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基于自适应逆透视变换的车道线SLAM

前言 前段时间刚分享的AVP-SLAM文章中有一个知识点叫做IPM(逆透视变换) AVP-SLAM:自动泊车系统中的语义SLAM RoadMap:面向自动驾驶的轻型语义地图视觉定位方法 LaneLoc:...基于高精地图的车道线定位 基于道路标线的城市环境单目定位 这个概念理解起来就是将图像转换成俯视图或者称为鸟瞰图(BEV),鸟瞰图对于检测车道线的来说似乎很重要,基于这种俯视图上的车道线的检测衍生的车道线保持等辅助驾驶功能也屡见不鲜...,这里我们就针对IPM的概念找到了一篇文章《Adaptive Inverse Perspective Mapping for Lane Map Generation with SLAM》,这是一种基于SLAM...摘要 本文提出了一种自适应逆透视变换(IPM)算法,从前视摄像机图像中获得精确的鸟瞰图。这些图像由于车辆的运动会存在一定的形变,即使是很小的运动也会对鸟瞰图也会产生很大的影响。...ADAS系统的一个重要特征是对道路和车道的感知,其目的是感知车辆周围的环境,本文研究了一种IPM技术,它通常用于基于视觉的道路和车道感知,IPM利用相机的内参以及相机与地面的关系,生成了消除透视效果的鸟瞰图像

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Unity 基于Cinemachine计算透视摄像机在地图中的移动范围

的基础功能介绍可详见之前写的博客: https://www.cnblogs.com/koshio0219/p/11820654.html 本篇的重点是讨论,在给定规则地图的长宽和中心点坐标的情况下,如何动态生成一个透视摄像机的碰撞盒子以限定摄像机的视野永远不会超出地图的边界...其实基本都是纯粹的数学运算,开始之前,必须先弄清楚透视摄像机的一些基本原理,它的视窗大小和屏幕分辨率之间到底是什么关系: 1.FOV:这是透视摄像机区别于正交摄像机最重要的一个特性——视口大小,它表示的是当前摄像机视野范围的开口角度...,也因该角度大小的不同,使得透视摄像机的近裁剪平面和远裁剪平面大小不一,从而产生三维空间中近大远小的特点。...在Unity中,是以视口的高为基准进行计算的,也就是说,Unity中的透视摄像机的Fov角度其实是按照屏幕分辩率的高度进行对应的,而宽度对应的Fov则随着Aspect的变化而变化,不是面板设置的Fov大小...下面给出生成摄像机运动区域的参考: 1 //计算并生成透视摄像机的运动区域 2 public void GenZone() 3 { 4 Camera =

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关于数据模型与数据透视图的3个小技巧

一、从数据模型到数据透视图 在Excel中制作图表,通常情况下是基于工作表中现有的数据的,也就是图表基于工作簿中的数据表生成。...即使是使用数据透视图,也会同时生成数据透视表,然后再基于数据透视表的数据作图。 这就造成了一定的数据信息冗余,所以很多人用数据透视图的时候下方都会藏着它的作图数据。...基于普通数据表的数据透视图 将数据导入Power Pivot数据模型,基于数据模型插入数据透视图,就可以生成脱离制图数据的图表。...基于数据模型创建数据透视图  二、字段层次结构与图表下钻技术 在实际的数据分析中,我们往往需要将分析维度进行细化。...三、多个数据透视图与同一个切片器联动 如果我们的数据透视图是基于同一数据模型,那么这些数据透视图就可以通过同一个切片器进行连接。

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手把手教你玩转 Excel 数据透视

给文件中普通的区域套用表格样式之后,该区域会变成超级表,在此选择该区域,就可以插入切片器了,详细操作如下: 切片器同样也可以应用于透视表,在一个Excel文件中,基于相同的数据源,可以生成多个透视表,...此时基于某个透视表创建的切片器,选择报表连接,即可与其它透视表共用同一个切片器,实现筛选条件的同步,详细操作如下: 6 透视表的应用场景 6-1 教学管理系统 生成课表是教学管理系统中的一个高频需求点...例如,我们需要对公司所有员工按照性别进行分类,就可以基于人员信息生成透视表,具体操作如下: 该透视表,行维度为部门信息,列维度为性别,最终统计字段为员工姓名。...基于透视表,可以生成更加直观炫酷的透视表,是时候在领导面前秀一波了。 除此之外,透视表也可用于区间数据汇总分析,例如,我们可以分年龄段统计人数。...使用透视表,只需要简单几步,即可完成报告的生成,再也不需要苦哈哈的手动去统计数据,之后再制作报表了。首先,我们基于销售历史数据生成一张透视表,并按照销售日期等维度制作一张基础透视表。

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这个问题写SQL都不好,用Power Query却能随数据增加一键刷新

大海:这个其实不难,但需要对PQ里的透视、逆透视和添加列等运用得比较熟练,我做一遍,你慢慢体会一下。...因为标题名称重复,为避免PQ在相同的标题后加上数字,这里不要选择“表包含标题“,不理解的自己动手试一下选择”表包含标题“的情况对比一下) Step-2:转置表 Step-3:添加索引列 Step-4:基于索引列添加...1除以2,得到商为0,余数为1,取商,即得到0; 2除以2,得到商为1,余数为0,取商,即得到1; 3除以2,得到商为1,余数为1,取商,即得到1; …… Step-5:删除索引列 Step-6:基于增加的...“除(整数)“列,逆透视其他列 Step-7:基于型号数量列对值列以不聚合的方式进行透视 Step-8:删除不需要的列 Step-9:数据上载 小勤:为什么要加上那个“除(整数)“的列呢?...大海:嗯,多练一下就好,这个操作好对加深透视和逆透视的理解也很有好处。 小勤:好的。

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数据智慧:C#中编程实现自定义计算的Excel数据透视

而数据透视表的计算项功能则可以满足这样的业务需求。...因此小编今天为大家介绍的是如何使用Java将计算项添加到数据透视表中,具体步骤如下: 加载工作簿 创建数据透视表 将计算项添加到数据透视表 隐藏重复的名称项 保存工作簿 使用案例 现在某公司的采购经理需要基于下图...Workbook workbook = new Workbook(); workbook.Open("SalesData.xlsx"); 步骤二 创建数据透视表 接下来,为订单数据添加数据透视表。...步骤三 给透视表添加计算项 数据透视表准备就绪后,下一步是添加计算项。 通过ICalculatedItems 接口将计算项的集合添加到数据透视表字段。...添加名称和表达式,如下所示: //基于状态字段创建计算项 ICalculatedItems statusCalcItems_lost = pivotTable.PivotFields["状态"].CalculatedItems

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数据分析必备技能:数据透视表使用教程

注: 本文基于 Excel 2016 for Mac 完成,个别界面和 Windows 版略有差异 如果要完成 VBA 的部分,Excel for Mac 需要升级到 15.38 版本以上 Excel...2 创建数据透视表 此处将工作表重命名为sheet1 首先确保表格第一行是表头 点击表中任意位置 选中 Ribbon 中的“插入” 点击第一个图标“数据透视表”,出现“创建数据透视表”对话框 ?...3 数据透视表中的字段 在“数据透视表生成器”菜单中,选择“球队、平、进球、失球、积分、更新日期”几个字段 ?...4 增加自定义字段 有时基本的字段并不能满足分析的需要,此时就可以在数据透视表中插入基于公式计算的自定义字段。...6 成果 至此,我们得到了一个基于源数据的、可以自由组合统计维度、可以用多种方式筛选展示的数据透视表。 可以在 Ribbon 的“设计”菜单中选择预设的样式等,本文不展开论述。 ?

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数据透视,能不能自己透视自己?| Power Query技巧

在Excel的数据透视表里,我们如果要对某一列的内容进行次数统计和对比,可以同时将该列添加到透视表的“列”和“值”里,如下图所示对金额类别列进行统计对比: 这种透视,有点儿像是某列(如案例中的“类别...“)自己透视自己,那么,在Power Query里进行透视时,是否也可以这样操作呢?...我们将数据添加到Power Query后,尝试对“类别”列进行透视,然鹅,在透视列的设置对话框中,你不能再选择“类别”! 那Power Query里如果要实现这样的统计,该怎么办呢?...Step-02 对辅助列进行透视 选中“类别”列,然后进行透视,值列选择前面添加的“自定义”列即可: - 2 - 改公式法 实际上,Power Query本身就支持某列对自己进行透视,只是在操作界面上没有体现出来而已...,所以,我们只要操作一下生成步骤公式,然后修改一下公式的内容即可: Step-01 透视基于“类别”列进行透视,直列里面随便哪一个都无所谓,因为后面都要改掉,所以不需要选,在高级选项里选择“计数”

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图像处理的仿射变换与透视变换

一 仿射变换与透视变换   其实一直有点没太理解「放射」俩字是啥意思,但是大家都这么叫,其实仿射变换和透视变换更直观的叫法可以叫做「平面变换」和「空间变换」或者「二维坐标变换」和「三维坐标变换」。...1.2 透视变换: ? 1.3 ? ? ? 1.4 ? 1.5 ?...仿射变换和透视变换的数学原理也不需要深究,其计算方法为坐标向量和变换矩阵的乘积,换言之就是矩阵运算。在应用层面,放射变换是图像基于3个固定顶点的变换,如图1.1所示: ?...图1.1 基于三个点的仿射变换.png   图中红点即为固定顶点,在变换先后固定顶点的像素值不变,图像整体则根据变换规则进行变换同理,透视变换是图像基于4个固定顶点的变换,如图1.2所示: ?...图1.2 基于四个点的透视变换   在OpenCV中,放射变换和透视变换均有封装好的函数,分别为: void warpAffine(InputArray src, OutputArray dst, InputArray

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【opencv实践】仿射变换和透视变换

仿射变换属于线性变换,而透视变换则不仅仅是线性变换。仿射变换可以看做是透视变换的一种特例。...而透视变换,则是当观察者的视角发生变化时物体发生的透视变换,此转换允许造成透视形变。 我们看下图的公路,近处宽远处窄,就是因为视角的原因, ?...然后要完成旋转操作,旋转操作是基于原点的。如何得到旋转之后的点的坐标,这里用到一个技巧: 坐标系中某个点的旋转可以等价地去旋转坐标轴。...基于这个结论,我们可以通过简单的立体几何知识确定P在新坐标系中的坐标。P在新坐标系中的X坐标和Y坐标分别是 ? 进而我们可以得到: ? 到此,我们完成了旋转操作,如何平移呢?...我们选取了如图四个点,首先计算透视变换矩阵: //计算透视变换矩阵Mat H = getPerspectiveTransform(imgPts, objPts); 然后进行透视变换: //进行透视变换warpPerspective

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Python数据透视表与透视分析:深入探索数据关系

在Python中,有多个库可以用来创建和操作数据透视表,其中最常用的是pandas库。 下面我将介绍如何使用Python中的pandas库来实现数据透视表和透视分析。...假设我们有一个名为df的DataFrame对象,其中包含了我们要进行透视分析的数据。...df = pd.read_csv('data.csv') # 根据实际情况修改文件路径和格式 3、创建数据透视表:使用pandas的pivot_table()函数可以轻松创建数据透视表。...下面是一些常用的操作: 筛选数据:可以基于数据透视表中的特定值或条件筛选出我们感兴趣的数据。...import matplotlib.pyplot as plt pivot_table.plot(kind='bar') plt.show() 通过以上步骤,我们可以利用Python中的数据透视表和透视分析

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投影矩阵详解

透视投影是最常用的一种投影类型,使用这种投影,会使近处的对象看起来比远处的大一些。对于透视投影,视锥可以被初始化成金字塔形,将摄像机放在顶端。...在透视变换中,   这个矩阵基于一定的距离(这个距离是从摄像机到邻近的剪切面)对对象进行平移和旋转,但是它没有考虑到视野(   在这个矩阵中,   在程序中,使用视野角度来定义 x和y缩放系数比使用视口的水平和垂直尺寸...有关雾化的内容见“目相关对基于 Z的深度”。有关基于W的深度缓冲见“什么是深度缓冲?”  注:Direct3D在基于W的深度运算时使用当前设置的投影矩阵。...因此,程序必须设置一个适合的矩阵来的导向要的基于W的特性,即使它们没有使用Direct3D变换管道。...透视投影是最常用的一种投影类型,使用这种投影,会使近处的对象看起来比远处的大一些。对于透视投影, 版权声明:本文内容由互联网用户自发贡献,该文观点仅代表作者本人。

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从 Excel 数据分析到 PowerBI 其实是自然之选

在观察数据之间的关系和规律方面,有一种强大的工具叫做透视表(Pivot Table),历史上,透视表最初是基于某个表的汇总分析表,透视表给了人们非常强大的洞察力。...所谓办公计算,就是它通常由个人基于某种临时性的任务而计算完成,这个过程是不受控的,但很灵活。一些复杂的任务可能也会完成,但大多需要依赖大量技巧和潜在的非正规式的使用。...Excel 透视表 之前我们已经铺垫了什么是透视表,或者说大多数人都在用透视表,但有谁真正停下来思考过,到底什么是透视表呢。即使微软也告诉了大家透视表能干什么以及用来干什么,但却没讲过什么是透视表。...基于Excel 数据模型的透视表 其实,微软的办公人员一定是比我们最先遭受折磨的,因为微软的办公人员也在使用Excel来分析自己的业务,如果我们都无法忍受这种重复和低效,那么微软的人能比我们更能忍受吗?...我们仔细来看下构建透视表的过程细节: 创建数据透视表让人们有三种选择: 选择一个表或区域 使用外部数据源 使用此工作簿的数据模型 大部分人只用过第一个方式的区域形式,其实透视表可以基于表来创建,正如这里的订单

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Vue + SpreadJS 实现高性能数据展示与分析

关于透视表的概念,如果不理解可做参考: 创建数据透视表以分析工作表数据; 手把手教你玩转 Excel 数据透视表 SpreadJS对透视表提供了UI操作与API,我们可以根据实际需求选择使用UI还是API...UI操作上与Excel操作透视表一致,如下所示,我们可以导入一张包含透视数据源的excel文件,之后基于该数据源,选择行列分析维度,生成目标透视表: 怎么样,是不是操作十分简单,秩序简单几步,就可以将...excel的透视表功能迁移到Web端。...作为前端控件,SpreadJS也提供了API来支持透视表展示,详细的API说明可参考学习指南-透视表。...通过字段列关联生成的视图,如果满足透视表数据源要求,可进一步选择插入透视表进一步做汇总,统计等数据分析。

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VBA与数据库——写个类操作ADO_使用RecordSet创建透视

接触sql语句之后,发现数据透视表其实和sql语句的原理是一样的,不知道它的底层是不是就是使用了sql语句。...xlPivotTable -4148 与另一数据透视表相同来源。 xlScenario 4 数据基于使用方案管理器创建的方案。...如果将数据源读取到透视表,再使用透视表的功能进行处理就可以简化sql语句的编写,也不需要再重新读取数据。...xlExternal指明的就是外部的数据源,可以通过sql语句读取出数据,然后使用这个数据来创建透视表,在CADO里面增加1个函数: 'rng 透视表的位置 Function ResultToPivotCache...Excel数据生成的使用上没有区别,透视表的数据源是会保存在Excel文件中的,打开文件的时候不会有Sheet展示出来:

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(三、四)Superset 1.3图表篇——透视表-Pivot Table

本系列文章基于Superset 1.3.0版本。1.3.0版本目前支持分布,趋势,地理等等类型共59张图表。本次1.3版本的更新图表有了一些新的变化,而之前也一直没有做过非常细致的图表教程。...有问题随时沟通~ 透视表 Pivot Table对于经常做数据分析的同学再熟悉不过了。...本文将对透视表的功能及两个版本的图表进行详细介绍~ 透视表(Pivot Table) 用于通过沿两个轴将多个统计信息组合在一起来汇总一组数据。...透视表的特点是信息量大,用途广泛。 简单的说,透视表是一种可以对数据动态排布并且分类汇总的表格格式。 Pivot Table设置 我们依然选择之前王者英雄的数据。 在指标中选择count英雄。...我们会发现与其他图表不同的是,在图表设置下方多了一个透视表选项。 在这里可以设置聚合功能,显示总计,整合指标,转置透视表。 我们进行相关设置,再次RUN。

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对比Excel,轻松搞定Python数据透视

学习Excel,数据er最常用的两大Excel功能就是VLOOKUP和数据透视表!...那我们今天就聊聊,如何Python实现Excel中数据透视表? ---- 用Excel实现数据透视表的优势也很明显,只需要拖拉拽就可以,非常简单也容易操作。...接下来用一个小案例实战来模拟,Python实现Excel中数据透视表。...openpyxl提供对透视表的读取支持,以便将它们保留在现有文件中,但是不支持用户创建pivot表。它可以编辑和操作现有的透视表,以后有机会跟大家介绍一波。...如果大家想系统学习Pandas,推荐一本《深入浅出Pandas》 这是一本全面覆盖了Pandas使用者的普遍需求和痛点的著作,基于实用、易学的原则,从功能、使用、原理等多个维度对Pandas做了全方位的详细讲解

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利用单应性矩阵实现文档对齐显示

微信公众号:OpenCV学堂 关注获取更多计算机视觉与深度学习知识 基本思路 有时候文本图像,需要适当的校正之后才会得到比较好的对齐显示,常用的方法有两个,一个是基于几何变换,另外一个是基于透视变换。...常见的处理步骤如下: 文本对象轮廓提取或者手动调整 应用几何变换或者透视变换实现显示对齐 然后再继续其它的后续处理 如果可以得到文档的四个轮廓点就可以进行单应性矩阵计算,然后完成透视变换实现文档对齐显示...3.得到四个点之后,创建目标点,然后调用findHomography,得到变换矩阵H,基于H完成透视变换得到最终的输出。...第三步,透视变换 Mat h = findHomography(srcPts, dstPts); warpPerspective(src, dst, h, src.size()); imwrite("D

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四种分组求和方法,操作简单效率又高的竟然是这个!| Power Query实战

- 3 - 逆透视分组再透视法 逆透视分组再透视,应该是这类问题可能采用的最常规做法。...但这个问题既然都在Power Query里处理,那么,逆透视后,可以对“型号”、“序号”及“日期(属性)”三列进行分组求和,然后再透视即得结果。...“计数”列即可: - 4 - 逆透视透视法 这个特定的场景,完全可以逆透视后,再直接在透视时进行聚合,所以,上面方法中的分组步骤,其实是多余的。...具体操作步骤如下: Step-01 选定“型号”、“序号”两列,单击“逆透视其他列”: Step-02 选择“属性”列,单击“透视列”,在弹出的对话框中选择“计数”列作为值列(此时默认为求和,无需多余操作...但是,如果数据量比较大,初步使用的方法明显影响工作效率,那么,可以尝试不同的方法,对比各种方法的效率差异,从而尽可能优化——当然,这些都要基于对基础知识的熟练运用,正所谓:熟,能生巧;练,就不凡!

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