如果只有几百个对象, 您可以设计这些对象的数据库并将其存储在机器人的内存中。 当机器人从摄像机或距离传感器接收其环境的感官图像时, 它应该能够从存储器中快速检索出现在图像中的对象。...从数据库中检索每个单独的对象并将其与搜索匹配的观察场景进行比较在计算上是低效的。 例如, 如果场景仅包含圆形对象, 则检索与其匹配的矩形对象没有意义。...如果有更多对象要匹配, 我们还应该将对象编号与基础对一起存储。
对不同的基础对重复该过程(步骤2)。 需要处理遮挡。 理想情况下, 应列举所有非共线对。...如果点要素相同或相似, 则增加相应基础的计数(以及对象的类型, 如果有的话)。
对于每个基数使得计数超过某个阈值, 验证其对应于在步骤2中选择的图像基础的假设。...将图像坐标系转移到模型1(对于假定的对象)并尝试匹配它们。 如果成功, 则找到该对象。 否则, 请返回步骤2。