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【SLAM】开源 | 使用深度学习的方法替换ORBSLAMv2的特征提取算法,可以TX2上达到实时

英国皇家理工学院 论文名称:GCNv2: Efficient Correspondence Prediction for Real-Time SLAM 原文作者:Jiexiong Tang 本文提出了一种基于学习的特征点和描述子提取算法...GCNv2被设计用于生成类似于ORB的特征描述子和特征点的算法,其可以很容易的替代ORB特征ORB-SLAMv2。GCNv2可以显著的提升GCN的计算速度,并且不像GCN只能应用于桌面系统。...经过本算法改善的ORB-SLAMv2,可以实时运行在嵌入式设备Jetson TX2。...人工智能,每日面试题: 对数几率回归(logistics regression)和一般回归分析有什么区别 A.对数几率回归是设计用来预测事件可能性的 B.对数几率回归可以用来度量模型拟合程度 C.对数几率回归可以用来估计回归系数...,就可以根据独立的特征,估计相关的回归系数。

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第79篇:记一次Oracle注入漏洞提权的艰难过程

测试环境使用navicat将上述oracle提权语句依次执行之后,发现报了权限错误。...方法之一就是断开Oracle当前账号的连接,重新连接之后session_roles表中就有相应权限了。 测试环境,断开重之后,重新查询session_roles表,发现Java权限成功被添加。...但是我们这里是sql注入点,不可能断开重,那么有没有办法不断开连接,使java权限立即生效呢?...这个dbms_xmlquery.newcontext函数高版本的Oracle数据库已经不能提权成功,甚至是不能使用,这时候需要使用其它的方法提权。 2....本地搭建的Oracle环境,大多数情况下可以直接提权成功,极少数情况下需要断开重,具体原因不明。 3. 文章如果有错误,欢迎批评指正。后续会继续分享Oracle提权的其它方法,敬请期待。

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Flink SQL 知其所以然(二十五):基础 DML SQL 执行语义!

1.DML:With 子句 ⭐ 应用场景(支持 Batch\Streaming):With 语句和离线 Hive SQL With 语句一样的,xdm,语法糖 +1,使用可以让你的代码逻辑更加清晰。...可以看到这个实时任务的所有算子是以一种 pipeline 模式运行的,所有的算子同一时刻都是处于 running 状态的,24 小时一直在运行,实时任务也没有离线中常见的分区概念。...select & where 关于看如何看一段 Flink SQL 最终的执行计划: 最好的方法就如上图,看 Flink web ui 的算子图,算子图上详细的标记清楚了每一个算子做的事情。...为了防止状态无限变大,我们可以设置状态的 TTL。但是这可能会影响查询结果的正确性,比如某个 key 的数据过期从状态删除了,那么下次再来这么一个 key,由于状态找不到,就又会输出一遍。...(十八): flink 还能使用 hive udf?

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3分钟短文:Laravel模型作用域,为你“节省”更多代码

全局作用域 假设有些数据库查询操作,无论是控制器内,或者模板文件内,或者命令行方法内,都有重复的使用需求,要是模型内有一个公用的方法,默认就加上这些筛选条件,就可以显著减少代码量了。...比如有一个查询条件: $publishedEvents = Event::where('published', '=', 1)->get(); 上述代码最后生成的SQL语句如下: SELECT * FROM...events WHERE `published` = 1; 如果条件 published = 1 默认的情况下需要开启,我们可以使用laravel模型的 全局作用域 方式为所有查询追加上这个条件。...本地作用域 接上一节的 withoutGlobalScope 要每次手动屏蔽的方式不同,有时候使用有局限的作用域更能解决问题。...', $maximum); } 现在把上述两个方法串联使用: $events = Event::zip(43016)->attendees(2)->get(); 生成的SQL语句也符合预期: SELECT

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MySql 入门到精通-sql查询语句的执行过程,你真的知道吗?

连接器 首先,我们使用 MySQL 数据库的时候,是不是必须得连接上它去登录,在这个时候,就是连接器接待我们,它负责和客户端建立连接、获取权限、维持和管理连接操作,一般我们会使用如下命令进行连接:...我们可以参考如下两种方案: 定期断开长连接。使用一段时间,或者程序里面判断执行过一个占用内存的大查询后,断开连接,之后要查询再重。...MySql 收到 select 查询请求之后,他会先去查询缓存组件中看看,看看这条语句之前有没有被查询过,如果有被查询过,其会以 key-value 对的形式缓存在查询缓存组件内,key 即为查询语句...我们创建表的时候,通常会建立多个索引,而决定该使用哪个索引的时候就是优化器的责任;还有就是我们时常也会写 表 join 的语句,而决定各个表的连接顺序的也是优化器。...执行语句之前,它会判断我们对于 T 表有没有查询的权限,如果没有权限,就会给我们返回没有权限的错误提示,如下: mysql> select * from T where ID=10; ERROR 1142

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Laravel源码解析之QueryBuilder

提供了一个方便的接口来创建及运行数据库查询语句,开发者开发时使用QueryBuilder不需要写一行SQL语句就能操作数据库了,使得书写的代码更加的面向对象,更加的优雅。...的构造方法。...、orderBy等方法,那么这些方法就会把要绑定的值分别append到select和order这些数组里了,这些代码我就不贴在这里了,大家看源码的时候可以自己去看一下,下面我们主要来看一下get方法里都做了什么...方法里会用$wheres的每个数组元素去回调执行闭包,闭包里: $where = ['type' => 'basic', 'column' => 'name', 'operator' => '=',...程序判断SQL是否执行成功最准确的方法是通过捕获 QueryException异常 Processor后置处理结果集 processor是用来对SQL执行结果进行后置处理的,默认的processor

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ThinkPHP 3.X 5.X order by 注入

概述 ThinkPHP 5.1.23 之前的版本存在 SQL 注入漏洞,该漏洞是由于程序处理 order by 后的参数时,未正确过滤处理数组的 key 值所造成。...ThinkPHP 5.1 的更新日志也可看到:V5.1.23(2018-8-23)改进order方法的数组方式解析,增强安全性。 同时受到影响的还有 3.2.3 及以下的版本。...继续跟进 parseKey(),这个方法会随使用的数据库驱动类型变化。...现在的问题就变成了: select xxx from xxx order by `$key` limit 1; -- limit 1 是自动拼接上的 联合注入时,经常使用 order by 4 来判断字段数...$order : ''; } 组成的 SQL 语句是这样的: select xxx from xxx order by $order limit 1; -- limit 1 是自动拼接上的 拿出 order

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MySQL 5.6如何定位DDL被阻塞的问题

既然MySQL 5.6用者众多,有没有一种方法,来解决MySQL 5.6的这个痛点呢?...其实,既然是事务,information_schema. innodb_trx中肯定会有记录,如会话1的事务,的记录如下, mysql> select * from information_schema.innodb_trx...trx_autocommit_non_locking: 0 1 row in set (0.00 sec)  其中trx_mysql_thread_id是线程id,结合performance_schema.threads,可以知道当前哪些连接上存在着活跃事务...而在MySQL 5.6,我们并不知道引发阻塞的线程ID,但是,我们可以反其道而行之,利用穷举法,首先统计出所有线程在当前事务执行过的所有SQL,然后再判断这些SQL是否包含目标表。...需要注意的是,MySQL5.6,events_statements_history默认是没有开启的。

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等保测评:SQLServer操作超时

成功后保存用户的输入(如用户名和口令)代码,如用户进行其他查询(通过点击或者输入sql语句),再使用先前保存的连接字符串,再和数据库连接一次,并执行相应的命令。...好,那么SQL Server Management Studio有没有地方可以设置连接超时时间呢? 有,就是登录界面,而且还能直接手写连接字符串: ? ? 2.2....而在SQL Server Management Studio中有两个地方可以进行设置: 登陆界面 注意,这个是全局设置,估计会用一个全局变量将执行超时值存储起来,每次SQL Server Management...Studio执行sql语句时,会使用该全局变量进行设置。...一个方法是通过编写SQL Server Management Studio的插件,说不准可以实现相关功能。

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一波骚操作,我把 SQL 执行效率提高了 10,000,000 倍!

话不多说,直接上手!...`s_id` ) ) ) ) 补充:这里有网友问怎么查看优化后的语句 方法如下: 命令窗口执行 ? ?...这里是先做的where过滤,再做表,执行计划还不是固定的,那么我们先看下标准的sql执行顺序: ?...先提取sc再表,这样效率就高多了,现在的问题是提取sc的时候出现了扫描表,那么现在可以明确需要建立相关索引 CREATE index sc_c_id_index on SC(c_id); CREATE...总结: 1.mysql嵌套子查询效率确实比较低 2.可以将其优化成连接查询 3.建立合适的索引 4.学会分析sql执行计划,mysql会对sql进行优化,所以分析执行计划很重要 文章部分内容来源于:风过无痕的博客

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JPA为什么那么好用

引言不可否认的是 JPA 使用是非常方便的,极简化的配置,只需要使用注解,无需任何 xml 的配置文件,语义简单易懂,但是,以上的一切都建立单表查询的前提下的,我们可以使用 JPA 默认提供的方法,简单加轻松的完成...但是如果涉及到多表动态查询, JPA 的功能就显得有些捉襟见肘了,虽然我们可以使用注解 @Query ,在这个注解SQL 或者 HQL 都是拼接字符串,并且拼接后的字符串可读性非常的差,当然 JPA...,而且如果直接执行 SQL 表查询,获得是一个 Object[] ,类型是什么?...例如,与简单字符串相比,使用 API 的好处是 IDE的代码完成 几乎没有语法无效的查询 可以安全地引用域类型和属性 更好地重构域类型的更改 3....小结有关 QueryDSL 的介绍到这里就结束了,不知道各位读者看了上面的示例,有没有一种直接读 SQL 的感觉,而且这种 SQL 还是使用 OOM 的思想,将原本 Hibernate 没有做好的事情给出了一个相当完美的解决方案

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一文看尽MySQL用户权限管理,真香!

数据库的权限管理,主要分为两个阶段: 有没有权限连接上有没有权限执行本操作 1....MySQL连接权限 服务器如何判断用户有没有权连接上来? 依据: 你从哪里来?host 你是谁?user 你的密码是多少?password 用户的这三个信息,存储mysql库的user表。...user表启用的任何权限均是全局权限,并适用于所有数据库。例如,如果你启用了DELETE权限,在这里列出的用户可以从任何表删除记录,所以在你这样做之前要认真考虑。...创建/授权用户: 有两种方式创建MySQL授权用户 方法一、通过insert语句直接操作MySQL系统权限表(此处不再赘述) 方法二、执行create user/grant命令(推荐) 注意: 试用...授予数据库、表权限 举例5:授予用户zhangsan可以对test数据库的所有表进行查询 grant select on test.* to zhangsan; 举例6:授予lisitest数据库创建

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来了,MyBatisPlus的join联表查询!

分布式事务中间件 TCC-Transaction 源码解析 Eureka 和 Hystrix 源码解析 Java 并发源码 来源:juejin.cn/post/ 7110405284811522085 使用方法...那么有没有一种不通过硬 SQL 的形式,通过框架提供 join 能力呢?答案是,可以有。经过一段时间的插眼排眼操作,成功的封装了一个 jar 包。本文讲讲它的用法。...参与表的实体类class 第二个参数: 表的ON字段,这个属性必须是第一个参数实体类的属性 第三个参数: 参与表的ON的另一个实体类属性 默认主表别名是t,其他的表别名以先后调用的顺序使用t1,t2...条件查询,可以查询主表以及参与连接的所有表的字段,全部调用mp原生的方法,正常使用没有sql注入风险 MPJLambdaWrapper 还有很多其他的功能 简单的SQL函数使用:https://gitee.com...() innerJoin() 传sql片段 格式 (表 + 别名 + 关联条件) 条件查询,可以查询主表以及参与连接的所有表的字段,全部调用mp原生的方法,正常使用没有sql注入风险 分页查询 class

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ATT&CK实战系列——红队实战(一)

surl=nC6V8e_EuKfaLb2IuEbe7w 提取码:n1u2 开机密码:hongrisec@2019 因为要搭建一个内网环境,因此需要将虚拟机与外网隔绝,VMware可以通过虚拟机设置的网络适配器来设置...Win2K3 Metasploitable: 域控Windows 2008: 外网初探 web服务器win7的模拟外网ip(192.168.72.129),打开页面后发现是一个Yxcms的站点 直接上御剑先扫一波康康有没有可疑的信息....x本地文件包含漏洞getshell 执行以下sql语句 show variables like ‘%secure%’; 发现没有写入权限,无法用select into outfile方法直接写入shell...,特别是高级持续威胁(Advanced Persistent Threats,APT)更加热衷于使用这种攻击方法。...提权后,我们可以用mimikatz dump目标机的凭证,并进行内网横向移动 SMB Beacon使用命名管道通过父级Beacon进行通讯,当两个Beacons链接后,子Beacon从父Beacon获取到任务并发送

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MySQL将查询的结果作为update更新的数据,且原字段数据后 CONCAT拼接(lej)

用户原有的app_id 后,用CONCAT,拼接上查询出来的app_id_strs,并在两者之间用(,)逗号连接 扩展: 二、mysqlupdate和select结合使用 遇到需要update设置的参数来自从其他表...select出的结果时,需要把update和select结合使用,不同数据库支持的形式不一样,mysql如下: update A inner join(select id,name from B)...c on A.id = c.id set A.name = c.name; 根据AB两个表的id相同为条件,把A表的name修改为B的sql语句就如上所示 三、update 和 select 结合使用进行数据更新...解决方法: 通过 group_concat 函数 1.正常查询 如下: select id result from ctp_enum_item limit 100; 2.拼接结果 如下 select...group_concat("'",id,"'") result from ctp_enum_item limit 100; 3.因为拼接的结果很长,导致拼接结果显示不全,可以通过以下方法解决。

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springJPA 之 QueryDSL(一)

引言 不可否认的是 JPA 使用是非常方便的,极简化的配置,只需要使用注解,无需任何 xml 的配置文件,语义简单易懂,但是,以上的一切都建立单表查询的前提下的,我们可以使用 JPA 默认提供的方法...但是如果涉及到多表动态查询, JPA 的功能就显得有些捉襟见肘了,虽然我们可以使用注解 @Query ,在这个注解SQL 或者 HQL 都是拼接字符串,并且拼接后的字符串可读性非常的差,当然 JPA...,而且如果直接执行 SQL 表查询,获得是一个 Object[] ,类型是什么?...例如,与简单字符串相比,使用 API 的好处是 IDE的代码完成 几乎没有语法无效的查询 可以安全地引用域类型和属性 更好地重构域类型的更改 QueryDSL 使用实战 3.1 引入 Maven 依赖...小结 有关 QueryDSL 的介绍到这里就结束了,不知道各位读者看了上面的示例,有没有一种直接读 SQL 的感觉,而且这种 SQL 还是使用 OOM 的思想,将原本 Hibernate 没有做好的事情给出了一个相当完美的解决方案

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mysql学习笔记(一)sql语句执行

因为权限是先查询,因此当你处于连接权限被修改后,你的权限不会立刻刷新,只有重新建立新的连接,才会查询你的权限,使用最新的权限。 (3)连接断开 经过步骤一和步骤二,就连接上了数据库。...select id from user where name = '张三';以该sql为例子,mysql会将该查询语句去查询缓存查看,是否可以命中,如果命中则直接返回缓存的结果。...如果该sql之前执行过,会以key-value的形式存储查询缓存,key为查询sql语句,value为语句执行的结果。...比如select * from user where name = '张三' and phone = ‘110’语句,并且name和phone各建立了索引。 优化器对执行方法进行判断。...· 之前第一次学完mysql的日志模块,我觉得binlog很多余,不知道有没有人和我一样的想法,实际上目前不能只使用redo log日志。

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Oracle 11g DG Broker配置服务的高可用

当初始化连接出现问题无法连接时,该功能可以保证应用程序重新连接到可用服务。重新连接过程,之前的活动事务将会被回滚,但在“具体条件”下TAF可以保证SELECT语句不被终止。...2种,连接时的TAF和会话建立后TAF; 3:TAF本身与是否RAC环境无关,但一般都用在RAC环境,最小程度的减少最应用的影响,单实例环境下也可以使用TAF,这样使用PL/SQL developer连接数据库...,即使数据库实例重启,也不需要重新连接; 4:TAF配置可以客户端也可以服务器端,也就是连接数据库的时候,比如程序url添加, 或者tnsname.ora配置FAILOVER_MODE=(TYPE...三:具体流程如下: 3.1主库添加并启动服务,注意这个服务是要给程序配置URL使用的!...instance shut down. 4.之前连接好的会话继续查询实例名字,不报错但是卡着,因为主库db2已经关闭了,而dg库 db1还在自动转换,所以都无法提供服务(大概10秒),然后连接上

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《MySQL》系列 - select 语句是怎么执行的?

这时就必须重才能执行请求。 数据库里面有长短连接之分,长连接:连接成功后不断有请求,就会一直使用同一接。短连接:每次执行完几次请求就断开连接,下次需要再建立。...使用特定时间,或者程序判断执行一个占用内存大的操作后,断开连接。之后需要操作就重。...mySQL 5.7 或以上版本,可以每次执行一个占用内存大的操作后,执行 mysql_reset_connection 来重新连接资源,此时不需重或重新做权限认证,但会把连接状态恢复到刚创建完时。...1.2 查询缓存 连接建立以后可以执行 select 语句了。这就会来到第二步:查询缓存。 查询缓存存储的数据是 key-value 的形式,key 是查询语句,value 是查询的结果。...而对于要使用缓存的语句则可用 SQL_CACHE 显示指定,像这样: select SQL_CACHE * from user where id = 1; PS:MySQL 8.0 及以上版本把查询缓存删掉了

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