首页
学习
活动
专区
工具
TVP
发布
精选内容/技术社群/优惠产品,尽在小程序
立即前往
您找到你想要的搜索结果了吗?
是的
没有找到

自适应采样非局部神经网络的点云鲁棒操作

原始点云数据不可避免地从3D传感器或在重建算法中包含异常值。本文提出了一种用于鲁棒点云处理的新型端到端网络,称为 PointASNL,可以有效地处理带噪声的点云。我们方法中的关键部分是自适应采样(AS)模块。它首先从最远点采样点的周围对点的邻域加权,然后在整个点云中自适应的调整采样。AS模块不仅有益于点云的特征学习,而且缓解受异常值的影响。为了进一步捕捉邻域信息和长期依赖于采样点,我们从非局部操作的角度出发,提出了局部-非局部 (local-Nonlocal, L-NL) 模块。这种L-NL模块使学习过程对噪声不敏感。大量的实验证明了在分类和语义分割任务上,在合成数据,室内、室外数据,是否有噪声的数据,都有良好性能和鲁棒性。并且在有大量噪声的真实户外数据集SemanticKITTI上,明显优于以前的方法。代码发布在:

01

【ICCV 目标跟踪性能最优】首个应用残差学习的深度目标跟踪算法

【新智元导读】不同于在目标检测和识别等领域取得的丰硕成果,深度学习在目标跟踪领域进展相对缓慢,很大原因是缺乏数据——目标跟踪只有第一帧的标定框作为训练数据,在这种情况下训练一个深度模型十分困难。现有的基于深度学习的方法从几个不同的角度解决这个问题,但在跟踪速度和精度方面仍有很大的提升空间。 在目标追踪界泰斗、UC Merced 杨明玄教授的指导下,香港城市大学、阿德莱德大学、SenseNet的研究人员从深度学习的角度出发,提出了一种端到端的跟踪模型,将特征提取和响应生成融合在深度学习框架中,只采用单层卷积的

07
领券