大规模预训练数据时的适用性。...尽管存在一些潜在的限制，如对预训练数据的依赖和高计算资源需求，但这项工作无疑为3D视觉理解领域带来了新的见解和方法。
拆包（Packet Fragmentation）： 定义： 拆包是指接收方接收到的数据包过大，被拆分成多个较小的数据包。 原因： 数据包在传输过程中可能被分割，到达接收方时需要重新组装。...可能的解决方案： 在数据包中包含长度信息，或者使用特殊的标记表示数据包的边界。 在处理粘包和拆包问题时，通信双方需要协调一致，以确保数据的正确性和完整性。...3）发送长度：发送每条数据的时候，将数据的长度一并发送，比如可以选择每条数据的前4位是数据的长度，应用层处理时可以根据长度 来判断每条数据的开始和结束。...这个方法的主要作用是根据指定的分隔符将输入的ByteBuf对象中的数据分割成一个个的帧。...通过以上代码，DelimiterBasedFrameDecoder可以根据指定的分隔符将输入的ByteBuf对象中的数据分割成一个个的帧。这样，就可以在后续的处理器中逐个处理这些帧了。
在前端，4D雷达点云用作输入，用于估算里程计和生成关键帧。环路检测模块评估每个新的关键帧，以确定它是否可以形成回环闭合。在后端使用g2o构建并优化位姿图，生成优化的姿势作为输出。...因此提出了一种名为自适应概率分布-GICP（APDGICP）的新算法，它考虑了GICP中每个点的空间概率分布。...回环预处理过滤：为了避免在环路检测中搜索整个数据库，这里进行了回环预过滤步骤，根据四个规则来识别潜在的回环： i) 遵守距离限制，这意味着新回环的查询帧不应离上一个回环的查询帧太近，回环的帧之间也不应离得太近...我们将其适应了具有较窄的110°方位FOV的4D雷达。为此，我们将点云分成40个环和20个扇区，导致单位环间隙为2米，单位扇区角为5.5°。...iv) 当GPS可用时，ATE很小，可以忽略不计，表明GPS显著提高了性能。 图6: 绝对轨迹误差（ATE） 为了直观展示，不同方法在5个数据集上的轨迹绘制在图5中。
/Collision）, 它是一种争用协议：网络中各个站采用先到先得的方式占用信道发送数据，如果多个网站同时发送帧，则会产生冲突现象。...令牌环（Token-Ring） 令牌环是一种适用于环形网络的介质访问控制方法，这种技术的关键在于一个叫做“令牌”的特殊的帧 “令牌”帧沿着环路循环 当各个节点没有信息发送时，令牌被标记为空闲状态 当一个节点要发送信息时...局域网的分类 局域网可以分成两大类： 共享介质局域网（Shared LAN）和交换式局域网(Switched LAN) 这两大类还可以进一步细分： 共享介质局域网： 以太网， 令牌环网和FDDI 交换式局域网...交换机的功能 交换机有两项功能： 过滤（filtering）和转发(forwarding) 过滤： 交换机决定一个帧是应该转发到某个接口还是应当将其丢弃的功能 转发： 决定一个帧应该被导向哪个接口 这两项功能是由交换机表...表中有一个表项将DD-DD-DD-DD-DD-DD和接口X相连起来（刚好该帧就是从接口X到达的，没有转发必要）， 该交换机通过丢弃该帧执行过滤功能 3.
因为没有必要转发一个有差错的数据报，所以许多链路层协议提供一种机制来检测这样的比特差错 （3）在何处实现 链路层的主体部分是在网络适配器（network adapter）中实现的，网络适配器有时也称为网络接口卡...发送方和接收方首先必须协商一个r+ 1比特模式，称为生成多项式（generator）,我们将其表示为G，要求G的最高有效位的比特（最左边）是1 然后要求 那么我们可以如此计算R 一个例子如下...但它不必立刻重发该帧，重发该帧之前会等待一个随机时延 1、时隙 ALOHA 最简单的随机接入协议之一，假设： 所有帧由L比特组成 时间被划分成长度为L/R秒的时隙，一个时隙等于传输一帧的时间 节点只在时隙起点开始传输帧...在每个节点中，时隙ALOHA的操作是简单的: 当节点有一个新帧要发送时，它等到下一个时隙开始并在该时隙传输整个帧 如果没有碰撞，该节点成功地传输它的帧，从而不需要考虑重传该帧（如果该节点有新帧，它能够为传输准备一个新帧...（3）链路层交换机 1、交换机转发和过滤 借助于交换机表（switch table）完成过滤和转发： 过滤（filtering）：决定一个帧应该转发到某个接口还是应当将其丢弃的交换机功能 转发（forwarding
在本文的工作中，我们提出了一种改进版本的位置识别方法，采用covisibility信息，在检索数据库时返回几个假设情况而不是最好的匹配。...在该类方法中，每一帧都通过滤波器联合估计地图特征位置和相机位姿。这样做带来的问题是在处理连续帧图像上对计算资源的浪费和线性误差的累积。...然后通过重投影方法搜索当前帧与局部地图点对应的匹配点，并利用所有的匹配点优化当前相机位姿。最后，跟踪线程决定是否插入新的关键帧。所有的跟踪步骤将在第5部分详细阐述。...我们对每个候选回环执行RANSAC迭代，通过Horn方法（如论文[42]）找到相似变换。如果我们用足够的有效数据找到相似变换Sil，我们就可以优化它，并搜索更多的对应关系。...可以看到PTAM一直都在插入关键帧，而ORB-SLAM会删除冗余的关键帧，将其总数保持在一个稳定的范围内。
网桥工作在链路层的MAC子层，可以使以太网各网段成为隔离开的碰撞域( 又称冲突域 )。如果把网桥换成工作在物理层的转发器，那么就没有这种过滤通信量的功能。...网络1和网络2通过网桥连接后，网桥接收网络1发送的数据帧，检查数据帧中的地址，如果是网络2的地址，那么就转发给网络2:如果是网络1的地址，那么就将其丢弃，因为源站和目的站处在同一个网段，目的站能够直接收到这个帧而不需要借助网桥转发...以太网交换机能同时连通多对端口，使每对相互通信的主机都能像独占通信媒体那样，无碰撞地传输数据。 以太网交换机是一种即插即用设备，其内部的帧的转发表是通过自学习算法自动地逐渐建立起来的。...这种方式速度快，但缺乏智能性和安全性，也无法支持具有不同速率的端口的交换。 存储转发式交换机，先将接收到的帧缓存到高速缓存器中，并检查数据是否正确，确认无误后通过查找表转换成输出端口将该帧发送出去。...交换机的自学习功能 决定一个帧是应该转发到某个接口还是应该将其丢弃称为过滤。 决定一个帧应该被移动到哪个接口称为转发。 交换机的过滤和转发借助于交换表（switch table）完成。
它可以使用单一的垂直或水平拆分将其分成两半。或者，它可以被垂直或水平分割成三个部分(三元拆分)。对于第一个树，这个也是递归的，每个子块可以再次使用相同的四个选项进行分割。...然而，以前在视频编码标准中还没有像这样使用过下面一些新的工具： 双向光流(BDOF)：如果预测块使用双向预测，其中一个参考在过去的时间内，另一个参考在未来的时间内，BDOF可以用来细化预测块的运动场。...(JVET-J0024) 解码器端运动矢量细化：另一种允许在解码器上自动细化运动矢量而无需传输额外的运动数据的方法是在解码器端执行实际的运动搜索。...为了保持较低的实现复杂度，参考块没有以像素为单位进行变换，而是采用了一种重用现有运动补偿和插值方法的方法。将预测块分割成4×4像素块的网格。...然后可以使用传统的2D视频编码方法对2D视频进行编码。然而，视频有一些特殊的属性是可以被编码器使用的。一个属性是在视频中没有左边框或右边框。由于360视角的环绕，因此这可以用于运动补偿。
它可以使用单一的垂直或水平拆分将其分成两半。或者，它可以被垂直或水平分割成三个部分(三元拆分)。对于第一个树，这个也是递归的，每个子块可以再次使用相同的四个选项进行分割。...然而，以前在视频编码标准中还没有像这样使用过下面一些新的工具： 双向光流(BDOF)：如果预测块使用双向预测，其中一个参考在过去的时间内，另一个参考在未来的时间内，BDOF可以用来细化预测块的运动场。...(JVET-J0024) 解码器端运动矢量细化：另一种允许在解码器上自动细化运动矢量而无需传输额外的运动数据的方法是在解码器端执行实际的运动搜索。...为了保持较低的实现复杂度，参考块没有以像素为单位进行变换，而是采用了一种重用现有运动补偿和插值方法的方法。将预测块分割成4×4像素块的网格。...一个属性是在视频中没有左边框或右边框。由于360视角的环绕，因此这可以用于运动补偿。因此，当从左外边界进行运动补偿时，预测将环绕并使用图像右侧的像素值。
： 2.拆包/半包问题 拆包问题是指发送方发送的一个大数据包被接收方拆分成多个小数据包进行接收的现象。...这可能是因为底层传输层协议（如 TCP）将一个大数据包拆分成多个小的数据块进行传输，导致接收方在接收数据时分别接收了多个小数据包，造成拆开。...4.常见解决方案 粘包问题的常见解决方案有以下 3 种： 固定大小方法：发送方和接收方固定发送数据大小，当字符长度不够时用空字符弥补，有了固定大小之后就知道每条消息的具体边界了，这样就没有粘包的问题了。...自定义数据协议（定义数据长度）：在 TCP 协议的基础上封装一层自定义数据协议，在自定义数据协议中，包含数据头（存储数据的大小）和 数据的具体内容，这样服务端得到数据之后，通过解析数据头就可以知道数据的具体长度了...以上三种方案中，第一种固定大小的方法可能会造成网络流量的浪费，以及传输性能慢的问题；第二种解决方案实现难度大，且不利于维护，所以比较推荐的是第三种方案，使用特殊分隔符来区分消息的边界，从而避免粘包问题。
如果一次请求发送的数据量比较大，超过了缓冲区大小，TCP就会将其拆分为多次发送，这就是拆包。...TCP协议粘包拆包问题是因为TCP协议数据传输是基于字节流的，它不包含消息、数据包等概念，需要应用层协议自己设计消息的边界，即消息帧(Message Framing)。...这样的话，服务端在接收到消息（数据流）的时候就无法区分哪些数据包是客户端自己分开发送的，这样产生了粘包；还有一种情况，服务端在接收到数据后，然后放到缓冲区中，如果消息没有被及时从缓存区取走，下次在取数据的时候可能就会出现一次取出多个数据包的情况...解决办法：粘包与分包的处理方法：我根据现有的一些开源资料做了如下总结（常用的解决方案）：一个是采用分隔符的方式，即我们在封装要发送的数据包的时候，采用固定的字符作为结尾符（数据中不能含结尾符），这样我们接收到数据包后...，如果出现结尾标识，即人为的将粘包分开，如果一个包中没有出现结尾符，认为出现了分包，则等待下个包中出现后 组合成一个完整的数据包，这种方式适合于文本传输的数据，如采用/r/n之类的分隔符；另一种是采用在数据包中添加长度的方式
在其核心，我们的方法论旨在将IMU测量融入到稳健的参数估计算法框架中，并充分利用相机和IMU的协同效益。 3D-2D匹配阶段：系统介绍了在新帧到达时如何进行3D地标与2D关键点的匹配。...C.纯旋转检测和延迟三角测量 在这一部分描述了一种用于检测纯旋转并延迟三角测量的方法。由于消费级手机IMU传感器存在较大噪声，因此系统设计了一种基于视觉的方法来检测纯旋转。...当最后一个关键帧没有子帧时，新帧将被添加为子帧。 当跟踪到的关键点数量低于某个阈值时，新帧将被添加为N-关键帧。...我们从地面真实数据中计算运动速度并绘制速度曲线。对于每个检测到的R帧，我们添加了一个表示其时间点的红色线。对于所有序列，都存在长时间的停止期。我们的方法几乎可以将这些时期的所有帧标记为R帧。...因此，我们可以在许多局部最小点中看到稀疏标记的R帧。为了进一步检查我们的纯旋转检测方法的速度范围，我们在图8中为每个序列绘制了R帧和N帧的热图。
假设：我们的接受/发送端都是以太网，它们的 MTU 都是 1500，我们发送的时候，数据包会以 1500 来封装，然而，不幸的是，传输中有一段X.25网，它的 MTU 是 576，这会发生什么呢？...那么加上以太网帧头和尾，一个以太网帧的大小就是：65535 + 14 + 4 = 65553，看起来似乎很完美，发送方也不需要拆包，接收方也不需要重组 但，使用最大值真的可以吗？...如果同时发送多个，那么对端就无法重组成一个以太网帧了，在100Mbps的带宽中（假设中间没有损耗），我们计算一下发送这一帧需要的时间： ( 65553 * 8 ) / ( 100 * 1024 * 1024...这个其实和以太网帧在半双工下的碰撞有关，感兴趣的同学可以自行去搜索。...1）当本地 MTU 值 > 网络 MTU 值，网络会进行拆包，这样一来数据包数量增多，二来也增加了拆包组包的时间 2）当本地 MTU 值 < 网络 MTU 值，虽然可以直接传输，但是却没有完全利用网络的性能
所以，在设计抽帧模块的接口时，就需要将其设计为异步调用且逐帧回调的方式。...如果待解码的帧中有两帧或多帧在一个 GOP 内，则这两帧或多帧在一次 GOP 顺序解码中完成，不要重复多次从头开始解码该 GOP。这样可以提升抽帧的速度。...在通过数据格式判断是否需要数据转换或者缩放等操作至指定分辨率时，使用指令加速的 libyuv 替换手写的内存拷贝移动方法能缩短转换时间。...1.9、解封装层优化 可以在解封装层就过滤出目标解码帧所在的数据包（AVPacket），而不是等到解码时做 Seek，因为 Seek 是需要 flush 解码器，这样会有耗时。...2.2、多线程并发 将解封装和解码拆分成两个模块放到不同线程处理，并设置缓冲区。读取数据完成解封装后将数据存储到缓冲区，解码线程从缓冲区取数据解码，形成一个生产者消费者模式。
,在计算机网络传输数据时,必须采用各种差错检测措施 2 点对点协议 PPP (Point-to-Point Protocol)的组成 三个组成部分 一个将 IP 数据报封装到串行链路的方法。...:计算机边发送数据边检测信道上的信号电压大小 原理 载波监听 碰撞检测 随机退避 4.2.4.3 工作过程(从与广播信道相连的网卡角度) NIC从网络层接收数据报，创建数据帧,并放入帧适配器缓存中...以太网在发送数据时，若前 64 字节没有发生冲突，则后续的数据就不会发生冲突 最短有效帧长 如果发生冲突，就一定是在发送的前 64 字节之内 以太网规定了最短有效帧长为 64 字节 若要发送的数据非常少...’与B-B’的传输可以同时进行，没有冲突 ?...多个局域网通过一种工作在数据链路层的设备连接起来，这个设备叫网桥。网桥用于连接多个局域网，它根据 MAC 帧的目的地址对收到的帧进行转发。网桥具有过滤帧的功能。
与其通过理论课程教授图像处理的基本概念，我们将采用一种实用的方法，并开发一个集成了多种图像过滤技术的端到端应用。...当某个事件被触发时，它可以导致某个类方法被执行（换句话说，一种方法可以将绑定到事件）。 我们将利用这种机制来发挥优势，并经常通过以下步骤来显示新的框架： 我们创建了一个计时器，只要经过 1000...._on_paint) _on_next_frame方法抓取一个新帧，完成后，将该帧发送到另一种方法__process_frame进行进一步处理： def _on_next_frame(self, event...我们可以将过程概述如下： 在每个数据点周围固定一个窗口：例如，围绕对象或兴趣区域的边界框。 计算窗口内的数据平均值：在跟踪的情况下，通常将其实现为兴趣区域中像素值的直方图。...我们使用傅里叶分析探索了自然图像统计数据，并实现了一种用于提取自然场景中视觉显着区域的最新方法。
>>>> 数据链路层（Data Link Layer） 数据链路层（Data Link Layer）的作用主要是将物理层的数据比特流封装成帧，并控制帧在物理信道上的传输，还包含检错、调节传送速率等功能...图3 层级间交互示意图 >>>> CAN的特点 1.基于多主优先级的总线访问 总线空闲时，任何节点都可以发送数据。...当有多个节点同时发送时，就要根据ID值按位进行仲裁（ID值越小优先级越高），优先级高的获得总线访问权。 2.非破坏性仲裁机制 3.广播型 节点通过本地过滤接收自己所需的数据，不需要的就过滤掉。...5.系统范围内数据一致性 6.错误检测 7.自动重传仲裁或错误期间被破坏的数据 8.区分临时错误和永久性故障节点，自动关闭有缺陷节点 >>>> MAC子层 数据的打包/拆包 帧编码（填充/去填充） 错误检测及通知...（3）控制域 IDE位与r0组成保留位。 DLC有4位，表示数据长度，0 ~ 8 个字节。 （4）数据域 0 ~ 8 个字节的数据。
然后，我们可以按照与图像分类任务相同的步骤进行操作。这是处理视频数据的最简单方法。 实际上有多种其他方式来处理视频，甚至还有视频分析领域。我们将使用CNN从视频帧中提取特征。...使用验证集中的帧来评估模型 一旦我们对验证集上的性能感到满意，就可以使用训练好的模型对新视频进行分类 我们现在开始探索数据吧!...定义视频分类模型的结构 由于我们没有非常大的数据集，因此从头开始创建模型可能效果不佳。因此，我们将使用预先训练的模型并利用其学习来解决我们的问题。...评估部分也可以分成多个步骤，以更清楚地理解过程： 定义模型结构并加载权重 创建测试数据 对测试视频进行预测 最后，评估模型 定义模型结构并加载权重 导入所需的库： from keras.models import...我们现在可以尝试不同的方法，旨在提高模型的性能。我能想到的一些方法是使用可以直接处理视频的3D卷积。 由于视频是一系列帧，我们也可以将其解决为序列问题。
IP报头的校验和，不对首部后面的的和数据进行计算，在发送数据时，为了计算IP数据报的校验和，步骤为： （1）、将校验和字段置0，然后将IP包头按照16bit分成更多单元，如包头长度不是16bit整数倍，...三、数据链路层（MAC帧） ? MAC帧是数据帧的一种，所谓数据帧，就是数据链路层的协议数据单元，包括三部分：帧头、数据部分、帧尾。...MAC帧尾可以没有，所以fifo读取没有出错，MAC层是在所有数据都发送完成之后才发送CRC校验值。 在网络通信中，“标准”和“协议”两个词通常可以混用。...UDP在该形式下不能拆包！这与CDMA/CS机制有关系，即使巨型包也不会超过65535，在基于USO和UFO层次时，可对UDP进行拆包处理。...帧校验序列（FCS） 在NetAssist中可选是否发送帧校验序列，对接受网卡判断是否传输错误的一种方法，如果发现错误，丢弃此帧（使用CRC循环冗余校验码校验）。
到目前为止，我们始终直接渲染到摄像机的帧缓冲区，该缓冲区既可以用于显示，也可以用于配置的渲染纹理。我们没有直接控制权，只能写入它们。...（渲染 FX 栈） 1.4 强制清除 当绘制到中间帧缓冲区时，我们的渲染器会填充有任意数据的纹理。帧调试器处于活动状态时，你可以看到此信息。...发生这种情况是因为场景窗口依赖于我们没有使用的原始帧缓冲区的深度数据。之后，我们将结合post FX i来介绍深度。 ? ?...并引入一个新的bloom组合通道，以采样并添加两个纹理。和以前一样，我只展示片元程序代码，而不显示新的着色器通道或新的枚举项。 ? 上采样时使用新的Pass。 ? ? ?...降低成本的一种简单方法是以一半的分辨率生成它。由于效果很柔和，所以我们可以避免这种情况。这将改变效果的外观，因为我们实际上是在跳过第一次迭代。 首先，在决定跳过bloom时，我们应该提前一步考虑。
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