在python中将json转换为字符串时，请尝试使用str()和json.dumps()。
原 Android平台提供了多种传感器，可让您监控设备的运动。 传感器的可能体系结构因传感器类型而异： 重力，线性加速度，旋转矢量，显着运动，步进计数器和步进检测器传感器基于硬件或基于软件。...在第一种情况下，您正在监视相对于设备参考帧或应用程序参考帧的运动; 在第二种情况下，您正在监视相对于世界参照系的运动。...Android开源项目传感器 Android开源项目（AOSP）提供三种基于软件的运动传感器：重力传感器，线性加速度传感器和旋转矢量传感器。...注意：当设备静止时，重力传感器的输出应与加速度计的输出相同。 使用线性加速度计 ---- 线性加速度传感器为您提供三维矢量，表示沿着每个设备轴的加速度，不包括重力。您可以使用此值执行手势检测。...线性加速度传感器始终有一个偏移量，需要删除。最简单的方法是在应用程序中建立一个校准步骤。在校准期间，您可以要求用户将设备放置在一张桌子上，然后读取所有三个轴的偏移量。
MagnitometerCalibrated: 磁力计校准标志 (bool) Temperature: 温度值 (byte) Quaternion: 四元数姿态 (Mat) LinearAcceleration: 线性加速度...将原始数据按比例转换为角度值。 返回包含欧拉角数据的 Mat 对象。 GetAcceleration(ushort[] sample, int begin)： 从原始数据帧中提取加速度数据。...将原始数据按比例转换为加速度值。 返回包含加速度数据的 Mat 对象。 GetQuat(ushort[] sample, int begin)： 从原始数据帧中提取四元数数据。...将原始数据按比例转换为四元数。 返回包含四元数数据的 Mat 对象。...，串转并 原理图也说了这一点 看，解码的信号线，很多 12bit 的 这个是里面的 DAC 系统集成度很高，围绕 intan64 这个芯片辅以多个传感器设计出了一个强大的采集平台，在传输过程中使用了抗干扰的串并转方案
在popupwindow中将监听事件传出到fragment中 private LightPopupWindow window; window.setmOnClickListener_highelight...> android="http://schemas.android.com/apk/res/android" android:layout_width="...match_parent" android:layout_height="205dp" android:gravity="center" android:background="..." android:layout_width="wrap_content" android:layout_height="wrap_content" android...:text="@string/jjb_back"> Android资源int转换为字符串 String string = getString(
本文也提出了一个新颖的IMU初始化的方法可以在短时间内计算很高精度的尺度，重力方向，速度，加速度计和陀螺仪的偏置。在11个序列的飞行数据集上进行了测试，尺度误差达到1%（厘米级）精度。...公式2利用当前加速度的测量量减去当前帧的偏置和时间相乘得到速度变换量再转换到世界坐标系下，再加上重力加速度引起的变化和上一帧的速度相加得到当前帧的速度。...公式解释：这里就是重投影误差的最小二乘的形式，利用IMU当前帧的位姿得到世界坐标系下地图点在B系下的表示，然后利用外参可以得到地图点在C系下的表示，最后利用针孔模型得到该地图点在当前帧像素坐标系下的表示...ORB-SLAM计算的相机轨迹具有尺度不确定性，所以在从相机坐标系到IMU的机体坐标系转的时候需要加一个尺度因子：(imu的所有的状态都是在B系下测量得到的) ? ?...D.速度估计 在公式12和19中都是考虑三个连续的关键帧，所以线性的系统中就没有3N个额外的未知的速度，现在所有的速度都可以用公式18在重力、尺度和偏置已知的情况下来计算。
我尝试阅读Android文档来了解它，但是似乎并没有太大的帮助。所以我决定通过在一个View上面使用每个默认的动画插值器来看看他们到底是什么效果。...同理，动画其实也是一连串的图片序列（或者叫做帧序列）在一定的时间间隔下顺序播放。 每个时间点对应序列里面的一帧。...每一帧之间都只是通过不同的一些动画效果（如平移、缩放、旋转、透明度等）产生了些许的差别。 插值器的作用就是在改变动画里面帧和时间的对应关系。...通过线性差值器实现的平移立方体 数学方程式为： f(x) = x 图为： 图表清楚地表明，在输入没有变化的时候，输出保持不变，动画不受影响。...它使帧的速度从满到快，具有一定的加速度。 应用了加速插值器的平移立方体 它的数学方程式是：f（x）= x 2 图是： 从图中可以看出，每个相邻点的差异随着时间的推移而增加。
值得一提的是, Lottie 在 Web 上是借助 Canvas 或者 SVG 来渲染动画的, 动画的关键帧在导出时已经被计算好了, 除了解析JSON之外基本没有性能损耗, 因此效率非常高! 二....这么做的意思是: 让图层的Y轴坐标属性, 在0帧到20帧的过程中, 从150动画到380, 是不是很容易理解? 现在按下空格键, 预览效果!...OK, 现在我们已经添加完了所有的位移关键帧, 按空格再次预览, 如图: ? 这时, 因为我们的动画都是匀速运动, 看起来会很生硬, 因为真实世界中物理运动是有加速度的。...我们把矩形看作是自由落体后再次反弹, 因此在Y轴坐标最低点和最高点速度应该为0, 整个下降过程是匀加速运动, 上升过程是匀减速运动。 因此我们需要给我们的动画设置曲线, 让其符合真实世界的物理规律。...同时, 点击工具栏中的钢笔工具, 便可以在曲线任意位置额外添加锚点进行更进一步的曲线控制。 按住 ALT 同时点击点击锚点可以将之前转换为曲线。
，最后IMU 中加速度计提供的重力向量可以将估计的位置转为实际导航需要的世界坐标系中。...对于IMU，将IMU数据进行预积分，得到当前时刻的位姿、速度、旋转角，同时计算在后端优化中将要用到的相邻帧间的预积分增量，及预积分的协方差矩阵和雅可比矩阵。...局部非线性优化：对应流程图中滑动窗口的视觉惯导非线性优化，即将视觉约束、IMU约束放在一个大目标函数中进行优化，这里的局部优化也就是只优化当前帧及之前的n帧的窗口中的变量，局部非线性优化输出较为精确的位姿...全局优化：全局优化是在发生回环检测时，利用相机约束和IMU约束，再加上回环检测的约束，进行非线性优化。全局优化在局部优化的基础上进行，输出更为精确的位姿。...局部边缘化和全局边缘化的结合部分是关键帧。 相对边缘化可以具体解释为，相对边缘化的参考坐标系不再是世界坐标系，而是与当前帧共视且距离最近的一个关键帧的相机系（设为第k0帧）。视觉约束可以表示为： ?
论文的算法在ORB-SLAM上进行改进，同时可应用于任何基于关键帧的VO 2、整体系统结构分析 算法结构如下图所示： ?...在线初始化模块：包括3步过程，在每一步都求解了几个线性方程。...第一个过程：解耦了陀螺仪偏差估计和外部方向标定，并进行迭代求解；第二个过程：大致估计两个前端的视觉尺度因子，重力，以及相机- imu和相机-相机对的外部平移；第三个过程：进一步考虑了加速度计的偏置和重力加速度的大小...，从而改进了第二个过程的结果 尺度更新和全局BA模块：检索所有关键帧的速度，更新关键帧姿态的比例和构造的映射，并重新计算预积分项，以纠正加速度计的偏差，同时，提供了全局优化选项(GBA)来优化系统状态...4、实验分析 进行了仿真实验和真实世界的实验来对算法进行测评。 1）仿真实验 在仿真实验中，设计了一种以3米为半径的圆周运动轨迹为垂直正弦运动轨迹的IMU。
粒子系统 主要由粒子发射器，粒子元素，粒子纹理构成 根据粒子文件的配置，粒子发射器按一定发射速度随机发射粒子 粒子发射的坐标、初速度、加速度具备随机性 后续每帧轨迹运算都会根据粒子速度和加速度等物理属性更新坐标...例1：随机速度、随机起点、随机加速度的轨迹 rand0%1100-550 + (rand1%30-15)*t + 0.5*(2+rand2%10-5)*t*t 例2：S型上升气球轨迹 "positionX...简单来讲，就是计算平截锥体内的物体在远平面上的投影，将三维空间坐标转换为渲染窗口上的二维坐标 透视投影矩阵的另一个作用，是利用齐次坐标进行仿射变换，实现三维物体的世界坐标变换和远小近大的透视效果 3.1...3.2 关于性能 利用游戏引擎中batchNode的思路，将同一个元素的所有序列帧打包进一张sprite纹理 渲染时使用同一个纹理的元素可以打包进一次drawArray来提高性能 1000个元素的打包渲染相比逐个渲染性能可以提升...加入我们： 天天P图技术团队长期招聘：(1) 图像处理算法工程师，(2) Android / iOS 开发工程师，期待对我们感兴趣或者有推荐的技术牛人加入我们（base 上海）！
通过结合基于学习和物理优化的方法，我们在系统中同时引入了人体运动先验知识和真实物理规律，使得估计的运动不仅具有足够高的精度，而且符合真实世界的物理规律。...我们发现，在人体保持坐或站时，6个IMU测得的旋转信息可以完全一致，而加速度基本为0，因此仅使用当前帧的惯性测量值不能预测坐站，区分坐站的关键是坐下、起立的历史运动信息。...我们希望训练这样一个LSTM：在输入“加速度小”时，就维持上一帧的输出（坐/站）不变；在输入“加速度大”时，就切换坐/站输出（由“站”切换成“坐”或反之）。...该问题为二次规划问题，使用二次规划求解器可以快速求解，每一项的具体意义如下： 在目标函数中，PD能量项 要求关节角加速度和线加速度要和PD控制器给出的值接近（其中线加速度是角加速度的线性函数）。...优化变量还应满足线性的约束条件。其中： 1）第一条动力学方程建模了三个优化变量之间的线性关系，可以简单理解为F=ma，即关节力矩和地面作用力决定了关节产生的角加速度和根节点线加速度。
最近，商汤移动智能研究总监孙文秀的团队提出了一种可以感知视频中运动加速度的视频插帧算法（Quadratic Video Interpolation），打破了之前插帧方法的线性模型，将二次方光流预测和深度卷积网络进行融合...然而，真实场景中的运动通常是复杂的、非线性的，传统线性模型会导致插帧的结果不准确。...以抛橄榄球的运动视频为例（如下图 1），真实运动中的轨迹是一条抛物线，如果在第 0 帧和第 1 帧之间进行插帧，线性模型方法模拟出来轨迹是线性轨迹（右二），与真实运动轨迹（右三）相差较大。 ?...也就是说，它能够更准确地估计视频相邻帧之间的运动并合成中间帧，从而获得更精准的插帧结果。 二次方插帧是怎样「炼」成的？ 商汤研究团队构建了一个可以感知视频运动加速度的网络模型。...综上，商汤提出的能够感知视频中运动加速度的插帧方法相比已有的线性插帧算法，能够过更好地预测中间帧。 [1] S.Meyer, O.Wang, H. Zimmer, M. Grosse, and A.
概括来说，该方案的本质是在每一个控制帧构建一个控制量序列的优化问题，横纵耦合建模、横纵联合约束、横纵跟踪统筹这三个设计要点分别对应这一优化问题的状态方程约束、不等式约束、评价函数，如图3所示。...需要注意的是，“线性时变模型预测控制”中的“线性”表示进入求解器的状态方程约束、不等式约束在每一帧都是线性的，以此确保计算速度；而“时变”表示在不同帧之间，线性的状态方程约束、不等式约束会发生变化，以此描述真实系统的非线性...、横摆角、纵向速度）x均以待决策变量的形式加入到模型中，并构造更符合真实世界情景的横纵联合约束。...其核心思想是，选取当前状态量和上帧控制量作为“基点”，然后将非线性模型在基点 ? 处进行一阶泰勒展开[4]。...的线性化结果为： ? 其中： ? 仍以二轮运动学模型为例，有： ? 横纵联合约束 ? 的线性化结果为： ? 其中： ? 仍以最大向心加速度为例，有： ?
重力传感器的坐标系统和加速度传感器的坐标系统相同。 线性加速度传感器 线性加速度传感器返回一个三维向量显示设备在各个方向的加速度（不包含重力加速度）。...线性加速度传感器的坐标系统和加速度传感器的坐标系统相同。 线性加速度传感器、重力传感器、加速度传感器，这三者输出值的关系如下： 加速度传感器 = 重力传感器 + 线性加速度传感器。...在使用心率传感器时，需要增加如下权限： android:name="android.permission.BODY_SENSORS"/> 实例（获取各传感器数据并展示）...："); sb.append("\nX轴方向上的线性加速度："); sb.append(values[0]); sb.append("\nY轴方向上的线性加速度："); sb.append(values...您可以通过在Android Studio项目的清单文件中添加一个或多个标签来让Google Play和其他应用程式市场了解应用程式的硬体要求。
在本文中将重新探讨运动传感器对语音隐私的威胁，并提出了一种新型侧信道攻击AccelEve，它利用智能手机的加速度计来窃听同一智能手机中的扬声器。...此外还基于现实世界会话中的识别模型实现了端到端攻击。在重构模块中，实现了一个重构网络，该网络可学习加速器测量值与智能手机扬声器播放的音频信号之间的映射。...在不失一般性的前提下，在本文中，通过在后台运行的第三方Android应用程序AccDataRec收集了加速度计读数（信号）。此应用程序需要零权限才能记录三轴加速度计读数以及时间戳。...在本文中将响应最强的轴称为智能手机的主导轴。...在设置中将智能手机放在桌上，并通过扬声器播放五个孤立数字（从零到四个）的语音信号。通过此设置收集的加速度信号在所有轴上均显示出强烈的音频响应。对于手持设备设置，手持的智能手机播放相同的语音信号。
文 / Jianing Wei和Tyler Mullen 译 / 鸿蒙 审校 / Ant 去年夏天，我们在Android平台上推出了Motion Stills，它可以在各种Android手机上提供出色的视频捕捉和观看体验...在新推出的AR模式下，用户只需触摸取景器即可在静态或移动的水平表面（例如桌子，地板或手）上放置有趣的虚拟3D对象，从而与动态真实世界环境进行无缝交互。...当手机大致稳定时，加速计传感器会提供由于地球重力而产生的加速度。对于水平面来说，重力矢量平行于跟踪平面的法线，并且可以精确地提供手机的初始定向。...为此，我们观察目标区域的明显2D平移和跨帧的相对缩放比例。一个简单的针孔照相机模型将图像平面中的框的平移和缩放与相机的最终3D平移相关联。...估算的3D平移与3D旋转相结合，使我们能够在取景器中正确渲染虚拟内容。而且，由于我们分别处理旋转和平移，所以我们的即时运动捕捉方法不需要校准，可以在任何带有陀螺仪的Android设备上工作。
在 2D 空间里，速度是一个矢量（有大小，有方向），为了方便计算，我用横轴坐标方向的速度值表示 (velX, velY) ，即：单位时间内的 X 、 Y 轴位移量来表示速度。 此外，还有加速度系统。...屏幕上升机制 有两个思路： •第一个是，让所有障碍物在每帧下移固定距离，从而造成“玩家在上升”的假象；•另一个是，建立一个“摄像头”，摄像头本身有一个坐标，摄像头随着玩家的上升而上升。...我在 game/wrapped_amazing_brick.py[4] 中将这个“摄像头”实现了： class ScreenCamera: def __init__(self):...检测得分 在 game/wrapped_amazing_brick.py[5] 中，我在每帧的迭代代码中，添加了下述代码，用来检测得分： class GameState: def __init_...其基本原理：强化学习算法绪论•为了解决此问题，我构建的算法一：基于CNNs的算法构建•为了解决此问题，我构建的算法二：2帧输入的线性NN模型•为了解决此问题，我构建的算法三：输入速度的线性NN模型 欢迎
仿真就是在计算机的虚拟世界中模拟物体在真实世界的表现（动力学仿真最为常见）。...仿真能让画面中物体的运动表现更符合玩家对现实世界的认知，比如在《愤怒的小鸟》游戏中被弹弓发射出去小鸟或是因为被撞击而坍塌的物体堆，还有在《割绳子》小游戏中割断绳子后物体所发生的单摆或是坠落运动，都和现实世界的表现近乎相同...，使用合外力和质量就可以计算出它，position属性用来确定对象绘制的位置，rotate属性用来确定对象的偏转角度，上面列举的属性在计算常见的线性运动场景中就足够了。...我们知道加速度在时间维度的积累影响了速度，速度在时间上的积累影响位移： ?...为了降低建模的难度，本节的示例中将弹弓皮筋的模型简化为一个弹簧，只要可以将小鸟弹射出去即可。
预处理 DLIO的输入是由现代的360°机械式LiDAR（如Ouster或Velodyne，10-20Hz）收集的稠密3D点云，以及以更高频率（100-500Hz）的时间同步线性加速度和角速度测量值的...在进行下游任务之前，通过外参标定，将所有传感器数据转换为位于机器人重心处的R坐标系。...对于IMU，如果传感器与重心不重合，则必须考虑将线性加速度测量值位移在刚体上的影响；通过考虑角速度和IMU的偏移之间的叉乘，来计算R点处的线性加速度的所有贡献。...，相反，我们使用更准确的恒定加速度和角加速度模型来计算每个点的唯一变换，通过一个两步的粗-精传播方案，这个策略旨在最小化由IMU的采样率和IMU与LiDAR点测量之间的时间偏移引起的误差，在扫描期间，首先通过数值...扫描到地图的配准 通过同时校正运动畸变并将GICP优化先验引入到点云中，DLIO可以直接进行扫描帧到地图的配准，绕过了以前方法中所需的扫描帧到帧配准过程，这种配准被看作是一个非线性优化问题，最小化了当前扫描和提取的基于关键帧的子地图之间对应点
Android操作系统11种传感器介绍 在Android2.3 gingerbread系统中，google提供了11种传感器供应用层使用。...8字校准法要求用户使用需要校准的设备在空中做8字晃动， 原则上尽量多的让设备法线方向指向空间的所有8个象限。...在地球上，重力数值为9.8，单位是m/s^2。 坐标系统与加速度传感器相同。 当设备复位时，重力传感器的输出与加速度传感器相同。...10 线性加速度传感器 线性加速度传感器简称LA-sensor。 线性加速度传感器是加速度传感器减去重力影响获取的数据。 单位是m/s^2，坐标系统与加速度传感器相同。...加速度传感器、重力传感器和线性加速度传感器的计算公式如下： 加速度 = 重力 + 线性加速度 11 旋转矢量传感器 旋转矢量传感器简称RV-sensor。
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